报文传输方法、装置、电子设备以及自动驾驶车辆制造方法及图纸

本公开提供一种报文传输方法、装置、电子设备以及自动驾驶车辆，涉及网络通信的技术领域，具体涉及报文传输等技术领域，可应用于自动驾驶车辆等场景下。具体实现方案包括：获取控制器局域网络的至少一项运行状态信息；响应于至少一项运行状态信息中的一项目标运行状态信息符合对应的第一网络切换条件，根据目标运行状态信息对应的报文筛选方式，从第一报文中筛选出至少一个目标报文，其中，第一报文是准备通过控制器局域网络进行传输的报文；将目标报文切换至以太网进行传输。上述方法能够使用以太网来及时地分担控制器局域网络的传输压力，提高报文的传输效率，较大程度上确保报文能够及时地进行传输，尽量避免出现报文丢帧的情况。的情况。的情况。

【技术实现步骤摘要】
报文传输方法、装置、电子设备以及自动驾驶车辆


[0001]本公开涉及网络通信的
，具体涉及报文传输等
，可应用自动驾驶车辆等场景下。

技术介绍

[0002]控制器局域网络(ContrllerArea Network，CAN)具有实时性强和稳定性高等优点，被广泛应用于多个领域(如汽车领域)来传输报文。然而，在控制器局域网络的运行状态出现异常时，往往只能被动地等待控制器局域网络的异常情况解除后再正常传输报文，这会严重地影响报文传输的效率，严重时还会导致报文丢帧，造成报文数据的丢失。

技术实现思路

[0003]本公开提供了一种报文传输方法、装置、电子设备以及自动驾驶车辆。
[0004]根据本公开的第一方面，提供了一种报文传输方法，所述方法包括：
[0005]获取控制器局域网络的至少一项运行状态信息；
[0006]响应于至少一项运行状态信息中的一项目标运行状态信息符合对应的第一网络切换条件，根据目标运行状态信息对应的报文筛选方式，从第一报文中筛选出至少一个目标报文，其中，第一报文是准备通过控制器局域网本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种报文传输方法，所述方法包括：获取控制器局域网络的至少一项运行状态信息；响应于所述至少一项运行状态信息中的一项目标运行状态信息符合对应的第一网络切换条件，根据所述目标运行状态信息对应的报文筛选方式，从第一报文中筛选出至少一个目标报文，其中，所述第一报文是准备通过所述控制器局域网络进行传输的报文；将所述目标报文切换至以太网进行传输。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述目标运行状态信息为所述控制器局域网络的负载率，所述第一网络切换条件包括所述负载率高于第一负载率阈值。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述获取控制器局域网络的至少一项运行状态信息，包括：发送预设的检测报文；计算所述检测报文的生成时间和发出时间的第一时间间隔；根据所述第一时间间隔确定所述控制器局域网络的负载率，其中，所述负载率与所述第一时间间隔呈正比。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述检测报文的第一优先级排在所有第一报文的第一优先级的中间位置，所述第一优先级是基于所述控制器局域网络的优先级仲裁机制确定出来的。5.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述目标运行状态信息对应的报文筛选方式，从第一报文中筛选出至少一个目标报文，包括：根据每个所述第一报文的类型，从所述第一报文中筛选出其类型为预设目标类型的目标报文，其中，每个所述第一报文的类型是由用户预先定义的。6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述目标运行状态信息为网络连接状态信息，所述第一网络切换条件包括所述网络连接状态信息为网络已断开。7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述根据所述目标运行状态信息对应的报文筛选方式，从第一报文中筛选出至少一个目标报文，包括：将所有的所述第一报文确定为目标报文。8.根据权利要求1
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7中任一项所述的方法，其中，在所述将所述目标报文切换至以太网进行传输之后，还包括：响应于所述目标运行状态信息符合对应的第二网络切换条件，将当前未传输的所述目标报文重新切换至所述控制器局域网络进行传输。9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述目标运行状态信息为所述控制器局域网络的负载率，所述第二网络切换条件包括所述负载率低于第二负载率阈值。10.根据权利要求8所述的方法，其中，所述目标运行状态信息为网络连接状态信息，所述第二网络切换条件包括所述网络连接状态信息为网络已连接。11.一种报文传输装置，包括：运行状态获取模块，用于获取...

【专利技术属性】
技术研发人员：范长买，
申请(专利权)人：阿波罗智能技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：