本申请提供一种泊车路径规划方法、装置、设备及存储介质，适用于泊车领域。其中，响应于泊车请求，确定车辆从起始位姿向前行驶至终止位姿的第一泊车路径；在第一泊车路径未符合行驶要求的情况下，以行驶要求为优化目标，寻找至少两个目标位姿，以确定车辆从起始位姿向前行驶至第一个目标位姿的第二泊车路径、从最后一个目标位姿向前行驶至终止位姿的第三泊车路径、以及在至少两个目标位姿中的相邻两个目标位姿之间向前行驶或向后行驶的至少一个第四泊车路径；由第二泊车路径、至少一个第四泊车路径及第三泊车路径构成目标泊车路径。本申请提供的技术方案解决了基于车尾泊入的路径不适用车头泊入的场景的问题，实现了基于车头泊入的泊车路径规划。泊入的泊车路径规划。泊入的泊车路径规划。
【技术实现步骤摘要】
泊车路径规划方法、装置、设备及存储介质
[0001]本申请实施例涉及泊车领域，尤其涉及一种泊车路径规划方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]随着车辆智能化的发展，自动泊车功能得到了广泛应用，可以根据规划的泊车路径实现自动泊车入库。
[0003]因此，如何规划泊车路径是亟待解决的问题。
技术实现思路
[0004]本申请实施例提供一种泊车路径规划方法、装置、设备及存储介质，用以实现泊车路径规划。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种泊车路径规划方法，包括：响应于泊车请求，确定车辆从起始位姿向前行驶至终止位姿的第一泊车路径；在所述第一泊车路径未符合行驶要求的情况下，以所述行驶要求为优化目标，寻找至少两个目标位姿，以确定所述车辆从所述起始位姿向前行驶至第一个目标位姿的第二泊车路径、从最后一个目标位姿向前行驶至所述终止位姿的第三泊车路径、以及在至少两个目标位姿中的相邻两个目标位姿之间向前行驶或向后行驶的至少一个第四泊车路径；由所述第二泊车路径、至少一个第四泊车路径及第三泊车路径构成目标泊车路径。
[0006]第二方面，本申请实施例提供了一种泊车路径规划装置，包括：第一确定模块，用于响应于泊车请求，确定车辆从起始位姿向前行驶至终止位姿的第一泊车路径；寻找模块，用于在所述第一泊车路径未符合行驶要求的情况下，以所述行驶要求为优化目标，寻找至少两个目标位姿，以确定所述车辆从所述起始位姿向前行驶至第一个目标位姿的第二泊车路径、从最后一个目标位姿向前行驶至所述终止位姿的第三泊车路径、以及在至少两个目标位姿中的相邻两个目标位姿之间向前行驶或向后行驶的至少一个第四泊车路径；第二确定模块，用于由所述第二泊车路径、至少一个第四泊车路径及第三泊车路径构成目标泊车路径。
[0007]第三方面，本申请实施例提供了一种计算设备，包括存储组件及处理组件；所述存储组件存储一条或多条计算机程序指令，所述计算机程序指令供所述处理组件调用执行，所述处理组件执行所述一条或多条计算机程序指令以实现如第一方面所述的泊车路径规划方法。
[0008]第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被计算机执行时实现如第一方面所述的泊车路径规划方法。
[0009]本申请实施例中，响应于泊车请求后，可以确定车辆从起始位姿向前行驶至终止位姿的第一泊车路径，并在第一泊车路径不符合行驶要求的情况下，以行驶要求为优化目标，寻找至少两个目标位姿，以确定车辆从起始位姿向前行驶至第一个目标位姿的第二泊车路径，从最后一个目标位姿向前行驶至终止位姿的第三泊车路径，以及在至少两个目标位姿中的相邻两个目标位姿之间向前行驶或向后行驶的至少一个第四泊车路径，并由第二泊车路径、至少一个第四泊车路径及第三泊车路径构成目标泊车路径。由此，车辆可以按照上述目标泊车路径从起始位姿自动行驶至终止位姿，以实现自动泊车。
[0010]本申请的这些方面或其他方面在以下实施例的描述中会更加简明易懂。
附图说明
[0011]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0012]图1示出了本申请提供的一种泊车路径规划方法一个实施例的流程图；图2示出了本申请提供的一种泊车场景一个实施例的示意图；图3示出了本申请提供的一种泊车场景另一个实施例的示意图；图4
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1示出了本申请提供的一种第一目标位姿一个实施例的示意图；图4
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2示出了本申请提供的一种第二目标位姿一个实施例的示意图；图5示出了本申请提供的一种泊车路径规划装置一个实施例的结构示意图；图6示出了本申请提供的一种计算设备一个实施例的结构示意图。
具体实施方式
[0013]为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
[0014]在本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作，但是应该清楚了解，这些操作可以不按照其在本文中出现的顺序来执行或并行执行，操作的序号如101、102等，仅仅是用于区分开各个不同的操作，序号本身不代表任何的执行顺序。另外，这些流程可以包括更多或更少的操作，并且这些操作可以按顺序执行或并行执行。需要说明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的消息、设备、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。
[0015]本申请的技术方案适用于泊车场景，尤其是自动泊车场景。随着车辆智能化的发展，自动泊车功能得到了广泛应用，可以根据规划的泊车路径实现自动泊车入库。
[0016]传统方案中，泊车路径通常是基于车尾入库的方式实现的，对于部分车头泊入的场景，如对于靠墙的车位，车辆无法驶过该车位再进行泊车，反向斜车位等，没有很好的泊车路径实现方法。因此，如何基于车头进行泊车路径规划是亟待解决的问题。
[0017]为了解决上述技术问题，专利技术人提供了一种泊车路径规划方法，包括：响应于泊车请求，确定车辆从起始位姿向前行驶至终止位姿的第一泊车路径；在所述第一泊车路径未符合行驶要求的情况下，以所述行驶要求为优化目标，寻找至少两个目标位姿，以确定所述
车辆从所述起始位姿向前行驶至第一个目标位姿的第二泊车路径、从最后一个目标位姿向前行驶至所述终止位姿的第三泊车路径、以及在至少两个目标位姿中的相邻两个目标位姿之间向前行驶或向后行驶的至少一个第四泊车路径；由所述第二泊车路径、至少一个第四泊车路径及第三泊车路径构成目标泊车路径。
[0018]本申请提供的方案中，车辆可以按照上述目标泊车路径从起始位姿自动行驶至终止位姿，以实现自动泊车。并且，上述目标泊车路径是基于车头泊入的方式进行规划的，适用于车头泊入的泊车场景。
[0019]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0020]如图1所示，为本申请实施例提供的一种泊车路径规划方法一个实施例的流程图，该方法可以包括以下几个步骤：101：响应于泊车请求，确定车辆从起始位姿向前行驶至终止位姿的第一泊车路径。
[0021]本申请实施例适用于泊车场景，尤其是车头泊入的泊车场景。响应于针对某一车辆的泊车请求，可以确定该车辆的目标泊车路径，以供该车辆按照目标泊车路径进行自动泊车。该泊车请求可以由用户触发，触发方式可以包括按键触发、语音触发等，不进行限制。
[0022]响应于泊车请求，可以确定该车辆的起始位姿及终止位姿。起始位姿可以本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种泊车路径规划方法，其特征在于，包括：响应于泊车请求，确定车辆从起始位姿向前行驶至终止位姿的第一泊车路径；在所述第一泊车路径未符合行驶要求的情况下，以所述行驶要求为优化目标，寻找至少两个目标位姿，以确定所述车辆从所述起始位姿向前行驶至第一个目标位姿的第二泊车路径、从最后一个目标位姿向前行驶至所述终止位姿的第三泊车路径、以及在至少两个目标位姿中的相邻两个目标位姿之间向前行驶或向后行驶的至少一个第四泊车路径；由所述第二泊车路径、至少一个第四泊车路径及第三泊车路径构成目标泊车路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以所述行驶要求为优化目标，寻找至少两个目标位姿包括：以所述行驶要求为优化目标，寻找第一目标位姿以及第二目标位姿，以确定所述车辆从所述起始位姿向前行驶至所述第一目标位姿的第二泊车路径、从所述第一目标位姿向后行驶至所述第二目标位姿的第四泊车路径，以及从所述第二目标位姿向前行驶至所述终止位姿的第三泊车路径。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一目标位姿以及所述第二目标位姿的寻找操作包括：寻找第一目标位姿，以使得所述车辆从所述起始位姿向前行驶至第一目标位姿的第二泊车路径符合所述行驶要求；寻找第二目标位姿，以使得所述车辆从所述第一目标位姿向后行驶至第二目标位姿的第四泊车路径，以及从第二目标位姿向前行驶至所述终止位姿的第三泊车路径符合所述行驶要求。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述寻找第一目标位姿，以使得所述车辆从所述起始位姿向前行驶至第一目标位姿的第二泊车路径符合所述行驶要求包括：确定所述车辆从所述起始位姿分别向前行驶至多个第一预测位姿对应的多个泊车路径中，符合所述行驶要求的第二泊车路径；将所述第二泊车路径对应的第一预测位姿作为第一目标位姿。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述起始位姿包括起始位置及所述车辆位于所述起始位置的姿态角，所述终止位姿包括终止位置及所述车辆位于所述终止位置的姿态角；所述方法还包括：基于所述终止位姿、距离所述终止位置处车辆中轴线的多个第一预设距离、距离所述终止位置处车辆中轴线的垂线的多个第二预设距离、多个预设参数及所述车辆位于所述起始位置的姿态角，确定多个第一预测位姿。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述寻找第二目标位姿，以使得所述车辆从所述第一目标位姿向后行驶至第二目标位姿的第四泊车路径，以及从第二目标位姿向前行驶至所述终止位姿的第三泊车路径符合所述行驶要求包括：根据所述第一目标位姿以及终止位姿，确定第二预测位姿；判断所述车辆从所述第一目标位姿向后行驶至所述第二预测位姿的第一预测路径，以及从所述第二预测位姿向前行驶至所述终止位姿的第二预测路径，是否均符合所述行驶要求；
若是，将所述第二预测位姿作为第二目标位姿；若否，以车辆的最小转弯半径为预测圆弧半径，与第三预设距离为预测圆弧路径的距离，重新确定第二预测位姿；在所述车辆从所述第一目标位姿向后行驶至重新确定的第二预测位姿的第一预测路径，以及从重新确定的第二预测位姿向前行驶至所述终止位姿的第二预测路径均符合行驶要求的情况下，将重新确定的第二预测位姿作为第二目标位姿；否则，调整重新确定的第二预测位姿，以获得符合所述行驶要求的第一预测路径以及第二预测路径，将调整之后的第二预测位姿作为第二目标位姿，以及将符合所述行驶要求的第一预测路径作为第四泊车路径，将符合所述行驶要求的第二预测路径作为第三泊车路径。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标位姿以及终止位姿，确定第二预测位姿包括：以所述第一目标位姿为第一切点，以所述第一目标位姿处车辆中轴线为第一切线，以及以...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘世蔷，
申请(专利权)人：集度科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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