自动避让养殖场粪便清理与收集机器人制造技术

本发明专利技术提供的一种自动避让养殖场粪便清理与收集机器人，包括收集装置、输送装置、升降装置、存储装置、车架、行走装置、智能控制系统、电池系统。在清理粪便过程中，通过收集装置，利用旋转刮板和螺旋刮刀，将粪便聚拢，再利用输送装置将粪便提升到存储装置中，实现粪便的清理与收集。同时，通过智能控制系统，该机器人可以根据预设路线对养殖场进行粪便清理，同时在粪便达到一定量、机器人电量不足、遇到障碍物时，都能采取相应的行动(自动排放、自动充电、自动避障)实现自我调节。该机器人集粪便清理收集、自动避障功能于一体，提高了清粪效率。提高了清粪效率。提高了清粪效率。

【技术实现步骤摘要】
自动避让养殖场粪便清理与收集机器人


[0001]本专利技术涉及养殖场清理设备
及智能机器人控制领域，具体地，涉及一种能够实现自动避让的养殖场粪便清理与收集机器人。

技术介绍

[0002]随着我国养殖业规模、产能地不断增大，养殖牲畜地养殖户增多，养殖规模逐渐变大，养殖工作中的粪便清理已经成为了饲养人员较大的工作负担之一。而目前，养殖场的粪便清理主要分为人工清理作业和机械清理作业。传统的机械清理作业主要包括：铲车清理、水冲清理、电动刮板清理、智能化清理。
[0003]人工清理作业就是利用铁铲、扫把等工具，将粪便一一清扫，然后集中处理。这种方式劳动强度大、费时费力、工作环境恶劣，工作效率低。机械清理作业就是利用机械的方式代替人工，相对于人工作业，机械清理作业具有效率更高，解放劳动力，无需考虑环境问题。但传统机械清理作业效率还是不够高，不够灵活方便，并且容易惊扰牲畜。
[0004]国内目前在养殖场采用两种清理模式，一种是采用漏缝式底板，可以使得养殖动物的粪便可以直接落入漏缝中，后续通过大型刮板进行统一清理；另一种的话是采用人工驾驶本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动避让养殖场粪便清理与收集机器人，包括收集装置(1)、输送装置(2)、升降装置(3)、存储装置(4)、车架(5)，行走装置(6)，智能控制系统(7)，电池系统(8)，其特征在于：所述收集装置(1)包括左挡板(10)、右挡板(11)、旋转刮板(12)、螺旋刮刀(13)、中层盖(14)、步进电机A(15)、链条组(16)、轴承座A(17)、轴承座B(18)，齿轮(19)，所述旋转刮板(12)包括旋转主轴(12
‑
1)、安装于旋转主轴(12
‑
1)的半轴套(12
‑
4)、安装于半轴套(12
‑
4)上的刮板(12
‑
3)、安装于刮板(12
‑
3)末端的毛刷(12
‑
2)，所述螺旋刮刀(13)包括螺旋主轴(13
‑
1)、安装于螺旋主轴(13
‑
1)的左旋刮片(13
‑
2)和右旋刮片(13
‑
3)，所述链条组(16)包括链条I(16
‑
1)，链条II(16
‑
2)，所述齿轮(19)包括步进电机A齿轮(19
‑
1)、螺旋刮刀内齿轮(19
‑
2)、螺旋刮刀外齿轮(19
‑
3)、旋转刮板齿轮(19
‑
4)，所述旋转主轴(12
‑
1)和螺旋主轴(13
‑
1)分别通过轴承座A(17)和轴承座B(18)安装于左挡板(10)和右挡板(11)上，所述步进电机A(15)水平置于中层盖(14)右端，所述链条I(16
‑
1)通过步进电机A齿轮(19
‑
1)和螺旋刮刀内齿轮(19
‑
2)带动螺旋刮刀(13)转动，所述链条II(16
‑
2)通过螺旋刮刀外齿轮(19
‑
3)和旋转刮板齿轮(19
‑
4)带动旋转刮板(12)转动；所述输送装置(2)包括输送装置本体(20)及设于输送装置本体(20)内的输送传动组件(21)、提料斗(22)，所述输送装置本体(20)包括提升通道(20
‑
1)，所述提升通道(20
‑
1)倾斜设置，倾斜角度45
°
～60
°
，提升通道(20
‑
1)的上出料口(20
‑
2)位于存储装置(4)的上方，所述提升通道下设有通道底板(20
‑
4)；所述输送传动组件(21)包括提升电机(21
‑
1)及设置于提升通道(20
‑
1)上端的主动轮轴(21
‑
2)上的主动轮(21
‑
4)、设于提升通道(20
‑
1)下端的从动轮轴(21
‑
3)上的从动轮(21
‑
5)、连接于主动轮(21
‑
4)和从动轮(21
‑
5)上的链条(21
‑
6)，提升电机(21
‑
1)的动力输出端与主动轮轴(21
‑
2)通过传动连接组件(21
‑
7)连接，所述提料斗(22)包括刮料板(22
‑
1)、挡料板(22
‑
2)及侧挡板(22
‑
3)，所述挡料板(22
‑
2)的两端分别连接于两组链条(21
‑
6)上且与链条运动方向平行，刮料板(22
‑
1)与挡料板(22
‑
2)垂直连接呈“L”形，侧挡板(22
‑
3)设于刮料板(22
‑
1)的两端；所述升降装置(3)包括升降传动组件(30)及设于升降传动组件(30)下的导向组件(31)，所述升降传动组件(30)包括设于车架(5)上的升降电机座(30
‑
1)，升降电机座(30
‑
1)上安装有升降电机(30
‑
2)，升降电机(30
‑
2)的动力输出端连接升降丝杠(30
‑
3)，升降丝杠(30
‑
3)安装于一组升降丝杠支撑座(30
‑
4)之间且在升降丝杠(30
‑
3)上套设升降块(30
‑
5)，升降块(30
‑
5)与升降丝杠(30
‑
3)之间为螺纹连接，升降块(30
‑
...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑之鹤，陈光明，陈会涛，王玉平，
申请(专利权)人：南京农业大学，
类型：新型
国别省市：