一种塔机防碰撞方法技术

本发明专利技术公开了一种塔机防碰撞方法，包括以下步骤：多个塔机之间通过无线协议传输自身状态数据；当塔机接收到其它塔机的数据后，进行数据解析与计算；根据数据解析与计算以及设定的距离阀值，判定两塔机之间是否存在碰撞风险，若存在风险，则判断对应的判定状态和控制警告；碰撞风险包括两塔机之间存在的碰撞风险包括两塔机的大臂、本塔机与远程塔机尾臂、远程塔机与本塔机尾臂之间的碰撞风险。本发明专利技术通过对本塔机状态及远程塔机状态进行分析，得出两塔机当前状态是否存在碰撞风险，根据分析结果输出预警、报警或控制信号，以防止碰撞事故的发生。的发生。的发生。

【技术实现步骤摘要】
一种塔机防碰撞方法


[0001]本专利技术属于塔式起重机
，具体为一种塔机防碰撞方法。

技术介绍

[0002]塔机作为施工场所的常用设备，塔式起重机是动臂装在高耸塔身上部的旋转起重机，工作范围大，主要用于多层和高层房屋建筑施工中材料的垂直运输和构件安装，上旋转式塔式起重机的塔身不转动，回转支承以上的动臂、平衡臂等，通过回转机构绕塔身中心线作全回转。根据使用要求，又分运行式、固定式、附着式和内爬式。运行式塔式起重机可沿轨道运行，工作范围大，应用广泛；下旋转式塔式起重机的回转支承装在底座与转台之间，除行走机构外，其他工作机构都布置在转台上一起回转。稍大型的施工场所往往需要超过两个塔机一起部署工作。多个塔机之间的协同工作难免会有碰撞风险，如何避免危险的发生关乎施工安全。因此，本专利技术提出一种多个塔机之间的协同工作的防碰撞方法。

技术实现思路

[0003]针对上述问题，本专利技术提供了一种塔机防碰撞方法，通过对本塔机状态及远程塔机状态进行分析，得出两塔机当前状态是否存在碰撞风险，根据分析结果输出预警、报警或控制信号，以防止碰撞事故的发生。通过本专利技术方法自动得出结果，可以避免肉眼观测不到而可能出现的失误。
[0004]本专利技术至少通过如下技术方案之一实现。
[0005]一种塔机防碰撞方法，包括以下步骤：
[0006]多个塔机之间通过无线协议传输自身状态数据；
[0007]当塔机接收到其它塔机的数据后，进行数据解析与计算；
[0008]将解析计算的数据与设定的距离阀值相比较，判定两塔机之间是否存在碰撞风险，若存在风险，则得出对应的提示状态，以及状态警告。
[0009]进一步地，两塔机之间存在的碰撞风险包括两塔机的大臂、本塔机与远程塔机尾臂、远程塔机与本塔机尾臂之间的碰撞风险。
[0010]进一步地，所述判定状态包括控制、报警状态、预警状态。
[0011]作为一种优选，数据解析与计算包括：
[0012]塔机的相应位置距不同塔机的塔身距离：
[0013][0014]其中，点a(ax，ay)、点b(bx，by)分别表示不同塔机对应位置的坐标；
[0015]塔机的臂尖距远程塔机的大臂垂线或者尾臂垂线的长度D：
[0016]D＝|sin(|r1‑
r2|*π/180)*L|
ꢀꢀꢀ
(2)
[0017]其中，r1为塔机大臂角度，r2为相应塔机大臂尖或者尾臂尖相对与相应塔机塔身的角度，L为塔机的相应位置距不同塔机的塔身距离。
[0018]作为一种优选，两塔机大臂存在碰撞风险的条件为：
[0019]TmAOD＜TrAL+DR
[0020]TrAOD＜TmAL+DR
[0021]其中，DR为设置的安全预警距离，TmAL为本塔机的大臂长，TrAL为远程塔机的大臂长，TmAOD为表示本塔机的大臂尖端距远程塔机塔身的距离，TrAOD为表示远程塔机的大臂尖距本塔机塔身距离，判断是否同时满足以上两个条件，若同时满足，则判定两塔机的大臂存在碰撞风险。
[0022]作为一种优选，本塔机大臂与远程塔机尾臂存在碰撞风险的条件为：
[0023]TrAL+TmTL>OOD
[0024]TmAOD＜TrAL+DR
[0025]TrBOD＜TmAL+DR
[0026]其中，TrAL为远程塔机的大臂长，TmTL为本塔机尾臂长，OOD为本塔机与远程塔机塔身之间距离，TmAOD为表示本塔机的大臂尖端距远程塔机塔身的距离，DR为设置的安全预警距离，TrAOD为表示远程塔机的大臂尖距本塔机塔身距离，TmAL为本塔机的大臂长；若同时满足以上三个条件，则本塔机与远程塔机尾臂有碰撞风险。
[0027]作为一种优选，远程塔大臂与本塔机尾臂之间的碰撞风险的条件为：
[0028]TrAL+TmTL＞OOD
[0029]TmBOD＜TrAL+DR
[0030]TrAOD＜TmAL+DR
[0031]其中，TrAL为远程塔机的大臂长，TmTL为本塔机尾臂长，OOD为本塔机与远程塔机塔身之间距离，TmBOD为本塔机塔尾尖距远程塔机塔身距离，DR为设置的安全预警距离，TrAOD为表示远程塔机的大臂尖距本塔机塔身距离，TmAL为本塔机的大臂长；若同时满足以上三个条件，则远程塔机与本塔机尾臂有碰撞风险。
[0032]作为一种优选，若本塔机大臂尖距远程塔机的大臂垂线长度小于设置的安全控制距离，则进入控制状态；
[0033]若本塔机大臂尖距远程塔机的大臂垂线长度小于设置的安全报警距离，则进入报警状态；
[0034]若本塔机大臂尖距远程塔机的大臂垂线长度小于设置的安全预警距离，则进入预警状态，否则为安全状态；
[0035]当最终判定为控制、报警或预警状态时，本塔机大臂旋转角度小于远程塔机大臂尖相对本塔机的角度为向左旋转的状态警告，否则为向右旋转的状态警告。
[0036]作为一种优选，若本塔机大臂尖距远程塔机尾臂垂线长度小于设置的安全控制距离，则进入控制状态；
[0037]若本塔机大臂尖距远程塔机尾臂垂线长度小于设置的安全报警距离，则进入报警状态；
[0038]若本塔机大臂尖距远程塔机尾臂垂线长度小于设置的安全预警距离，则进入预警状态，否则为安全状态；
[0039]状态方向通过远程塔机大臂角度与本塔机大臂尖相对远程塔机塔身角度大小判断，若远程塔机大臂角度小于与本塔机大臂尖相对远程塔机塔身角度，则为向左旋转的状
态警告，否则为向右旋转的状态警告；
[0040]作为一种优选，若远程塔机尾臂尖距本塔机大臂垂线长度小于设置的安全控制距离，则进入控制状态；
[0041]若远程塔机尾臂尖距本塔机大臂垂线长度小于设置的安全报警距离，则进入报警状态；
[0042]若远程塔机尾臂尖距本塔机大臂垂线长度小于设置的安全预警距离，则进入预警状态，否则为安全状态；
[0043]状态方向通过本塔机大臂角度与远程塔机尾臂尖相对本塔机塔身角度的大小判断，若本塔机大臂角度小于远程塔机尾臂尖相对本塔机塔身角度，则为向左旋转的状态警告，否则为向右旋转的状态警告。
[0044]作为一种优选，若远程塔机大臂尖距本塔机尾臂垂线长度小于设置的安全控制距离，则进入控制状态；
[0045]若远程塔机大臂尖距本塔机尾臂垂线长度小于设置的安全报警距离，则进入报警状态；
[0046]若远程塔机大臂尖距本塔机尾臂垂线长度小于设置的安全预警距离则进入预警状态，否则为安全状态；
[0047]状态方向通过本塔机大臂角度与远程塔机大臂尖相对本塔机塔身角度大小判断，若本塔机大臂角度小于远程塔机大臂尖相对本塔机塔身角度，则为向左旋转的状态警告，否则为向右旋转的状态警告；
[0048]作为一种优选，若本塔机尾臂尖距远程塔机大臂垂线长度小于设置的安全控制距离，则进入控制状态；
[0049]若本塔机尾臂尖距远本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种塔机防碰撞方法，其特征在于，包括以下步骤：多个塔机之间通过无线协议传输自身状态数据；当塔机接收到其它塔机的数据后，进行数据解析与计算；将解析计算的数据与设定的距离阀值相比较，判定两塔机之间是否存在碰撞风险，若存在风险，则得出对应的提示状态，以及状态警告。2.根据权利要求1所述的一种塔机防碰撞方法，其特征在于，两塔机大臂存在碰撞风险的条件为：TmAOD＜TrAL+DRTrAOD＜TmAL+DR其中，DR为设置的安全预警距离，TmAL为本塔机的大臂长，TrAL为远程塔机的大臂长，TmAOD为表示本塔机的大臂尖端距远程塔机塔身的距离，TrAOD为表示远程塔机的大臂尖距本塔机塔身距离，判断是否同时满足以上两个条件，若同时满足，则判定两塔机的大臂存在碰撞风险。3.根据权利要求1所述的一种塔机防碰撞方法，其特征在于，本塔机大臂与远程塔机尾臂存在碰撞风险的条件为：TrAL+TmTL＞OODTmAOD＜TrAL+DRTrBOD＜TmAL+DR其中，TrAL为远程塔机的大臂长，TmTL为本塔机尾臂长，OOD为本塔机与远程塔机塔身之间距离，TmAOD为表示本塔机的大臂尖端距远程塔机塔身的距离，DR为设置的安全预警距离，TrAOD为表示远程塔机的大臂尖距本塔机塔身距离，TmAL为本塔机的大臂长；若同时满足以上三个条件，则本塔机与远程塔机尾臂有碰撞风险。4.根据权利要求1所述的一种塔机防碰撞方法，其特征在于，远程塔大臂与本塔机尾臂之间的碰撞风险的条件为：TrAL+TmTL＞OODTmBOD＜TrAL+DRTrAOD＜TmAL+DR其中，TrAL为远程塔机的大臂长，TmTL为本塔机尾臂长，OOD为本塔机与远程塔机塔身之间距离，TmBOD为本塔机塔尾尖距远程塔机塔身距离，DR为设置的安全预警距离，TrAOD为表示远程塔机的大臂尖距本塔机塔身距离，TmAL为本塔机的大臂长；若同时满足以上三个条件，则远程塔机与本塔机尾臂有碰撞风险。5.根据权利要求2所述的一种塔机防碰撞方法，其特征在于，若本塔机大臂尖距远程塔机的大臂垂线长度小于设置的安全控制距离，则进入控制状态；若本塔机大臂尖距远程塔机的大臂垂线长度小于设置的安全报警距离，则进入报警状态；若本塔机大臂尖距远程塔机的大臂垂线长度小于设置的安全预警距离，则进入预警状态，否则为安全状态；当最终判定为控制、报警或预警状态时，本塔机大臂旋转角度小于远程塔机大臂尖相对本塔机的角度为向左旋转的状态警告，否则为向右旋转的状态警告。
6.根据权利要求3所述的一种塔机防碰撞方法，其特征在于，若本塔机大臂尖距远程塔机尾臂垂线长度小于设置的安全控制距离，则进入控制状态；若本塔机大臂尖距远...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴亮，杨同乐，廖茂雄，
申请(专利权)人：深圳市乐事立信信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：