一种电动轮椅的履带行走系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种电动轮椅的履带行走系统，包括左右对称且沿前后设置的两对履带装置，履带装置包括履带轮和缠绕在履带轮上的履带，其特征在于，履带缠绕呈倒三角形状，使其具有一个水平的下底边，一个位于下底边前端向前上方倾斜延伸的前侧边和一个连接前侧边和下底边之间形成倒三角形的上侧边。本实用新型专利技术具有能够更好地方便控制轮椅上下台阶，并能够提高轮椅平地行走顺畅程度的优点。提高轮椅平地行走顺畅程度的优点。提高轮椅平地行走顺畅程度的优点。

【技术实现步骤摘要】
一种电动轮椅的履带行走系统


[0001]本技术涉及一种移动轮椅，具体涉及一种电动轮椅的履带行走系统。

技术介绍

[0002]轮椅或电动轮椅，是指专用于老年人或者腿脚不便人士使用的可移动的椅子，其下端装有轮子并依靠电机驱动代替行走。通常来说，常规轮椅比较方便在平地行走，但不便于阶梯爬行。
[0003]现有技术中，存在部分以履带代替行走轮作为行走机构的轮椅。例如CN201420594373.1曾公开过的一种履带式助力轮椅；CN201820333270.8曾公开的一种可变形履带轮椅车；CN202021230877.7公开的一种骨科病人用履带式轮椅；以及CN202021092616.3公开的具有伸缩收纳功能的履带式轮椅等专利，均属于这种结构方案情况。这种采用履带作为行走机构的轮椅，比较方便在上下阶梯时使用，在平地行走时，也可以靠履带提高平稳性。但是当在地面非常平整的情况下行走时，继续采用履带，反而会降低轮椅行走速度，加速履带机构损耗，缩短寿命。
[0004]为了解决上述问题，申请人曾申请过专利CN202121847959.0的一种双履带轮椅，包括基架，基架上安装有座椅，基架下方安装有履带装置，其特征在于，履带装置的前后两端各安装有一对平地轮，正常行驶状态时，平地轮下表面高于履带下表面，基架和履带装置之间还安装有履带升降控制机构，履带升降控制机构能够控制履带向上升起并使其下表面高于平地轮下表面。该技术专利具有能够更好地控制轮椅适应不同的平整度情况在地面行走，降低履带损耗，延长使用寿命的优点。但仍然存在以下缺陷：1平地轮直接安装在履带装置上，平地时依靠控制履带装置升降实现平地轮支撑行走，控制难度较大。2该轮椅的履带装置为水平设置的长条形履带，上下台阶时控制难度较大，控制的便捷性有待进一步提高。3该轮椅上下台阶仍然存在控制不便的缺陷。

技术实现思路

[0005]针对上述现有技术的不足，本技术所要解决的技术问题是：怎样提供一种能够更好地方便控制轮椅上下台阶，并能够提高轮椅平地行走顺畅程度的电动轮椅的履带行走系统。
[0006]为了解决上述技术问题，本技术采用了如下的技术方案：
[0007]一种电动轮椅的履带行走系统，包括左右对称且沿前后设置的两对履带装置，履带装置包括履带轮和缠绕在履带轮上的履带，其特征在于，履带缠绕呈倒三角形状，使其具有一个水平的下底边，一个位于下底边前端向前上方倾斜延伸的前侧边和一个连接前侧边和下底边之间形成倒三角形的上侧边。
[0008]这样，本技术履带设计为倒三角形的形状，平时正常行走时依靠下底面和路面接触行走，当需要上台阶时，依靠履带前侧边先和台阶接触形成支撑，引导轮椅继续前进直至履带下底边和台阶接触，依靠履带下底边支撑在台阶上行走，故更加方便轮椅上台阶。
[0009]进一步地，履带下底边长度大于前侧边长度。
[0010]这样，提高履带下底边支撑的稳定性和可靠度。
[0011]进一步地，履带装置还包括一个履带轮支架，履带轮支架呈和履带一致的倒三角形，履带轮包括安装履带轮支架前侧边上端的第一履带轮，安装在履带轮支架下底边前端的第二履带轮，安装在履带轮支架下底边中部的第三履带轮和安装在履带轮支架下底边后端的第四履带轮。
[0012]这样，下底边设置有三个履带轮支撑，履带装置结构行走支撑更加稳定可靠。
[0013]进一步地，第四履带轮和履带轮驱动电机相连并形成驱动轮，履带轮驱动电机同轴固定安装在第四履带轮对应的履带轮支架上。
[0014]这样，驱动更加简单便捷。
[0015]进一步地，履带轮支架上侧边中部位置通过履带装置调节转轴可转动地连接在基架的前支臂和后支臂下端，履带装置调节转轴和一个履带装置转动调节电机相连。
[0016]这样，可以可以通过履带装置转动调节电机控制履带装置整体旋转，方便在轮椅上下台阶时，更好地调节保持平衡。具体地说，上台阶时，轮椅沿平地行走到达台阶后，履带装置的履带前侧边先和台阶接触并实现辅助支撑，轮椅继续前行，履带下底边前端被向上抬起，此时可以通过履带装置转动调节电机调整履带装置主动向前上方转动，使得履带下底边和台阶倾斜角度一致时停止，再依靠履带实现在台阶上向上行走，更好地保证座椅的稳定性；下台阶时，轮椅沿平地行走到达台阶后，可以先通过控制行走轮向下伸出将轮椅顶起，使得履带装置处于悬空状态，然后通过履带装置转动调节电机调整履带装置主动向前下方转动，使得履带下底边和台阶接触并至倾斜角度一致时停止，再依靠履带实现在台阶上向下行走，更好地保证座椅的稳定性。
[0017]进一步地，履带装置调节转轴和履带装置转动调节电机同轴相连。
[0018]这样，结构更加简单紧凑。
[0019]进一步地，履带轮支架包括左右对称设置的两个履带轮安装板，履带轮安装板镂空设置且呈和履带一致的倒三角形，第一履带轮、第二履带轮、第三履带轮和第四履带轮均安装在两个履带轮安装板之间。
[0020]这样更加方便履带轮的安装且结构更加稳定可靠。
[0021]进一步地，履带轮驱动电机和履带装置转动调节电机均安装在各自对应的内侧的履带轮安装板的内侧位置。
[0022]这样，可以更好地保护电机且轮椅整体外形更加美观。
[0023]进一步地，履带上侧边上方还半包围式覆盖设置有履带挡板。可以更好地保护履带。
[0024]进一步地，履带行走系统还包括平地行走装置，平地行走装置包括前后方向的两对各自左右对称设置的行走轮，两对行走轮分别安装在前方两对履带装置和后方两对履带装置之间，行走轮分别通过对应的行走轮升降控制机构和对应的基架的前支臂或后支臂相连。
[0025]这样，当面对平地行走有需要时，可以通过行走轮升降控制机构控制四个行走轮下放，将领域撑起，使得履带装置脱离地面，由行走轮代替支撑轮椅实现平地行走。更加具体地说，在平地行走过程中，当路面不平时，可以靠履带装置支撑行走，极大地提高轮椅行
走的平稳性，提高乘坐人员舒适性。但是当路面平整时，可以控制行走轮下放依靠行走轮支撑行走，以提高行走的轻便性，更好地控制轮椅前行，避免履带降低行走速度和磨损，降低履带行走噪音，延长轮椅使用寿命。其中路面是否平整，可以依靠乘坐人员观察判断后控制，也可以依靠轮椅上设置的振动传感器检测反馈自动控制，具体检测实现方式和
技术介绍
所述前专利一致，不在此详述。这样，本装置在行走轮支撑行走切换控制时，是保持履带装置不动，控制行走轮向下伸出实现支撑，这样和
技术介绍
所述前专利的切换控制方式相比，控制更加简单快捷和可靠。同时在上下台阶时，还可以在依靠行走轮支撑使得履带装置悬空状态下，依靠履带装置转动调节电机调节履带装置倾斜角度，使其和台阶角度一致，然后再将行走轮收起后依靠履带装置上下台阶，这样更加方便轮椅上下台阶，提高轮椅乘坐舒适性。
[0026]进一步地，行走轮升降控制机构包括依次可转动连接的第一连杆，第二连杆和第三连杆，第一连杆远离第二连杆的一端分别和对应的前支臂或者后支臂下端位置本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电动轮椅的履带行走系统，包括左右对称且沿前后设置的两对履带装置，履带装置包括履带轮和缠绕在履带轮上的履带，其特征在于，履带缠绕呈倒三角形状，使其具有一个水平的下底边，一个位于下底边前端向前上方倾斜延伸的前侧边和一个连接前侧边和下底边之间形成倒三角形的上侧边。2.如权利要求1所述的电动轮椅的履带行走系统，其特征在于，履带下底边长度大于前侧边长度。3.如权利要求2所述的电动轮椅的履带行走系统，其特征在于，履带装置还包括一个履带轮支架，履带轮支架呈和履带一致的倒三角形，履带轮包括安装履带轮支架前侧边上端的第一履带轮，安装在履带轮支架下底边前端的第二履带轮，安装在履带轮支架下底边中部的第三履带轮和安装在履带轮支架下底边后端的第四履带轮。4.如权利要求3所述的电动轮椅的履带行走系统，其特征在于，第四履带轮和履带轮驱动电机相连并形成驱动轮，履带轮驱动电机同轴固定安装在第四履带轮对应的履带轮支架上。5.如权利要求4所述的电动轮椅的履带行走系统，其特征在于，履带轮支架上侧边中部位置通过履带装置调节转轴可转动地连接在基架的前支臂和后支臂下端，履带装置调节转轴和一个履带装置转动调节电机相连。6.如权利要求5所述的电动轮椅的履带行走系统，其特征在于，履带装置调节转轴和履带装置转动调节电机同轴相连。7.如权利要求4所述的电动轮椅的履带行走系统，其特征在于，履带轮支架包括左右对称设置的两个履带轮安装板，履带轮安装板镂空设置且呈和履带一致的倒三角形，第一履带轮、第二履带轮、第三履带轮和第四履带轮均安装在两个履带轮安装板之间；履带轮驱动电机和履带装置转动调节电机均安装在各自对应的内侧的履带轮安装板的内侧位置；履带上侧边上方还半包围式覆盖设置有履带挡板。8.如...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨国彬，赵亮，林彦均，龚方鸿，罗天扬，张其娜美，黎玲华，孙寿利，王秀全，
申请(专利权)人：宜宾职业技术学院，
类型：新型
国别省市：