吸盘阵列校验方法、装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种吸盘阵列校验方法、装置、电子设备和存储介质。吸盘阵列校验方法包括：根据吸盘阵列的形态将阵列中的全部吸盘分组；获取吸盘阵列的状态信息；基于吸盘阵列的状态信息确定可开启吸盘的数量信息和可开启吸盘所在的分组信息；判断可开启吸盘的数量是否满足预设的条件和/或可开启吸盘的分组信息是否满足预设的条件；根据所述判断结果确定吸盘阵列在该状态下能否执行抓取。本发明专利技术专用于使用吸盘阵列进行玻璃抓取这一工业场景，能够预先校验所使用的抓取方式能否正确抓取玻璃，避免了抓取过程中可能出现的重心不稳而导致玻璃损毁、灭失等问题，提高了使用吸盘阵列进行玻璃抓取的准确性和稳定性。行玻璃抓取的准确性和稳定性。行玻璃抓取的准确性和稳定性。

【技术实现步骤摘要】
吸盘阵列校验方法、装置、电子设备和存储介质


[0001]本申请涉及机械手控制
，更具体而言，特别涉及吸盘阵列校验方法、装置、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]目前，随着智能程控机器人的广泛普及，越来越多的物品能够借助智能程控机器人实现抓取以及运输操作。例如，物流包装能够通过智能程控机器人进行抓取，从而大幅提升抓取效率。为了提升抓取效率，也为了能够灵活适配多种物品对象，智能程控机器人通常会安装由多个夹具构成的夹具组，以便根据不同的物品对象灵活调用夹具组中的不同夹具。不同的夹具能够抓取的对象不同，例如吸盘阵列，能够吸取类似玻璃材质的物体，而一旦遇到橡胶或者凸起等时，则会导致抓取失败。对于此类夹具无法抓取的物体或结构，称之为障碍。
[0003]常规的智能机器人只能针对固定型号的抓取对象以及障碍物单一简单的情况进行避障抓取，这种情况下，抓取对象以及障碍物的大小，形态和位置均是固定的。现有技术中根据型号以及障碍物的位置将夹具设定在抓取对象的中心且非障碍物的位置，从而避开障碍物进行抓取。然而这种避障抓取方法存在以下缺陷：首先，该抓取本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种吸盘阵列校验方法，其特征在于，包括：根据吸盘阵列的形态将阵列中的全部吸盘分组；获取吸盘阵列的状态信息；基于吸盘阵列的状态信息确定可开启吸盘的数量信息和可开启吸盘所在的分组信息；判断可开启吸盘的数量是否满足预设的条件和/或可开启吸盘的分组信息是否满足预设的条件；根据所述判断结果确定吸盘阵列在该状态下能否执行抓取。2.根据权利要求1所述的吸盘阵列校验方法，其特征在于，所述根据吸盘阵列的形态将阵列中的全部吸盘分组包括将吸盘阵列划分为左上，左下，右上，右下四个区域，并根据全部吸盘所在区域将全部吸盘分为四组。3.根据权利要求1所述的避障抓取方法，其特征在于：基于待抓取物品的重量预设可开启吸盘的数量需要满足的条件。4.根据权利要求1所述的避障抓取方法，其特征在于：基于待抓取物品的重心预设可开启吸盘的分组信息需要满足的条件。5.根据权利要求2所述的避障抓取方法，其特征在于，可开启吸盘的分组信息需要满足的条件包括：可开启的吸盘至少分布在三个组中。6.根据权利要求1所述的避障抓取方法，其特征在于，所述根据所述判断结果确定吸盘阵列在该状态下能否执行抓取包括：当吸盘数量满足预设条件且吸盘分组信息满足预设条件时，确定能够执行抓取。7.一种吸盘阵列校验装置，其特征在于，包括：分组模块，用于根据吸盘阵列的形态将阵列中的全部吸盘分组；状态信息获取模块，用于获取吸盘阵列的状态信息；信息确定模块，用于基于吸盘阵列的状态信息确定可开启吸盘的...

【专利技术属性】
技术研发人员：李辉，魏海永，拱忠奇，张震，王帅，魏春生，丁有爽，邵天兰，
申请(专利权)人：梅卡曼德北京机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：