障碍物轮廓点的确定方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种障碍物轮廓点的确定方法、装置、电子设备及存储介质，涉及计算机技术领域，能够基于距离传感器和摄像头两个设备提供的数据完整地描述出目标障碍物边界轮廓，以及与车辆之间的位置间隔等，使得车辆能够准确、有效地完成相关泊车过程。该方法包括：获取第一信息和第二信息；为该多个有效距离添加位置信息，得到该多个有效距离各自对应的位置信息；基于该多个有效距离各自对应的位置信息和该多个有效位置信息分别确定第一轮廓和第二轮廓；融合该第一轮廓和该第二轮廓，以得到该目标障碍物对应的目标轮廓点。到该目标障碍物对应的目标轮廓点。到该目标障碍物对应的目标轮廓点。

【技术实现步骤摘要】
障碍物轮廓点的确定方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及计算机
，尤其涉及一种障碍物轮廓点的确定方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]目前，在车辆泊车的过程中，可以基于摄像头采集的实时障碍物信息确定障碍物与车辆之间的距离，以使得车辆可以完成相关的泊车过程。
[0003]但是，车辆上的摄像头一般安装在固定位置，可能不能全面的拍摄(或采集)到周边障碍物的相关信息，因此，只通过摄像头采集的信息可能不能准确、有效地帮助用户完成车辆的泊车过程，影响用户体验。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供一种障碍物轮廓点的确定方法、装置、电子设备及存储介质，能够基于距离传感器和摄像头两个设备提供的数据完整地描述出目标障碍物边界轮廓，以及与车辆之间的位置间隔等，使得车辆能够准确、有效地完成相关泊车过程。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供一种障碍物轮廓点的确定方法，包括：获取第一信息和第二信息，该第一信息中包括距离传感器探测的目标障碍物与车辆之间的多个有效距离以及多个时间信息，该多个时间信息为该多个有效距离各自的时间信息，该第二信息中包括摄像头采集的多个有效位置信息，该多个有效位置信息为该目标障碍物的，与该多个时间信息各自对应的位置信息中，与该车辆之间的距离大于距离阈值的位置信息；为该多个有效距离添加位置信息，得到该多个有效距离各自对应的位置信息；基于该多个有效距离各自对应的位置信息和该多个有效位置信息分别确定第一轮廓和第二轮廓，该第一轮廓用于表征该距离传感器探测到的该目标障碍物的轮廓，该第二轮廓用于表征该摄像头识别到的该目标障碍物的轮廓；融合该第一轮廓和该第二轮廓，以得到该目标障碍物对应的目标轮廓点。
[0006]第二方面，本专利技术实施例提供一种障碍物轮廓点的确定装置，包括：获取模块、处理模块以及确定模块；该获取模块，用于获取第一信息和第二信息，该第一信息中包括距离传感器探测的目标障碍物与车辆之间的多个有效距离以及多个时间信息，该多个时间信息为该多个有效距离各自的时间信息，该第二信息中包括摄像头采集的多个有效位置信息，该多个有效位置信息为该目标障碍物的，与该多个时间信息各自对应的位置信息中，与该车辆之间的距离大于距离阈值的位置信息；该处理模块，用于为该多个有效距离添加位置信息，得到该多个有效距离各自对应的位置信息；该确定模块，用于基于该多个有效距离各自对应的位置信息和该多个有效位置信息分别确定第一轮廓和第二轮廓，该第一轮廓用于表征该距离传感器探测到的该目标障碍物的轮廓，该第二轮廓用于表征该摄像头识别到的该目标障碍物的轮廓；该处理模块，还用于融合该第一轮廓和该第二轮廓，以得到该目标障碍物对应的目标轮廓点。
[0007]第三方面，本专利技术实施例提供一种电子设备，包括：处理器和被配置为存储处理器可执行指令的存储器；其中，处理器被配置为执行所述指令，以实现上述第一方面所提供的障碍物轮廓点的确定方法。
[0008]第四方面，本专利技术实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有指令，当该计算机可读存储介质中的指令由电子设备执行时，使得该电子设备能够执行上述第一方面所提供的一种障碍物轮廓点的确定方法。
[0009]第五方面，本专利技术实施例提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机指令，当该计算机指令在电子设备上运行时，使得该电子设备执行上述第一方面所提供的障碍物轮廓点的确定方法。
[0010]本专利技术实施例所提供的障碍物轮廓点的确定方法、装置、电子设备及存储介质，电子设备获取第一信息和第二信息，该第一信息中包括距离传感器探测的目标障碍物与车辆之间的多个有效距离以及多个时间信息，该第二信息中包括摄像头采集的多个有效位置信息；该电子设备为该多个有效距离添加位置信息，得到该多个有效距离各自对应的位置信息；然后电子设备基于该多个有效距离各自的位置信息和该多个有效位置信息分别确定第一轮廓和第二轮廓，并且融合该第一轮廓和该第二轮廓，以得到该目标障碍物对应的目标轮廓点。本专利技术实施例中，由于该第一轮廓用于表征该距离传感器探测到的该目标障碍物的轮廓，该第二轮廓用于表征该摄像头识别到的该目标障碍物的轮廓，因此融合该第一轮廓和该第二轮廓，即融合了距离传感器探测到的目标障碍物的轮廓和摄像头识别到的目标障碍物的轮廓，能够基于距离传感器和摄像头两个设备提供的数据完整地描述出目标障碍物边界轮廓，以及与车辆之间的位置间隔等，使得车辆能够准确、有效地完成相关泊车过程。
附图说明
[0011]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
[0012]图1为本专利技术实施例提供的一种障碍物轮廓点的确定系统示意图；
[0013]图2为本专利技术实施例提供的一种障碍物轮廓点的确定方法的流程示意图；
[0014]图3为本专利技术实施例提供的另一种障碍物轮廓点的确定方法的流程示意图；
[0015]图4为本专利技术实施例提供的另一种障碍物轮廓点的确定方法的流程示意图；
[0016]图5为本专利技术实施例提供的另一种障碍物轮廓点的确定方法的流程示意图；
[0017]图6为本专利技术实施例提供的另一种障碍物轮廓点的确定方法的流程示意图；
[0018]图7为本专利技术实施例提供的一种线性拟合示意图；
[0019]图8为本专利技术实施例提供的一种障碍物轮廓点的确定装置的结构示意图；
[0020]图9为本专利技术实施例提供的另一种障碍物轮廓点的确定装置的结构示意图。
具体实施方式
[0021]下面将结合附图对本专利技术实施例提供的障碍物轮廓点的确定方法、装置、电子设备及存储介质进行详细的描述。
[0022]本申请的说明书以及附图中的术语“第一”和“第二”等是用于区别不同的对象，而
不是用于描述对象的特定顺序，例如，第一信息和第二信息等是用于区别不同的信息，而不是用于描述信息的特定顺序。
[0023]此外，本申请的描述中所提到的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括其他没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。
[0024]需要说明的是，本专利技术实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本专利技术实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其他实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。
[0025]本申请中所述“和/或”，包括用两种方法中的任意一种或者同时使用两种方法。
[0026]在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指两个或两个以上。
[0027]基于
技术介绍
存在的问题，本专利技术实施例提供一种障碍物轮廓点的确定方法、装置本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种障碍物轮廓点的确定方法，应用于电子设备，其特征在于，包括：获取第一信息和第二信息，所述第一信息中包括距离传感器探测的目标障碍物与车辆之间的多个有效距离以及多个时间信息，所述多个时间信息为所述多个有效距离各自的时间信息，所述第二信息中包括摄像头采集的多个有效位置信息，所述多个有效位置信息为所述目标障碍物的，与所述多个时间信息各自对应的位置信息中，与所述车辆之间的距离大于距离阈值的位置信息；为所述多个有效距离添加位置信息，得到所述多个有效距离各自对应的位置信息；基于所述多个有效距离各自对应的位置信息和所述多个有效位置信息分别确定第一轮廓和第二轮廓，所述第一轮廓用于表征所述距离传感器探测到的所述目标障碍物的轮廓，所述第二轮廓用于表征所述摄像头识别到的所述目标障碍物的轮廓；融合所述第一轮廓和所述第二轮廓，以得到所述目标障碍物对应的目标轮廓点。2.根据权利要求1所述的障碍物轮廓点的确定方法，其特征在于，所述位置信息包括坐标信息，所述有效位置信息包括有效坐标信息，所述基于所述多个有效距离各自对应的位置信息和所述多个有效位置信息分别确定第一轮廓和第二轮廓，包括：确定第一斜率、第一坐标信息、第二斜率以及第二坐标信息，所述第一斜率为所述第一轮廓对应的斜率，所述第一坐标信息为所述多个有效距离各自对应的坐标信息中的一个，所述第二斜率为所述第二轮廓对应的斜率，所述第二坐标信息为多个有效坐标信息中的一个；根据所述第一斜率和所述第一坐标信息确定第一方程式，所述第一方程式用于表征所述第一轮廓；根据所述第二斜率和所述第二坐标信息确定第二方程式，所述第二方程式用于表征所述第二轮廓。3.根据权利要求2所述的障碍物轮廓点的确定方法，其特征在于，确定第一斜率和第一坐标信息，包括：确定多个第一倾斜角度，其中，一个第一倾斜角度为一组第一类坐标点对应的倾斜角度，每一组第一类坐标点中包括m个有效距离各自对应的坐标信息，m＞1；对所述多个第一倾斜角度进行滤波处理，得到至少两个第一倾斜角度，所述滤波处理用于丢弃处于第一角度区间以外的第一倾斜角度；对所述至少两个第一倾斜角度进行均值化处理，得到第一均值角度；根据所述第一均值角度确定所述第一斜率，并且将至少两组第一类坐标点中包括的任一坐标信息确定为所述第一坐标信息，所述至少两组第一类坐标点与所述至少两个第一倾斜角度对应。4.根据权利要求2所述的障碍物轮廓点的确定方法，其特征在于，所述根据所述第一斜率和所述第一坐标信息确定第一方程式，包括：确定第一截距满足下述公式：b1＝y1‑
k1×
x1其中，b1表示所述第一截距，y1表示所述第一坐标信息中包括的纵坐标，k1表示所述第一斜率，x1表示所述第一坐标信息中包括的横坐标，所述第一截距为所述第一方程式对应的截距；
根据所述第一斜率和所述第一截距确定所述第一方程式。5.根据权利要求2所述的障碍物轮廓点的确定方法，其特征在于，所述融合所述第一轮廓和所述第二轮廓，以得到所述目标障碍物对应的目标轮廓点，包括：将第一直线与第二直线的交点确定为所述目标轮廓点，所述第一直线为所述第一方程式对应的直线，所述第二直线为所述第二方程式对应的直线。6.根据权利要求1
‑
5任一项所述的障碍物轮廓点的确定方法，其特征在于，所述方法还包括：基于所述多个有效距离各自对应的位置信息，确定目标位置信息，所述目标位置信息用于表征多个位置信息中首次出现方向变化的位置，所述多个位置信息为所述多个有效距离各自对应的位置信息；将所述目标位置信息对应的有效距离确定为所述距离阈值。7.一种障碍物轮廓点的确定装置，其特征在于，包括：获取模块、处理模块以及确定模块；所述获取模块，用于获取第一信息和第二信息，所述第一信息中包括距离传感器探测的目标障碍物与车辆之间的多个有效距离以及多个时间信息，所述多个时间信息为所述多个有效距离各自的时间信息，所述第二信息中包括摄...

【专利技术属性】
技术研发人员：林松青，
申请(专利权)人：佛吉亚歌乐电子厦门有限公司，
类型：发明
国别省市：