一种振荡抑制方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种振荡抑制方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：判断电子设备是否被拎起后移动，电子设备包括：驱动器和驱动对象；若是，则通过驱动器控制驱动对象进行旋转运动。在上述方案的实现过程中，当电子设备感知被拎起移动时，通过电子设备中的驱动器从位置模式切换至转矩模式，在转矩模式下的驱动器会输出恒定的电流，以控制该电子设备中的驱动对象(例如DDR电机)进行旋转运动，避免了电子设备在拎起后移动过程中驱动器仍然处于位置模式导致振荡现象，从而抑制了电子设备中的驱动对象(例如DDR电机)在拎起后移动过程中出现的振荡现象。现的振荡现象。现的振荡现象。

【技术实现步骤摘要】
一种振荡抑制方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及设备控制和振荡抑制的
，具体而言，涉及一种振荡抑制方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]全站仪(Total Station)，又被称为全站型电子测距仪(Electronic Total Station)，是指利用驱动器通过控制电机运动进行工作的电子设备，该电子设备包括：驱动器，电机和测角编码器，驱动器通过串口向电机发送驱动信号，以使电机进行顺时针旋转或者逆时针旋转。
[0003]目前，全站仪中的驱动器通常有三种工作模式：位置模式、速度模式和转矩模式，在位置模式下的驱动器会根据测角编码器反馈的位置来控制电机旋转到目标位置；在速度模式下的驱动器会控制电机以某一恒定的速度旋转；在转矩模式下驱动器的电流大小恒定，因此转矩模式下的驱动器会控制电机以恒定加速度进行旋转运动。也就是说，目前的电子设备(例如全站仪)在位置模式的情况下被拎起后时常出现振荡现象。

技术实现思路

[0004]本申请实施例的目的在于提供一种振荡抑制方法、装置、电子设备及存储本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种振荡抑制方法，其特征在于，包括：判断电子设备是否被拎起后移动，所述电子设备包括：驱动器和驱动对象；若是，则通过所述驱动器控制所述驱动对象进行旋转运动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电子设备还包括：姿态传感器；所述判断电子设备是否被拎起后移动，包括：判断所述姿态传感器获取的姿态信息是否发生变化；若是，则确定所述电子设备是被拎起后移动，否则，确定所述电子设备没有被拎起后移动。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电子设备还包括：测角编码器，所述驱动对象是直驱式旋转DDR电机；所述判断电子设备是否被拎起后移动，包括：判断所述驱动器和所述测角编码器是否满足预设条件，所述预设条件包括：所述驱动器在第一时长内的加速度平均值大于加速度阈值，且所述测角编码器的起止位置差值大于预设阈值，所述起止位置差值是所述测角编码器在所述第一时长的起始时刻位置与结束时刻位置之间的差值；若是，则确定所述电子设备被拎起后移动，否则，确定所述电子设备没有被拎起后移动。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述通过所述驱动器控制所述驱动对象进行旋转运动，包括：通过所述驱动器读取预设转矩值，并控制所述DDR电机以所述预设转矩值进行旋转运动。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：若确定所述电子设备被放下后静止，...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈幸，王保建，徐升，李海军，谢华忠，
申请(专利权)人：上海双微导航技术有限公司，
类型：发明
国别省市：