清洁机器人制造技术

本申请公开了一种清洁机器人，包括：主体、若干机械脚、若干第一驱动结构、若干吸附组件、清洁组件以及控制系统，主体设置在墙面上，控制系统能够控制抽真空结构将吸盘内的空气抽出，因此远离主体的一端的活动节的端部能够固定在墙面上，从而使主体固定。进行移动时，控制组件控制部分抽真空结构泄压，以使部分活动节从墙面上脱离，并控制第一驱动结构使活动节摆动，活动节摆动后，再通过控制吸盘将该部分活动节固定在墙面上，然后控制组件控制未摆动的活动节重复上述过程，从而实现清洁机器人在墙面上的自动移动。在清洁机器人的移动过程中，第二驱动结构驱动清洁筒转动，从而实现对墙面的自动清洁。的自动清洁。的自动清洁。

【技术实现步骤摘要】
清洁机器人


[0001]本申请涉及机器人
，特别涉及清洁机器人。

技术介绍

[0002]高层建筑外墙、工业高耸建构筑物、风电塔筒叶片、水利大坝混凝土坝体、长大桥梁桥墩等建筑物和构筑物需要定期检测、清洗、维护维修作业等，相关技术中的墙面大部分不是平整面，因此采用蜘蛛人或电动吊篮的方式进行人工作业，高空作业风险大、效率低。

技术实现思路

[0003]本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本申请提出一种清洁机器人，能够自动清洁墙面。
[0004]根据本申请的第一方面实施例的清洁机器人，包括：主体、若干机械脚、若干第一驱动结构、若干吸附组件、清洁组件以及控制系统，
[0005]机械脚包括至少三个活动节，活动节依次铰接设置，其中，位于机械脚的初始端的活动节铰接于主体；
[0006]第一驱动结构驱动连接活动节，用于使活动节摆动；
[0007]吸附组件包括抽真空结构和吸盘，吸盘设置在位于机械脚的末端的活动节的端部，抽真空结构设置在机械脚或主体上；
[0008]清洁组件包括清洁筒，清洁筒可转动的设置在主体的底面；
[0009]控制系统，设置在主体内，控制系统分别电连接第一驱动结构和抽真空结构。
[0010]根据本申请实施例的清洁机器人，至少具有如下有益效果：
[0011]主体设置在墙面上，控制系统能够控制抽真空结构将吸盘内的空气抽出，因此远离主体的一端的活动节的端部能够固定在墙面上，从而使主体固定。进行移动时，控制组件控制部分抽真空结构泄压，以使部分活动节从墙面上脱离，并控制第一驱动结构使活动节摆动，活动节摆动后，再通过控制吸盘将该部分活动节固定在墙面上，然后控制组件控制未摆动的活动节重复上述过程，从而实现清洁机器人在墙面上的自动移动。在清洁机器人的移动过程中，第二驱动结构驱动清洁筒转动，从而实现对墙面的自动清洁。
[0012]根据本申请的一些实施例，活动节包括依次连接的第一活动节、第二活动节和第三活动节，第一活动节的一端铰接主体，第一活动节的另一端铰接第二活动节的一端，第二活动节的另一端铰接第三活动节的一端。
[0013]根据本申请的一些实施例，第一驱动结构为第一舵机或第二舵机，其中，主体通过第一舵机与活动节相连接，第一舵机设置在主体上，且第一舵机的活动端连接活动节；相邻的两个活动节通过第二舵机相连接。
[0014]根据本申请的一些实施例，第一舵机的转动平面与主体的底面平行，第二舵机的转动平面与主体的底面垂直。
[0015]根据本申请的一些实施例，主体还包括连接板，连接板上开设活动孔，清洁筒的两
端可活动地设置在活动孔内。
[0016]根据本申请的一些实施例，主体还包括弹性件，弹性件的一端设置在主体的底面，弹性件的另一端连接清洁筒的两端。
[0017]根据本申请的一些实施例，抽真空结构的出气口朝向吸盘的吸附方向设置。
[0018]根据本申请的一些实施例，主体还包括识别模块，识别模块电连接控制系统，识别模块用于识别运动路径。
[0019]根据本申请的一些实施例，主体还包括电池架。
[0020]根据本申请的一些实施例，清洁组件还包括第二驱动结构，第二驱动结构驱动清洁筒转动，第二驱动结构电连接控制系统。
[0021]本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
[0022]下面结合附图和实施例对本申请做进一步的说明，其中：
[0023]图1为本申请实施例的清洁机器人的整体结构示意图；
[0024]图2为图1的清洁机器人的底部结构示意图；
[0025]图3为图2中A处的放大示意图。
[0026]附图标记：
[0027]机械脚100、第一活动节110、第二活动节120、第三活动节130；
[0028]抽真空结构210、出气口211、吸盘220；
[0029]清洁筒300、刷毛310、喷气孔320、连接杆330；
[0030]连接板410、活动孔411、弹性件420；
[0031]电池架500。
具体实施方式
[0032]下面详细描述本申请的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
[0033]在本申请的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
[0034]在本申请的描述中，若干的含义是一个以上，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
[0035]本申请的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属
技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本申请中的具体含义。
[0036]本申请的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
[0037]以下参照附图1至附图3，描述本技术第一方面实施例的清洁机器人。
[0038]参照图1至图3，本实施例的清洁机器人包括：主体、若干机械脚100、若干第一驱动结构、若干吸附组件、清洁组件以及控制系统，
[0039]具体地，机械脚100与主体相连接，其中机械脚100与主体相连接的一端为初始端，另一端为末端。
[0040]机械脚100包括至少三个活动节，活动节依次铰接设置，可以理解的是，机械脚100是由多个活动节所构成，其中，位于机械脚100的初始端的活动节铰接于主体，即其中一个活动节与主体相连接，该活动节构成机械脚100的初始端，远离主体的活动节构成机械脚100的末端；具体地，机械脚100阵列设置在主体的侧面，进一步地，主体为类似矩形的结构，机械脚100分别设置在主体的四角上。
[0041]第一驱动结构驱动连接活动节，用于使活动节摆动；具体地，第一驱动结构可以为舵机，舵机设置在相邻的活动节之间，或者设置在活动节与主体之间，即相邻的两个活动节之间、活动节与主体之间皆通过舵机相铰接，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.清洁机器人，其特征在于，包括：主体；若干机械脚，所述机械脚包括至少三个活动节，所述活动节依次铰接设置，其中，位于所述机械脚的初始端的所述活动节铰接于所述主体；若干第一驱动结构，所述第一驱动结构驱动连接所述活动节，用于使所述活动节摆动；若干吸附组件，所述吸附组件包括抽真空结构和吸盘，所述吸盘设置在位于所述机械脚的末端的所述活动节的端部，所述抽真空结构设置在所述机械脚或所述主体上；清洁组件，所述清洁组件包括清洁筒，所述清洁筒可转动的设置在所述主体的底面；控制系统，设置在所述主体内，所述控制系统分别电连接所述第一驱动结构和所述抽真空结构。2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述活动节包括依次连接的第一活动节、第二活动节和第三活动节，所述第一活动节的一端铰接主体，所述第一活动节的另一端铰接所述第二活动节的一端，所述第二活动节的另一端铰接所述第三活动节的一端。3.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一驱动结构为第一舵机或第二舵机，其中，所述主体通过所述第一舵机与所述活动节相连接，所述第一舵机设置在所述主体上，且所述第一舵机的活动端连接所述活动...

【专利技术属性】
技术研发人员：庄梓嘉，
申请(专利权)人：庄梓嘉，
类型：新型
国别省市：