一种门座式起重机舱内装载机防撞告警方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种门座式起重机舱内装载机防撞告警方法及装置，包括：数据采集模块，设置在船舱上方，用于采集作业过程中装载机与抓斗的图像信息；数据处理模块，装载机作业封闭区域与抓斗作业周边安全区域进行对比，计算出装载机与抓斗作业重叠区域干涉情况；智能报警模块，当数据处理模块向智能告警模块传输装载机与抓斗作业区域干涉情况时，智能告警模块对其作出反应。本发明专利技术有益效果：一种门座式起重机舱内装载机防撞告警方法及装置，能够确保所述门座式起重机抓斗在安全区域内作业取料，可适用于防止各类装载机碰撞应用场景，提高现代港口生产的安全性与稳定性。港口生产的安全性与稳定性。港口生产的安全性与稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种门座式起重机舱内装载机防撞告警方法及装置


[0001]本专利技术属于机械工程
，尤其是涉及一种门座式起重机舱内装载机防撞告警方法及装置。

技术介绍

[0002]门座式起重机是散货码头装卸物料的主要作业机械，其作业速度、作业精度极大程度上影响着散货码头的物料装卸速率与装卸安全。
[0003]在门座式起重机工作过程中，需下放抓斗至船舱底部抓取物料，随着抓斗重复抓取作业，船舱中间部分物料抓取完毕露出船舱底板，为避免吊具与船舱底部碰撞，此时利用吊钩将装载机放入舱内将船舱壁周围物料重新堆放至船舱中部，保证抓斗能够持续抓取物料。
[0004]目前，通常依靠门座式起重机司机目测装载机位置与抓斗作业位置，保证装载机工作时不与下放作业抓斗发生碰撞，复杂且长时间的高强度作业过程使得司机疲劳，从而对装载机与抓斗位置定位不准，增加发生安全事故风险。
[0005]因此，需要提供一种针对上述现有技术不足的门座式起重机舱内装载机防撞告警方法及装置。

技术实现思路

[0006]有鉴于此，本专利技术旨在提出一种门座式起重机舱内装载机防撞告警方法及装置，提供了一种门座式起重机舱内装载机防撞告警方法、一种门座式起重机舱内装载机防撞告警装置、一种门座式起重机数据采集模块、一种门座式起重机数据处理模块、一种门座式起重机智能告警模块、基于带阻尼重力自垂直相机获取装载机作业精确区域、基于带阻尼重力自垂直相机获取抓斗作业精确区域，同时结合上述二区域相对位置，再结合相关装置进行分析运算，从而实现门座式起重机舱内装载机的防撞告警。
[0007]为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：
[0008]一种门座式起重机舱内装载机防撞告警装置，包括：
[0009]数据采集模块，设置在船舱上方，用于采集作业过程中装载机与抓斗的图像信息；
[0010]数据处理模块，装载机作业封闭区域与抓斗作业周边安全区域进行对比，计算出装载机与抓斗作业重叠区域干涉情况；
[0011]智能报警模块，当数据处理模块向智能告警模块传输装载机与抓斗作业区域干涉情况时，智能告警模块对其作出反应。
[0012]进一步的，数据采集模块包括带阻尼的重力自垂直相机，带阻尼的重力自垂直相机的视野范围覆盖装载机与抓斗在船舱内作业时的运动范围，带阻尼的重力自垂直相机采集门座式起重机在作业过程中装载机与抓斗的图像信息。
[0013]进一步的，数据处理模块对数据采集模块所采集到装载机与抓斗的图像进行处理，定义装载机作业封闭区域、抓斗作业周边安全区域和装载机与抓斗作业重叠区域；
[0014]数据处理模块对装载机作业封闭区域与抓斗作业周边安全区域进行对比，计算出装载机与抓斗作业重叠区域干涉情况。
[0015]进一步的，当数据处理模块向智能告警模块传输装载机与抓斗作业区域干涉情况时，智能告警模块对其作出反应，如数据处理模块计算发现无装载机与抓斗作业重叠区域，抓斗继续持续下放至船舱进行取料作业，如数据处理模块计算发现存在装载机与抓斗作业重叠区域，告警模块向司机告警并及时锁定抓斗下降装置。
[0016]一种门座式起重机舱内装载机防撞告警方法，包括以下步骤：
[0017]S1、基于所识别图像获取所述门座式起重机舱内装载机位置信息的和抓斗位置信息；
[0018]S2、定义所述装载机作业封闭区域和所述抓斗作业周边区域；
[0019]S3、将所述装载机作业封闭区域和所述抓斗作业周边区域进行对比；
[0020]S4、以及计算所述装载机作业封闭区域和所述抓斗作业周边区域干涉情况；
[0021]S5、根据所述计算二区域干涉情况，判断所述装载机与所述抓斗碰撞情况，从而实现防撞告警。
[0022]进一步的，具体方法下：
[0023]首先，带阻尼的重力自垂直相机检测装载机和抓斗的具体位置，并将图像数据传输至位于司机室的数据处理模块；
[0024]其次，数据处理模块将所获得的图像数据划定装载机作业封闭区域与抓斗作业周边安全区域；
[0025]再次，在数据处理模块计算出装载机作业封闭区域与抓斗作业周边安全区域是否干涉；
[0026]如果装载机作业封闭区域与抓斗作业周边安全区域5互不干涉，抓斗继续下放抓取物料；
[0027]如果装载机作业封闭区域与抓斗作业周边安全区域间存在装载机与抓斗作业重叠区域，告警装置向司机发出告警，使司机能够及时锁定抓斗下降装置，带阻尼的重力自垂直相机重新检测装载机和抓斗的具体位置并再次判断是否存在装载机与抓斗作业重叠区域保证门座式起重机连续安全作业。
[0028]一种电子设备，包括处理器以及与处理器通信连接，且用于存储所述处理器可执行指令的存储器，所述处理器用于执行一种门座式起重机舱内装载机防撞告警方法。
[0029]一种服务器，包括至少一个处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述处理器执行，以使所述至少一个处理器执行一种门座式起重机舱内装载机防撞告警方法。
[0030]一种计算机可读取存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现一种门座式起重机舱内装载机防撞告警方法。
[0031]相对于现有技术，本专利技术所述的一种门座式起重机舱内装载机防撞告警方法及装置具有以下有益效果：
[0032]本专利技术所述的一种门座式起重机舱内装载机防撞告警方法及装置，能够确保所述门座式起重机抓斗在安全区域内作业取料，可适用于防止各类装载机碰撞应用场景，提高现代港口生产的安全性与稳定性。
附图说明
[0033]构成本专利技术的一部分的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：
[0034]图1为本专利技术实施例所述的应用于门座式起重机时的示意图；
[0035]图2为本专利技术实施例所述的门座式起重机舱内装载机防撞告警装置架构图示意图；
[0036]图3为本专利技术实施例所述的门座式起重机舱内装载机防撞告警流程图示意图；
[0037]图4为本专利技术实施例所述的无干涉情况下门座式起重机舱内装载机防撞告警装置图像处理示意图；
[0038]图5为本专利技术实施例所述的有干涉情况下门座式起重机舱内装载机防撞告警装置图像处理示意图。
[0039]附图标记说明：
[0040]1‑
门座式起重机；2
‑
舱内装载机防撞告警装置；3
‑
货船；4
‑
装载机作业封闭区域；5
‑
抓斗作业周边安全区域；6
‑
装载机与抓斗作业重叠区域；11
‑
象鼻梁；12
‑
维修平台；13
‑
司机室；14
‑
抓斗；21
‑
数据采集模块；22
‑
数据处理模块；23
‑
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种门座式起重机舱内装载机防撞告警装置，其特征在于，包括：数据采集模块，设置在船舱上方，用于采集作业过程中装载机与抓斗的图像信息；数据处理模块，装载机作业封闭区域与抓斗作业周边安全区域进行对比，计算出装载机与抓斗作业重叠区域干涉情况；智能报警模块，当数据处理模块向智能告警模块传输装载机与抓斗作业区域干涉情况时，智能告警模块对其作出反应。2.根据权利要求1所述的一种门座式起重机舱内装载机防撞告警装置，其特征在于：数据采集模块包括带阻尼的重力自垂直相机，带阻尼的重力自垂直相机的视野范围覆盖装载机与抓斗在船舱内作业时的运动范围，带阻尼的重力自垂直相机采集门座式起重机在作业过程中装载机与抓斗的图像信息。3.根据权利要求1所述的一种门座式起重机舱内装载机防撞告警装置，其特征在于：数据处理模块对数据采集模块所采集到装载机与抓斗的图像进行处理，定义装载机作业封闭区域、抓斗作业周边安全区域和装载机与抓斗作业重叠区域；数据处理模块对装载机作业封闭区域与抓斗作业周边安全区域进行对比，计算出装载机与抓斗作业重叠区域干涉情况。4.根据权利要求3所述的一种门座式起重机舱内装载机防撞告警装置，其特征在于：当数据处理模块向智能告警模块传输装载机与抓斗作业区域干涉情况时，智能告警模块对其作出反应，如数据处理模块计算发现无装载机与抓斗作业重叠区域，抓斗继续持续下放至船舱进行取料作业，如数据处理模块计算发现存在装载机与抓斗作业重叠区域，告警模块向司机告警并及时锁定抓斗下降装置。5.一种门座式起重机舱内装载机防撞告警方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、基于所识别图像获取所述门座式起重机舱内装载机位置信息的和抓斗位置信息；S2、定义所述装载机作业封闭区域和所述抓斗作业周边区域；S3、将所述装载机作业封闭区域和所述抓斗作业周边区域进行对比；S4、...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘佳，孙煊，左军，邹君鹏，王浩然，郑云龙，王秋堤，齐骥钊，
申请(专利权)人：天津港远航国际矿石码头有限公司，
类型：发明
国别省市：