一种变电站无人机自主巡检航线自动分析规划的方法、系统、装置及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种变电站无人机自主巡检航线自动分析规划的方法、系统、装置及存储介质，该方法包括以下步骤：获取变电站内设备信息，统计所需巡检内容，确定设备数量及设备点位；对变电站内所有设备用无人机进行人工示教打点，生成多条设备航线，并保存航线文件；根据巡检任务中各设备与起飞点的距离，确定巡检顺序；根据巡检顺序，按不同连接方式生成多个任务航线，计算不同任务航线耗时，确定最优巡检航线。本发明专利技术基于人工示教方式打点的基础，以设备为最小单位，可实现对变电站内所需巡检设备自动规划生成时间短、针对性强、标准化的最优航线，满足多样化巡检需求。满足多样化巡检需求。满足多样化巡检需求。

【技术实现步骤摘要】
一种变电站无人机自主巡检航线自动分析规划的方法、系统、装置及存储介质


[0001]本专利技术属于变电站无人机巡检
，更具体地，涉及一种变电站无人机自主巡检航线自动分析规划的方法、系统、装置及存储介质。

技术介绍

[0002]变电站目前多依靠人工巡检，巡检效率低下，且人工巡视多为变电站中下层，对变电站上层设备的运行情况知之甚少。如：上层绝缘子裂纹、销钉缺失、导线连接处金属锈蚀及螺母松动等缺陷给变电站安全运行带来隐患。巡检时检修人员攀爬至构支架对隐患排查，不仅增加人身安全风险且不能覆盖全站设备。随着人工智能的发展应用，无人机可挂载可见光和红外双光镜头，飞行至空中，贴近所需巡检设备，以多角度对设备拍照，结合图像识别技术，可便捷有效的实现对变电站上层设备运行情况及时监测。
[0003]目前变电站自主巡检航线为飞手以间隔划分，手动打点生成固定设备航线，实现固定设备的巡检，不能及时依据站内巡检要求实现不同设备间灵活巡检。变电站内对不同设备有巡检需求时，需依次执行不同间隔航线，选取所需巡检设备照片进行分析，耗费大量时间。r/>
技术实现思路
<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种变电站无人机自主巡检航线自动分析规划的方法，其特征在于，包括以下步骤：获取变电站内设备信息，统计所需巡检内容，确定设备数量及设备点位；对变电站内所有设备用无人机进行人工示教打点，生成多条设备航线，并保存航线文件；根据巡检任务中各设备与起飞点的距离，确定巡检顺序；根据巡检顺序，按不同连接方式生成多个任务航线，计算不同任务航线耗时，确定最优巡检航线。2.根据权利要求1所述的变电站无人机自主巡检航线自动分析规划的方法，其特征在于，所述变电站内设备信息包括设备种类、设备位置、设备电压等级和设备所需巡检内容。3.根据权利要求1所述的变电站无人机自主巡检航线自动分析规划的方法，其特征在于，所述航线文件包括航点的经纬度信息、海拔高度信息和拍摄角度信息，所述航点为无人机拍摄点。4.根据权利要求1所述的变电站无人机自主巡检航线自动分析规划的方法，其特征在于，所述确定巡检顺序的方法，包括：以距离起飞点最近的设备作为第一个巡检设备，再计算其他设备与第一个巡检设备的距离，距离最近的设备作为第二个巡检设备，以此类推，计算设备的巡检顺序。5.根据权利要求1所述的变电站无人机自主巡检航线自动分析规划的方法，其特征在于，所述设备航线为无人机从起飞点依次经过安全点1的升空点，安全点1，航点1，航点2，
…
，航点n，安全点2，安全点2的升空点，然后返回起飞点。6.根据权利要求5所述的变电站无人机自主巡检航线自动分析规划的方法，其特征在于，所述任务航线的连接方式包括相邻设备航线的连接方式和不相邻设备航线的连接方式，所述相邻设备航线的连接方式为按序飞过第一个设备的设备航线，从第一个设备的设备航线尾端飞至第二个设备的设备航线尾端，然后倒序飞过第二设备的设备航线；所述不相邻设备航线的连接方式为按序飞过第一个设备的设备航线，从第一个设备的设备航线尾端飞至第二个设备的设备航线首端，然后按序飞过第二设备的设备航线，再从第二个设备的设备航线尾端返回至第二个设备的设备航线首端。7.根据权利要求6所述的变电站无人机自主巡检航线自动分析规划的方法，其特征在于，所述计算不同任务航线耗时的方法，包括单个设备的设备航线的耗时为T＝T
start
+T
fall
+T
work
+T
rise
+T
return
+T
margintime
；其中，T
start
为无人机从设备起飞点到其安全点1的升空点的飞行时间，T
fall
为无人机从安全点1的升空点到安全点1的降落时间，T
work
为无人机依次飞过设备各航点的时间，T
rise
为无人机从安全点2到安全点2的升空点的飞行时间，T
return
为无人机从安全点2的升空点回到设备的起飞点的时间，T
margintime
为预设的裕度时间；所述相邻设备航线的耗时为T
相邻
＝T
start1
+T
fall1
+T
work1
+T
rise1
+T
link
+T
rise2
+T
work2
+T
fall2
+T
start2
+T
margintime
；其中，相邻设备记为设备1和设备2；T
start1
为无人机从设备1的起飞点到设备1的安全点1的升空点的飞行时间，T
fall1
为无人机从设备1的安全点1的升空点到设备1的安全点1的降落时间，T
work1
为无人机依次飞过设备1的各航点的时间，T
rise1
为无人机在设备1安全点2和
安全点2的升空点两点间的飞行时间，T
link
为无人机从设备1的安全点2的升空点到设备2的安全点2的升空点的飞行时间，T
rise2
为无人机在设备2安全点2和安全点2的升空点两点间的飞行时间，T
work2

【专利技术属性】
技术研发人员：周少帅，余晓明，郝后堂，黄国方，张陈啸，廖志勇，黎华灿，刘靖，吴磊，
申请(专利权)人：国电南瑞南京控制系统有限公司，
类型：发明
国别省市：