障碍物检测方法、装置、介质及清洁机器人制造方法及图纸

本公开实施例提供了一种障碍物检测方法、装置、介质及清洁机器人，涉及机器人控制技术领域。其中，该方法包括如下步骤：响应于清洁机器人与障碍物的接触，确定清洁机器人的位置变化信息；获取第一碰撞检测单元和第二碰撞检测单元的状态信息，状态信息包括触发状态和/或状态维持时间；基于状态信息以及位置变化信息，确定障碍物的可移动信息。通过本方案，可以实现对障碍物的可移动信息进行准确的判断，从而可以根据障碍物的可移动信息进行相应的清扫流程，能够提高待清扫区域的清扫覆盖率，提高对待清扫区域的清扫效果。高对待清扫区域的清扫效果。高对待清扫区域的清扫效果。

【技术实现步骤摘要】
障碍物检测方法、装置、介质及清洁机器人


[0001]本公开涉及机器人控制
，尤其涉及一种障碍物检测方法、装置、介质及清洁机器人。

技术介绍

[0002]随着人们生活水平的提高，清洁机器人例如扫地机或拖地机的使用也越来越普遍。清洁机器人的出现解放了人们的双手，完成了传统的扫地以及拖地工作。
[0003]目前，清洁机器人主要通过激光雷达、RGB(Red
‑
Green
‑
Blue，三原色)相机等传感器，检测是否存在障碍物。在清洁机器人检测到障碍物时，会将障碍物的位置进行标记，由此得到的障碍物位置会被设定为不可达区域，清洁机器人会避免与障碍物碰撞。由于障碍物会占用空间，因此会妨碍清洁机器人进行清扫，导致清扫覆盖率降低的问题。
[0004]需要说明的是，在上述
技术介绍
部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现思路

[0005]本公开的目的在于提供一种障碍物检测方法、装置、介质及清洁机器人。针对需要进行清扫的区域，本公开至少可以提高对上述区域进行清洁的清扫覆盖率。
[0006]本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。
[0007]根据本公开的第一方面，提供一种障碍物检测方法，包括：响应于上述清洁机器人与障碍物的接触，确定上述清洁机器人的位置变化信息；获取上述第一碰撞检测单元和上述第二碰撞检测单元的状态信息，上述状态信息包括触发状态和/或状态维持时间；基于上述状态信息以及上述位置变化信息，确定上述障碍物的可移动信息。
[0008]根据本公开的第二方面，提供一种障碍物检测的装置，包括：第一确定模块：用于响应于上述清洁机器人与障碍物的接触，确定上述清洁机器人的位置变化信息；获取模块：用于获取上述第一碰撞检测单元和上述第二碰撞检测单元的状态信息，上述状态信息包括触发状态和/或状态维持时间；第二确定模块：用于基于上述状态信息以及上述位置变化信息，确定上述障碍物的可移动信息。
[0009]根据本公开的第三方面，提供一种清洁机器人，包括第一碰撞检测单元、第二碰撞检测单元、存储器、处理器以及存储在上述存储器中并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现如上述实施例中的障碍物检测方法。
[0010]根据本公开的第四方面，提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现如上述实施例中的障碍物检测方法。
[0011]本公开实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
[0012]在本公开的一些实施例所提供的技术方案中，响应于上述清洁机器人与障碍物的接触，确定上述清洁机器人的位置变化信息；获取上述第一碰撞检测单元和上述第二碰撞
检测单元的状态信息，上述状态信息包括触发状态和/或状态维持时间；基于上述状态信息以及上述位置变化信息，确定上述障碍物的可移动信息。通过上述步骤，一方面，能够使用两段式/多段式碰撞检测单元检测障碍物的可移动信息，弥补了非接触式传感器及常用的一段式碰撞检测单元难以判定障碍物是否可移动的不足，增强了清洁机器人的感知能力；另一方面，由于能够对障碍物的可移动信息进行判断，从而能够主动接触障碍物来判断其是否可以执行推开清扫的策略，进而提高对待清扫区域的清扫覆盖率以及提升清扫的智能化程度。
[0013]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
[0014]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0015]图1示意性示出了可以应用本公开一实施例的障碍物检测方法的应用场景的示意图。
[0016]图2示意性示出了根据本公开示例性的实施例中障碍物检测方法的流程示意图。
[0017]图3示意性示出了根据本公开示例性的实施例中确定障碍物状态的流程示意图。
[0018]图4示意性示出了根据本公开示例性的实施例中执行清扫任务的流程示意图。
[0019]图5示意性示出了根据本公开另一示例性的实施例中确定障碍物状态的流程示意图。
[0020]图6示意性示出了根据本公开另一示例性的实施例中执行清扫任务的流程示意图。
[0021]图7示意性示出了根据本公开示例性的实施例中判断碰撞检测单元触发状态的流程示意图。
[0022]图8示意性示出了根据本公开示例性的实施例中障碍物检测装置的结构图。
[0023]图9示意性示出了根据本公开示例性的实施例中清洁机器人的结构图。
具体实施方式
[0024]为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本公开实施例方式作进一步地详细描述。
[0025]下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
[0026]在本公开的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。此外，在本公开的描述中，除非另有说明，“多个”是指两个
或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
[0027]现有的清洁机器人除了激光雷达、RGB相机等传感器之外，通常还会配备一个碰撞检测开关，用于在视觉、雷达等非接触式传感器无法感知的情况下检测障碍物。然而，现有的清洁机器人无法判断障碍物是否可以移动，因此无法对障碍物遮盖的区域进行清扫，导致清扫覆盖率的下降，并且使清扫效果降低。为了解决上述问题，本公开提供一种障碍物检测方法，具体地：
[0028]参考图1，示意性示出了可以应用本公开一实施例的障碍物检测方法的应用场景的示意图。
[0029]如图1所示，该应用场景包括清洁机器人110、碰撞检测模块120，以及障碍物130。
[0030]其中，上述碰撞检测模块120包含有第一碰撞检测单元以及第二碰撞检测单元，上述障碍物130包括但不限于：纸团、鞋，以及小玩具。上述第一碰撞检测单元可以是接触传感器、温度传感器或距离传感器；上述第二碰撞检测单元可以是应变式压力传感器、压阻式压力传感器或电容式压力传感器。
[0031]示例性的，上述第一碰撞检测单元以及第二碰撞检测单元可以集成在一个碰撞检测模块120本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种障碍物检测方法，其特征在于，应用于清洁机器人，所述清洁机器人配置有第一碰撞检测单元和第二碰撞检测单元，所述方法包括：响应于所述清洁机器人与障碍物的接触，确定所述清洁机器人的位置变化信息；获取所述第一碰撞检测单元和所述第二碰撞检测单元的状态信息，所述状态信息包括触发状态和/或状态维持时间；基于所述状态信息以及所述位置变化信息，确定所述障碍物的可移动信息。2.根据权利要求1所述的障碍物检测方法，其特征在于，在所述第二碰撞检测单元处于触发状态的情况下，所述基于所述状态信息以及所述位置变化信息，确定所述障碍物的可移动信息，包括：基于所述位置变化信息，确定所述清洁机器人移动的距离；在所述第二碰撞检测单元的触发状态的状态维持时间大于第一时长，并且所述清洁机器人移动的距离小于第一距离的情况下，确定所述障碍物的可移动信息为不可移动；在所述第二碰撞检测单元的触发状态的状态维持时间大于所述第一时长，并且所述清洁机器人移动的距离大于所述第一距离的情况下，确定所述障碍物的可移动信息为无法归位。3.根据权利要求2所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述方法还包括：响应于所述清洁机器人与所述障碍物接触，获取初始接触点的位置信息；在所述障碍物的可移动信息处于不可移动的情况下，将所述初始接触点的位置信息标记在地图中，执行避障清扫任务，所述地图预存储于所述清洁机器人中；在所述障碍物的可移动信息处于无法归位的情况下，将所述初始接触点的位置信息进行清除，并且执行所述避障清扫任务。4.根据权利要求1所述的障碍物检测方法，其特征在于，在所述第二碰撞检测单元处于未触发状态的情况下，或在所述第二碰撞检测单元的触发状态的状态维持时间小于第一时长的情况下，所述基于所述状态信息以及所述位置变化信息，确定所述障碍物的可移动信息，包括：基于所述位置变化信息，确定所述清洁机器人移动的距离；在所述清洁机器人移动的距离大于第二距离，且所述第一碰撞检测单元处于触发状态的情况下，确定所述障碍物的可移动信息为待归位；在所述清洁机器人移动的距离小于所述第二距离，且所述第一碰撞检测单元的未触发状态的状态维持时间大于第二时长的情况下，将所述障碍物的可...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘帅，谢振生，夏志远，
申请(专利权)人：安克创新科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：