用于估计对象的高度的方法技术

本公开涉及用于估计对象的高度的方法。该方法由检测装置(1)执行，所述检测装置(1)发送波信号，所述波信号被对象(2)反射并经由直接路径和经由反射表面(3)上的反射的间接路径传播。所述方法包括：测量由所述对象(2)反射的波信号并且生成测量向量；通过组合滑动间距窗口上的多个测量向量来产生该对象(2)在间距(R)上的估计仰角(θ)的谱；以及根据所述谱估计所述对象(2)的高度(h2)。窗口的长度是可变的，并且是通过根据间距的当前值和对象高度的当前估计(h2)估计由直接路径与间接路径之间的相位差的完整相位周期覆盖的间距间隔而确定的。位差的完整相位周期覆盖的间距间隔而确定的。位差的完整相位周期覆盖的间距间隔而确定的。

【技术实现步骤摘要】
用于估计对象的高度的方法


[0001]本公开涉及用于在波通过反射表面的反射的多径传播的情况下，通过处理从检测装置发送到对象并由对象反射的波信号来估计对象的高度的方法。这种方法可以在例如具有雷达装置的载具中用于估计路面上方的对象的高度。该方法不限于由道路上的反射引起的多径情形，而是可以应用于其它多径情形，例如由侧壁上的反射或由护栏引起的多径情形。多径传播可以是竖直的(例如当由路面引起时)或水平的(例如当由侧壁或护栏引起时)。

技术介绍

[0002]在机动车领域中，雷达装置用于即使在恶劣天气和不良照明条件下也为高级驾驶员辅助系统提供关于驾驶环境的可靠且准确的信息。它们被认为是机动车安全系统和高度自动化驾驶系统的关键技术。雷达装置可以提供对象距离的测量(换言之：雷达装置与对象之间的距离)以及对象的相对速度。其还可以用于估计对象相对于路面的高度(换言之：目标的高度)。对于自主驾驶，测量的关键对象不仅包含诸如卡车或高速载具的大的对象，而且还包含静止对象。在静止对象的情况下，需要确定载具是否可以在该对象上方或下方行驶。因此，主要的挑战是估计对象的高度信息。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于估计对象(2)的高度的方法，所述方法由检测装置(1)执行，所述检测装置(1)发送将由所述对象(2)反射的波信号(S
t
)并由多个接收天线元件(11A，11B，...)接收由所述对象(2)反射的波信号(S
r1
，S
r2
，...)，所述波信号经由所述对象(2)与所述检测装置(1)之间的直接路径和所述对象(2)与所述检测装置(1)之间的经由反射表面(3)上的反射的间接路径传播，所述方法包括以下步骤：在连续测量时间点t
n
处测量(S1、S2)由所述检测装置(1)的所述多个接收天线元件(11A，11B，...)接收的反射波信号(S
r1
、S
r2
)，并且对于各个测量时间点t
n
，生成复数值的测量向量(V(t
n
))，其中，所述测量向量(V(t
n
))的各个分量对应于一个接收天线元件(11A，11B，...)的测量信息；在所述检测装置(1)与所述对象(2)之间的间距随时间变化(S3)时，在对应于一个间距R(t
n
)的各个测量时间t
n
，通过组合滑动间距窗口(W)上的多个测量向量来产生(S43)所述对象(2)的估计仰角(θ)的能量谱；以及对于各个测量时间点(t
n
)，通过拾取具有最高能量的仰角，根据所述估计仰角(θ)的所产生的能量谱估计(S44、S45)所述对象(2)的所述高度(h2)；其中，所述滑动间距窗口(W)的长度(ω)是可变的，并且是通过根据所述间距R(t
n
)的当前值和所述对象(2)的所述高度的当前估计(h2)来估计由所述直接路径与所述间接路径之间的相位差的完整相位周期覆盖的间距间隔而确定的(S42)，并且确定(S42)窗口长度(ω)的步骤、产生(S43)所述仰角(θ)的谱的步骤以及估计(S44、S45)所述对象的所述高度(h2)的步骤在所述连续测量时间点处迭代地执行。2.根据权利要求1所述的方法，其中，使用以下算式来计算(S42)在时间点t
n
处的可变窗口长度ω
n
：其中，ω
n
是在时间点t
n
处的当前窗口长度；R(t
n
)是在时间点t
n
处的间距；λ是波长；h
...

【专利技术属性】
技术研发人员：J，
申请(专利权)人：APTIV技术有限公司，
类型：发明
国别省市：