自动巡检设备及其巡检方法技术

本发明专利技术涉及一种自动巡检设备及其巡检方法，自动巡检设备具有初始状态及工作状态，包括：巡检机器人，包括机器人本体及控制模块，控制模块安装于机器人本体，且与机器人本体通信连接；多个机械臂，分别与控制模块通信连接，机械臂的根部安装于机器人本体，机械臂在初始状态时折叠为一体，在工作状态时展开且机械臂的末端与待测钢箱梁的内壁相抵接；多组图像采集装置，一组图像采集装置对应安装于一机械臂，且与控制模块通信连接，用于采集并传输待测钢箱梁的内部图像；指挥车，与控制模块通信连接，用于根据所接收的待测钢箱梁的内部图像识别待测钢箱梁的内表面病害，降低检测成本，提高检测的精准度，实现智能化巡检。实现智能化巡检。实现智能化巡检。

【技术实现步骤摘要】
自动巡检设备及其巡检方法


[0001]本专利技术涉及桥梁检测
，特别是涉及一种自动巡检设备及其巡检方法。

技术介绍

[0002]桥梁钢箱梁是大桥桥梁建设的重要组成，桥梁钢箱梁由于存在大量焊接结构，并且内部长期处于高温、高湿的气候环境中，容易在经历过一段运营服役期后出现涂层开裂、钢板锈蚀、底部积水等典型病害，所以就需要对桥梁钢箱梁进行检测。
[0003]现有的钢箱梁内部结构较为复杂，易腐蚀区域多并且分散在不同部位，对桥梁钢箱梁整体维护维修的及时性和准确性造成了较大的困难，同时也会形成巨大的成本开支。目前，所有的钢箱梁巡检任务均通过人工的方式进行，操作人员通过人眼逐段进行观察判断，难以快速感知、识别大桥钢箱梁内表面典型病害，存在检测效率较低、检测不全面、检测成本较高、检测不精确等问题。
[0004]因此，如何提供一种能够自动巡检和精确检测的自动巡检设备及其巡检方法成为目前亟需解决的技术问题。

技术实现思路

[0005]基于此，有必要提供一种能够自动巡检和精确检测的自动巡检设备及其巡检方法。<br/>[0006]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动巡检设备，具有初始状态及工作状态，其特征在于，包括：巡检机器人，包括机器人本体及控制模块，所述控制模块安装于所述机器人本体，且与所述机器人本体通信连接；多个机械臂，分别与所述控制模块通信连接，所述机械臂的根部安装于所述机器人本体，所述机械臂在初始状态时折叠为一体，在工作状态时展开且所述机械臂的末端与待测钢箱梁的内壁相抵接；多组图像采集装置，一组所述图像采集装置对应安装于一所述机械臂，且与所述控制模块通信连接，用于采集并传输所述待测钢箱梁的内部图像；指挥车，与所述控制模块通信连接，用于根据所接收的所述待测钢箱梁的内部图像识别所述待测钢箱梁的内表面病害。2.根据权利要求1所述的自动巡检设备，其特征在于，所述机械臂包括多个连杆及分别与所述控制模块通信连接的多个关节，所述机械臂的根部通过一所述关节将一所述连杆安装于所述机器人本体，相邻两个所述连杆之间设置有一所述关节，且与所述关节可转动连接。3.根据权利要求2所述的自动巡检设备，其特征在于，所述关节包括第一旋转驱动组件、传动轴、两组连接组件，其中：所述第一旋转驱动组件与所述控制模块通信连接，且输出端与所述传动轴相连接；两组所述连接组件的一端分别安装于所述传动轴，且另一端分别与两个所述连杆一一对应连接。4.根据权利要求3所述的自动巡检设备，其特征在于，所述机械臂还包括支撑模块，所述支撑模块包括支撑杆、第一转轴座以及第二转轴座，其中：所述第一转轴座包括第一座体、第一转轴及第一轴套，所述第一座体与所述第一轴套通过所述第一转轴可转动地连接为一体，所述第一轴套固定于从所述机器人本体出发的第一个所述连接组件上；所述第二连接座包括第二座体、第二转轴、第三转轴及第二轴套，所述第二座体与所述第二轴套通过所述第二转轴可转动地连接为一体，所述第二轴套与所述机器人本体通过所述第三转轴可转动地连接为一体，第二转轴和所述第三转轴的轴线向垂直，且所述第三转轴的轴线沿上下方向；所述支撑杆沿其延伸方向的两端分别与所述第一座体及所述第二座体相连接。5.根据权利要求2所述的自动巡检设备，其特征在于，所述机械臂还包括抵接模块，所述抵接模块包括抵接杆、弹性组件及抵接板，所述抵接杆、所述弹性组件及所述抵接板沿着所述抵接杆的延伸方向依次连接为一体，且所述抵接杆远离所述弹性组件的一端与位于所述机械臂末端的所述连杆相...

【专利技术属性】
技术研发人员：景强，孙志华，戴圣龙，麦权想，汤智慧，李海扬，姜国杰，魏绍斌，陆峰，
申请(专利权)人：中国航发北京航空材料研究院，
类型：发明
国别省市：