一种关节独立控制抓取稳定的水下柔性绳驱机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种关节独立控制抓取稳定的水下柔性绳驱机械手，包括手掌掌板和安装在手掌掌板上的三根柔性手指，三根柔性手指分别为拇指、食指和中指，每根柔性手指均包括通过连接件依次连接的远指节、中指节、近指节和指根，每根柔性手指均通过三根腱绳来控制单根柔性手指的两个自由度。本实用新型专利技术通过背部伸展腱绳、中指节弯曲腱绳、近指节弯曲腱绳及耦合腱绳对每根手指关节进行独立控制，各关节连接处设有约束带，使各关节仅能实现纯滚动运动；背部伸展腱绳末端与弹性元件相连，可调节手指背部伸展刚度；通过伸展腱绳和弯曲腱绳的拮抗布置，手指在弯曲伸展过程中，关节驱动力臂与伸展力臂始终相等，从而保持机械手稳定抓取力。取力。取力。

【技术实现步骤摘要】
一种关节独立控制抓取稳定的水下柔性绳驱机械手


[0001]本技术涉及一种机械手，特别涉及一种关节独立控制抓取稳定的水下柔性绳驱机械手。

技术介绍

[0002]目前，水下机械手末端执行器大多配备单自由度夹钳，用来完成对目标物的抓取并实现稳定夹持，这对于实现简单的对被抓取目标物体无要求的作业任务十分有效，随着深海原位探测与实验技术的发展，需要机械手具备复杂条件下的精细作业能力，同时随着深海生物考察与考古作业的兴起与需求的增长，要求机械手具备顺应性与抓取力控制能力。
[0003]与传统机器人末端夹持器相比，仿生机械手具有多个多关节手指，与人手一样具有很高的灵巧性、通用性和适应性，能够适应多种抓取和操作任务。传统水下灵巧手多采用欠驱动结构，手指不能独立控制各关节转动，物体抓取过程中手指位姿不确定，只能完成对物体的简单包络抓握，而并不能实现对物体的精确抓取，因此，其抓取适应性差、对形状复杂的物体抓取稳定性差，在抓取力控制等方面存在不足。

技术实现思路

[0004]为了解决上述技术问题，本技术提供一种结构简单、工作可靠、稳定性好的关本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种关节独立控制抓取稳定的水下柔性绳驱机械手，其特征在于：包括手掌掌板和安装在手掌掌板上的三根柔性手指，三根柔性手指分别为拇指、食指和中指，每根柔性手指均包括通过连接件依次连接的远指节、中指节、近指节和指根，每根柔性手指均通过三根腱绳来控制单根柔性手指的两个自由度。2.根据权利要求1所述的关节独立控制抓取稳定的水下柔性绳驱机械手，其特征在于：三根腱绳包括背部伸展腱绳、中指节弯曲腱绳和近指节弯曲腱绳，背部伸展腱绳一端固定在远指节上，另一端依次经中指节、近指节和指根后与刚度可调的弹性元件相连，根据不同的抓取对象调节柔性手指的背部刚度，同时控制柔性手指的伸展动作；中指节弯曲腱绳一端固定于中指节，另一端依次经近指节和指根后连接第一驱动器，控制中指节的弯曲动作；近指节弯曲腱绳一端固定于近指节，另一端经指根后连接第二驱动器，控制近指节的弯曲动作。3.根据权利要求1所述的关节独立控制抓取稳定的水下柔性绳驱机械手，其特征在于：远指节与近指节之间设有耦合腱绳，耦合腱绳两端分别与远指节、近指节相连，穿过中指节。4.根据权利要求2...

【专利技术属性】
技术研发人员：全伟才，赵建豪，冯家琪，许靖伟，刘博，唐炫铭，
申请(专利权)人：湖南科技大学，
类型：新型
国别省市：