一种管道声呐检测机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及管道机器人领域，提供一种管道声呐检测机器人，用于在高水位管道中进行检测，检测机器人具有声呐组件，声呐组件受自身重力影响保持在水面下方，检测机器人还包括机身、用于带动机身在管道内前进或后退的推进器、用于控制推进器工作的控制主板、用于支撑机身漂浮在水面上的漂浮组件，推进器设置为至少两个且内部分别设有转动方向相反的螺旋桨。本实用新型专利技术主要通过漂浮组件和推进器带动声呐组件在高水位管道内进行管道检测，同时声呐组件受自身重力影响始终朝向水面下方从而实现对管道检测，代替了传统的轮式驱动检测机器人，使管道检测更高效、便利。便利。便利。

【技术实现步骤摘要】
一种管道声呐检测机器人


[0001]本技术涉及管道机器人领域，具体涉及一种管道声呐检测机器人。

技术介绍

[0002]城市下水管道在腐蚀、重压等作用下会出现裂纹、漏孔等一系列现象，同时，随着管道使用时间的增加，管道内壁会发生不同程度的结垢和杂质粘附，造成管道运输效率降低，所以在使用过程中，管道需要定期进行检测、维修、清理，保证管道运输安全和效率。但是，空间狭窄或内部环境恶劣的管道限制工作人员进入管道内部，因此，管道机器人作为一种爬行设备逐步发展起来。管道机器人的发展为管道检测、维护提供了新的技术手段，极大提高了管道维护效率。
[0003]目前常用的管道检测机器人基本都是采用轮式驱动的视频检测设备。在管道水位较高时，轮式驱动的方式不再适用，且在水面以下的管道部分，无法通过视频检测得出结果。

技术实现思路

[0004]针对现有技术存在的不足，本技术的目的在于提供一种可以在高水位管道内对水面以下的部分进行检测及数据采集，且能在管道内平稳地前进或后退的机器人。
[0005]为解决上述问题，本技术提供如下技术方案：
[0006]一种管道声呐检测机器人，用于在高水位管道中进行检测，检测机器人具有声呐组件，声呐组件受自身重力影响保持在水面下方，检测机器人还包括机身、用于带动机身在管道内前进或后退的推进器、用于控制推进器工作的控制主板、用于支撑机身漂浮在水面上的漂浮组件，推进器设置为至少两个且内部分别设有转动方向相反的螺旋桨。
[0007]进一步地，还包括连接框和设置在连接框上并用于维持机身平衡的平衡鳍，平衡鳍设置为至少两个且分别设置在连接框的两侧。
[0008]进一步地，连接框包括第一连接框和第二连接框，至少两个推进器上均设有卡合部，所述第一连接框和第二连接框上设有与所述卡合部对应的卡合槽。
[0009]进一步地，所述漂浮组件包括与所述第一连接框固定连接的第一漂浮体和与所述第二连接框固定连接的第二漂浮体，所述第一漂浮体和第二漂浮体分别设置在所述检测机器人的两端。
[0010]进一步地，所述机身内设有收容空间，所述声呐组件包括固定于收容空间一侧的固定件和卡合于所述固定件的声呐本体，所述声呐本体一端通过所述固定件安装在所述收容空间内，另一端延伸至所述机身外部。
[0011]进一步地，收容空间内还设有间隔板，控制主板设置在收容空间内远离固定件的一侧，且控制主板通过间隔板的密封从而与声呐组件分隔。
[0012]进一步地，第二漂浮体上连接有线缆，线缆一端通过其中一个与第二漂浮体固定连接的推进器与控制主板电性连接，另一端连接于外部终端设备。
[0013]进一步地，控制主板还包括用于向外部终端设备传输数据的数据传输模块和用于控制推进器转动速率的控制模块。
[0014]进一步地，检测机器人整体呈柱形结构。
[0015]本技术的有益效果是：通过设置漂浮组件使得检测机器人漂浮在高水位的水面上，并在推进器内设置转动方向相反的螺旋桨使推进器在水面上进行移动，同时在机身上设置具备一定重力的声呐组件使声呐组件受到自身重力影响始终保持朝向水面下方，从而对水面以下的管道进行检测及数据采集，实现了检测机器人可以在高水位管道内的行进检测，代替了传统的轮式驱动检测机器人，使管道检测更高效、便利。
附图说明
[0016]图1为本技术一种管道声呐检测机器人其中一个实施例的立体图；
[0017]图2为本技术一种管道声呐检测机器人其中一个实施例的分解图；
[0018]图3为本技术一种管道声呐检测机器人其中一个实施例的剖视图。
[0019]附图标记：
[0020]1、声呐组件；2、机身；4、控制主板；32、平衡鳍；311、第一连接框；312、第二连接框；331、第一推进器；332、第二推进器；333、螺旋桨；341、卡合部；342、卡合槽；511、第一漂浮体；512、第二漂浮体；21、收容空间；11、固定件；12、声呐本体；211、间隔板；521、线缆；41、数据传输模块；42、控制模块。
具体实施方式
[0021]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0022]请参照图1
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3所示，本实施例提供一种管道声呐检测机器人，用于在高水位的管道中进行检测，所述检测机器人具有用于对管道进行检测的声呐组件1，所述声呐组件1受自身重力影响保持在水面下方，所述检测机器人还包括机身2、推进器（图未示）、控制主板4、漂浮组件（图未示），推进器用于带动机身2在管道内前进或后退；控制主板4用于控制所述推进器向检测机器人所提供动力的大小，同时也可对检测数据进行采集；所述推进器设置为至少两个；在本实施例中，两个所述推进器内部分别设有转动方向相反的螺旋桨333；漂浮组件用于支撑所述机身2漂浮在水面上。
[0023]请参照图1
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2所示，优选的，所述检测机器人还包括连接框（图未示）和平衡鳍32，平衡鳍32设置在所述连接框外部，通过平衡鳍32可维持所述机身2在推进器的带动下进行运动过程中的平衡，在本实施例中，所述平衡鳍32设置在所述连接框的两侧；所述机身2通过所述连接框与所述漂浮组件固定连接从而漂浮于管道内部。
[0024]可选的，平衡鳍32远离连接框的一侧设置为弧形结构，进一步增加了检测机器人管道内探测运动的平滑性，且平衡鳍32还可设置为其他形状。
[0025]根据上述方案，具体的，所述连接框包括分别与所述机身2两端相连的第一连接框311和第二连接框312，所述推进器包括设置在所述第一连接框311内的第一推进器331和第
二连接框312内的第二推进器332，两个所述螺旋桨333设置在所述第一推进器331和第二推进器332内且转动方向相反，在检测机器人行进过程中，第一推进器331和第二推进器332内的螺旋桨333在圆周方向上的分力彼此反向，相互抵消；而在螺旋桨333的转动轴向上的分力，则起到推进检测机器人前进或后退的作用。
[0026]根据上述方案，优选的，所述第一推进器331和第二推进器332上均设有卡合部341，所述第一连接框311和第二连接框312上设有与所述卡合部341对应的卡合槽342，第一推进器331通过将卡合部341滑入卡合槽342从而与第一连接框311卡合固定，第二推进器332通过将卡合部341滑入卡合槽342从而与第二连接框312卡合固定；此结构加固了第一推进器331和第二推进器332在连接框内的固定效果，提升了检测机器人的使用寿命。
[0027]可选的，在本实施例中，第一连接框311和第二连接框312的两侧均设有平衡鳍32，且第一连接框311和第二连接框312上平衡鳍32的数量均设置为两个。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种管道声呐检测机器人，用于在高水位管道中进行检测，所述检测机器人具有声呐组件，其特征在于，所述声呐组件受自身重力影响保持在水面下方，所述检测机器人还包括机身、用于带动所述机身在管道内前进或后退的推进器、用于控制所述推进器工作的控制主板、用于支撑所述机身漂浮在水面上的漂浮组件，所述推进器设置为至少两个且内部分别设有转动方向相反的螺旋桨。2.根据权利要求1所述的一种管道声呐检测机器人，其特征在于：还包括连接框和设置在所述连接框上并用于维持所述机身平衡的平衡鳍，所述平衡鳍设置为至少两个且分别设置在所述连接框的两侧。3.根据权利要求2所述的一种管道声呐检测机器人，其特征在于：所述连接框包括第一连接框和第二连接框，至少两个所述推进器上均设有卡合部，所述第一连接框和第二连接框上设有与所述卡合部对应的卡合槽。4.根据权利要求3所述的一种管道声呐检测机器人，其特征在于：所述漂浮组件包括与所述第一连接框固定连接的第一漂浮体和与所述第二连接框固定连接的第二漂浮体，所述第一漂浮体和第二漂浮体分别设置在所述检测...

【专利技术属性】
技术研发人员：董以广，刘志，李秋棪，谢培峰，汤新月，
申请(专利权)人：深圳市环水管网科技服务有限公司，
类型：新型
国别省市：