检测方法以及检测系统技术方案

本发明专利技术提供检测方法以及检测系统，以充分的精度取得第一区域的三维坐标值。检测方法通过红外线投影仪(13)及深度照相机(11)检测第一区域(AR1)的三维形状，第一区域(AR1)包含比第一区域(AR1)小的第二区域(AR2)，检测方法包括如下处理：基于深度照相机(11)的深度图像(DP)，取得第二区域(AR2)的至少2点的三维坐标值；基于所述2点的三维坐标值，计算包含第二区域(AR2)的平面(PL)的位置；以及将平面(PL)的位置决定为第一区域(AR1)的三维形状。位置决定为第一区域(AR1)的三维形状。位置决定为第一区域(AR1)的三维形状。

【技术实现步骤摘要】
检测方法以及检测系统


[0001]本专利技术涉及检测方法以及检测系统。

技术介绍

[0002]以往，已知有使用红外线方式的测距传感器来取得检测区域的三维形状的技术。
[0003]例如，在专利文献1中记载了如下方法：通过深度传感器取得地面的三维坐标点群数据，基于所取得的多个点群数据，例如通过使用最小二乘法来估计表示地面的平面。
[0004]专利文献1：国际公开2020
‑
013021号公报
[0005]在现有文献1中，设想了能够通过深度传感器准确地取得地面的三维坐标的情况，但例如在使用基于红外线方式的测距传感器的情况下，根据地面的反射特性，有可能无法以充分的精度取得地面的三维坐标值。

技术实现思路

[0006]本公开的一个方式是基于红外线方式的测距传感器检测第一区域的三维形状的检测方法，所述第一区域包含比所述第一区域小的第二区域，检测方法包括如下处理：基于测距传感器的测定值，取得所述第二区域的至少2点的三维坐标值；基于所述至少2点的三维坐标值，计算包含所述第二区域的平面的位置；以及将所述平面的位置决定为所述第一区域的三维形状。
[0007]本公开的另一方式是一种检测系统，其具备红外线方式的测距传感器和信息处理装置，检测第一区域的三维形状，其中，所述第一区域包含比所述第一区域小的第二区域，所述信息处理装置执行如下处理：基于所述测距传感器的测定值，取得所述第二区域的至少2点的三维坐标值；基于所述至少2点的三维坐标值，计算包含所述第二区域的平面的位置；以及将所述平面的位置决定为所述第一区域的三维形状。
附图说明
[0008]图1是表示第一实施方式的检测系统的结构的一例的图。
[0009]图2是表示深度照相机与RGB照相机的照相机坐标的对应关系的图。
[0010]图3是表示个人计算机的结构的一例的图。
[0011]图4是表示第一区域的三维形状的检测方法的一例的图。
[0012]图5是表示包含第一物体的三维形状的检测方法的一例的图。
[0013]图6是表示包含第一物体和第二物体的三维形状的检测方法的一个例子的图。
[0014]图7是表示第一物体和第二物体的检测方法的一例的图。
[0015]图8是表示个人计算机的处理的一例的流程图。
[0016]图9是表示个人计算机的处理的一例的流程图。
[0017]图10是表示第二实施方式的个人计算机的结构的一例的图。
[0018]图11是表示个人计算机的处理的一例的流程图。
[0019]标号说明
[0020]1：检测系统；10：检测装置；11：深度照相机；12：RGB照相机；13：红外线投影仪；20：个人计算机(信息处理装置)；21：控制部；21A：处理器；211：坐标取得部；212：平面计算部；213：形状决定部；214：比率判定部；215：告知部；216：位置确定部；221：第一取得部；222：第二取得部；223：第一检测部；224：第三取得部；225、226：第二检测部；21B：存储器；23：显示机构；231：显示面板；24：声音输出机构；241：扬声器；25：接口机构；26：操作机构；30：投影仪；AR1：第一区域；AR2：第二区域；B：亮度；BJ1：第一物体；BJ11：长方体；BJ12：壁；BJ2：第二物体；CP：RGB图像；DP：深度图像；DP1：第一深度图像；DP2：第二深度图像；DP3：第三深度图像；FL：地面；JL1：第一距离信息；JL2：第二距离信息；JL3：第三距离信息；L1：第一长度；L2：第二长度；MK：标记；PGM：控制程序；PL：平面；RF：反射体；RT：比率；TH：阈值。
具体实施方式
[0021]以下，参照附图对本实施方式进行说明。需要说明的是，本实施方式包括参照图1～图9进行说明的第一实施方式和参照图10及图11进行说明的第二实施方式。
[0022]图1是表示第一实施方式的检测系统1的结构的一例的图。
[0023]检测系统1具备检测装置10、个人计算机20以及投影仪30。
[0024]个人计算机20以能够通信的方式与检测装置10和投影仪30分别连接。
[0025]个人计算机20例如通过USB(Universal Serial Bus：通用串行总线)线缆以能够通信的方式与检测装置10连接。另外，个人计算机20通过HDMI(注册商标)(High
‑
Definition Multimedia Interface：高清多媒体接口)线缆以能够通信的方式与投影仪30连接。
[0026]检测装置10具备红外线方式的测距传感器。在本实施方式中，检测装置10由RGB
‑
D(Depth：深度)照相机构成。如图2所示，检测装置10具备深度照相机11、RGB照相机12及红外线投影仪13。
[0027]红外线投影仪13向被摄体照射红外线。
[0028]深度照相机11通过计测红外线投影仪13所照射的红外线的反射光，以所谓的ToF(Time Of Flight：飞行时间)方式取得将深度值(Z坐标)与深度照相机11的坐标(Ud，Vd)建立了对应的深度图像DP。X轴与Ud轴平行，Y轴与Vd轴平行。X轴、Y轴以及Z轴相互正交。
[0029]RGB照相机12取得被摄体的RGB图像CP。
[0030]参照图2对深度图像DP、Ud轴、Vd轴以及RGB图像CP进行说明。
[0031]红外线投影仪13及深度照相机11对应于“红外线方式的测距传感器”的一例。
[0032]深度图像DP对应于“测距传感器的测定值”的一例。
[0033]在本实施方式中，对“红外线方式的测距传感器”由RGB
‑
D照相机的红外线投影仪13以及深度照相机11构成的情况进行说明，但并不限定于此。
[0034]“红外线方式的测距传感器”也可以由包含2台IR(Infrared：红外)照相机的立体视觉构成。此外，在立体视觉中，需要在2个拍摄图像上将对应的位置的坐标建立对应。然而，难以在拍摄图像上准确地确定对应的点位置，计测精度有可能变得不稳定。因此，将特定标记配置于地面FL等，确定2个拍摄图像间的对应位置即可。作为特定标记，可以优选使用回归性反射材料。
[0035]另外，“红外线方式的测距传感器”也可以由具备IR照相机和IR投影仪的结构化光构成。
[0036]个人计算机20从检测装置10取得深度图像DP。另外，个人计算机20基于深度图像DP来检测第一区域AR1的三维形状。
[0037]视角θ1表示与第一区域AR1对应的深度照相机11的视野。中心线LC1表示深度照相机11的视野的中心。中心线LC1与Z轴平行。
[0038]个人计算机20对应于“信息处理装置”的一例。
[0039]投影仪30根据来自个人计算机20的指示，将图像光投射到地面FL，在地面FL的投射区域ARP形成投射图像。投射角θP表本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种检测方法，其包括如下处理：基于通过红外线方式的测距传感器对第一区域进行测定得到的测定值，取得包含于所述第一区域且比所述第一区域小的第二区域的至少2点的三维坐标值；基于所述至少2点的三维坐标值，计算包含所述第二区域的平面的位置；以及将所述平面的位置决定为所述第一区域的三维形状。2.根据权利要求1所述的检测方法，其中，所述第二区域是设置有反射红外线的反射体的区域。3.根据权利要求2所述的检测方法，其中，所述检测方法包括如下处理：判定所述第二区域的尺寸相对于所述第一区域的尺寸的比率是否为阈值以下；以及在所述比率为所述阈值以下的情况下，进行促使用户进行所述反射体的设置的告知。4.根据权利要求1或2所述的检测方法，其中，所述检测方法包括如下处理：判定所述第二区域的尺寸相对于所述第一区域的尺寸的比率是否为阈值以下；以及在所述比率为所述阈值以下的情况下，向用户告知存在所述第一区域的三维形状的检测精度低的可能性。5.根据权利要求1至3中的任一项所述的检测方法，其中，所述检测方法包括如下处理：受理在所述测距传感器对所述第一区域的测定值中指定与所述第二区域对应的测定值的操作。6.根据权利要求1至3中的任一项所述的检测方法，其中，所述检测方法包括如...

【专利技术属性】
技术研发人员：饭岛悠大郎，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：