一种电机中置式多级同步伸缩机械臂制造技术

本发明专利技术涉及农业机械臂领域。目的是提供一种电机中置式多级同步伸缩机械臂，该机械臂应具有工作效率高、采摘效果好的特点。技术方案是一种电机中置式多级同步伸缩机械臂，其特征在于：该机械臂包括底座、设置在底座上的手臂、仰俯电机、伸缩电机、传递仰俯电机动力驱动手臂绕水平轴线摆动的仰俯传动机构、传递伸缩电机动力驱动手臂伸出或收回的伸缩传动机构；所述手臂包括可绕水平轴线摆动地定位底座上的主手臂、可滑动地定位在主手臂上的一级伸缩臂、可滑动地定位在一级伸缩臂上的二级伸缩臂。臂。臂。

【技术实现步骤摘要】
一种电机中置式多级同步伸缩机械臂


[0001]本专利技术涉及农业机械臂领域，具体是涉及一种用于果实采摘的电机中置式多级同步伸缩机械臂。

技术介绍

[0002]现阶段在果园中所使用的采摘机械臂大多为工业用6自由度机器人，其采摘速度和采摘范围受到的限制都非常大，而且果园中水果的生长环境较为复杂，枝干和树叶的遮挡都较为严重，因此6自由度机器人在多自由度采摘过程中往往会因机械臂关节受到限制而无法实现采摘动作，如果对其采摘的路径再进行规划则会进一步缩小机械臂的移动范围。同时，现有机器人的机械臂体积较大，采摘过程中也非常容易伤到果实或者枝干。因此，为了提高机器人的采摘速度和采摘的成功率，并且增大其可采摘的范围，减少枝干对采摘的影响，需要为机器人配备一种小型且能够快速伸缩的机械臂。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是克服上述
技术介绍
中的不足，提供一种电机中置式多级同步伸缩机械臂，该机械臂应具有工作效率高、采摘效果好的特点。
[0004]本专利技术的技术方案是：
[0005]一种电机中置式多级同步伸缩机械臂，其特征在于本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电机中置式多级同步伸缩机械臂，其特征在于：该机械臂包括底座(1)、设置在底座上的手臂、仰俯电机(2)、伸缩电机(3)、传递仰俯电机动力驱动手臂绕水平轴线摆动的仰俯传动机构、传递伸缩电机动力驱动手臂伸出或收回的伸缩传动机构；所述手臂包括可绕水平轴线摆动地定位底座上的主手臂(4)、可滑动地定位在主手臂上的一级伸缩臂(4
‑
1)、可滑动地定位在一级伸缩臂上的二级伸缩臂(4
‑
2)。2.根据权利要求1所述的一种电机中置式多级同步伸缩机械臂，其特征在于：所述仰俯电机与底座固定；所述伸缩电机与主手臂固定；所述伸缩传动机构包括在伸缩电机与一级伸缩臂之间传递动力的一级传动组件以及在一级伸缩臂与二级伸缩臂之间传递动力的二级传动组件。3.根据权利要求2所述的一种电机中置式多级同步伸缩机械臂，其特征在于：所述仰俯传动机构包括与仰俯电机转轴固定的仰俯主动带轮(5.1)、与主手臂转轴固定的仰俯被动带轮(5.2)、连接仰俯主动带轮与仰俯被动带轮的仰俯传动带。4.根据权利要求3所述的一种电机中置式多级同步伸缩机械臂，其特征在于：所述一级传动组件包括与伸缩电机转轴固定的一级主动带轮(6.1)、可转动地定位在主手臂上的一级被动带轮(6.2)、连接一级主动带轮与一级被动带轮并与一级伸缩臂固定的一级传动带(6.3)。5.根据权利要求4所述的一种电机中置式多级同步伸缩机械臂，其特征在于：所述二级传动组件包括可转动地定位在一级伸缩臂两...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜小强，陆文武，马锃宏，景寒松，黄建勋，陈建能，
申请(专利权)人：浙江德菲洛智能机械制造有限公司，
类型：发明
国别省市：