本公开提供了一种夹持装置及其控制方法、暖奶器和存储介质，夹持装置包括：至少一个夹持件，连接至容置腔的内侧壁上；夹持件调节组件，连接至至少一个夹持件上，用于调节该夹持件向被夹持件施加的夹持力；夹持件检测组件，连接至至少一个夹持件上，用于采集表征夹持件当前状态的表征参数；及控制单元，与夹持件检测组件和夹持件调节组件分别连接，用于根据表征参数，控制夹持件调节组件的工作状态，以使夹持件向被夹持件施加预定夹持力。本公开提供的夹持装置及其控制方法、暖奶器和存储介质，可适应不同规格的被夹持件，智能控制夹持件的夹持力大小，以使被夹持件在容置腔内夹持更为稳固、放置位置更合适。放置位置更合适。放置位置更合适。
【技术实现步骤摘要】
夹持装置及其控制方法、暖奶器和存储介质
[0001]本公开涉及家用电器领域，尤其涉及一种夹持装置及其控制方法、暖奶器和存储介质。
技术介绍
[0002]暖奶器是一种通过水浴加热装有冷藏母乳奶瓶的家用电热器具。暖奶器通过加热组件加热暖奶腔中的水，奶瓶置于水中，利用水作为传热介质使奶瓶受热，达到暖奶目的。一些相关技术中，奶瓶在暖奶腔内可转动，以实现摇奶功能，但是，奶瓶在暖奶腔中无固定或者奶瓶在暖奶腔内与暖奶腔底部的感温探头之间不服帖，若出现异形或过大过小的奶瓶会出现不适配的情况。
技术实现思路
[0003]本公开提供了一种夹持装置及其控制方法、暖奶器和存储介质，以至少解决现有技术中存在的以上技术问题。
[0004]本公开所提供的技术方案如下：
[0005]根据本公开的第一方面，提供了一种夹持装置，用于夹持固定容置腔内的被夹持件；所述夹持装置包括：
[0006]至少一个夹持件，连接至所述容置腔的内侧壁上；
[0007]夹持件调节组件，连接至至少一个所述夹持件上，用于调节该夹持件向所述被夹持件施加的夹持力；
[0008]夹持件检测组件，连接至至少一个所述夹持件上，用于采集表征所述夹持件当前状态的表征参数；及
[0009]控制单元，与所述夹持件检测组件和所述夹持件调节组件分别连接，用于根据所述表征参数，控制所述夹持件调节组件的工作状态，以使所述夹持件向所述被夹持件施加预定夹持力。
[0010]在一可实施方式中，所述表征参数包括以下至少一项：夹持件的当前角度、夹持件的当前夹持力；
[0011]所述夹持件检测组件包括以下至少一项：
[0012]夹持件检测组件，连接至至少一个所述夹持件上，用于检测至少一个所述夹持件施加至所述被夹持件上的当前夹持力；
[0013]角度检测组件，连接至至少一个所述夹持件上，用于检测至少一个所述夹持件夹持所述被夹持件的当前夹持角度。
[0014]在一可实施方式中，至少一个所述夹持件包括连接至所述容置腔内侧壁上的连接端、及用于夹持所述被夹持件的悬浮端，所述夹持件为可弹性变形件，能够在所述悬浮端受力时发生弹性变形以使所述悬浮端的位置改变。
[0015]在一可实施方式中，所述夹持件检测组件包括：设置于所述悬浮端且能够与所述
被夹持件接触的压力传感器；和/或
[0016]所述角度检测组件包括：至少一个距离感应器和至少一个被感应器，至少一个所述距离感应器和至少一个所述被感应器中的一者设置于所述容置腔内侧壁上，另一者设置于所述夹持件上，且至少一个所述被感应器位于至少一个所述距离感应器的感应路径上，以使至少一个所述距离感应器能够感应到其与所述被感应器之间的距离；和/或
[0017]所述夹持件调节组件包括：连接至所述夹持件的所述连接端，能够向所述连接端施加作用力，以改变所述夹持件向所述被夹持件上施加的夹持力的机械臂组件。
[0018]在一可实施方式中，所述控制单元具体包括：
[0019]存储模块，用于存储预设表征参数阈值与控制参数的对应关系表，所述控制参数包括控制所述夹持件调节组件的工作状态的参数；
[0020]查询模块，用于根据所述当前表征参数，查询所述对应关系表，找到对应的所述预设表征参数阈值，以确定对应的所述控制参数；
[0021]计算模块，用于当所述当前表征参数未找到其对应的所述预设表征参数阈值时，根据如下公式计算确定所述预设夹持力：式中，F表示预设夹持力；mg表示夹持件的重力；n表示夹持件的数量，θ表示夹持件的夹持角度；
[0022]处理模块，用于根据所述计算模块所计算得到的所述预设夹持力，得到所述夹持件调节组件的控制参数；
[0023]控制模块，用于根据所述控制参数，控制所述夹持件调节组件的工作状态，以使所述夹持件向所述被夹持件上施加预定夹持力。
[0024]根据本公开的第二方面，提供一种夹持装置的控制方法，应用于如上所述的夹持装置，所述方法包括如下步骤：
[0025]采集表征夹持件当前状态的表征参数；
[0026]根据所述表征参数，控制所述夹持件调节组件的工作状态，以使所述夹持件向所述被夹持件施加预定夹持力。
[0027]在一可实施方式中，所述表征参数包括以下至少一项：夹持件的当前角度、夹持件的当前夹持力。
[0028]在一可实施方式中，所述根据所述表征参数，控制所述夹持件调节组件的工作状态，以使所述夹持件向所述被夹持件施加预定夹持力，具体包括：
[0029]根据所述当前表征参数，查询预先存储的对应关系表，所述对应关系表包括预设表征参数阈值与控制参数的对应关系，找到对应的所述预设表征参数阈值，以确定对应的所述控制参数，所述控制参数包括控制所述夹持件调节组件的工作状态的参数；
[0030]当所述当前表征参数未找到其对应的所述预设表征参数阈值时，根据如下公式计算确定所述预设夹持力：式中，F表示预设夹持力；mg表示夹持件的重力；n表示夹持件的数量，θ表示夹持件的夹持角度；
[0031]根据所述计算模块所计算得到的所述预设夹持力，得到所述夹持件调节组件的控制参数；
[0032]根据所述控制参数，控制所述夹持件调节组件的工作状态，以使所述夹持件向所述被夹持件上施加预定夹持力。
[0033]根据本公开的第三方面，本公开提供一种暖奶器，包括：暖奶器主体，所述主体包括用于容置被夹持件的容置腔；及如上所述的用于夹持固定所述被夹持件的夹持装置。
[0034]根据本公开的第四方面，本公开提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述夹持装置的控制方法。
[0035]本公开所带来的技术效果如下：
[0036]本公开提供的夹持装置及其控制方法、暖奶器和存储介质，该夹持装置可用于固定容置腔内的被夹持件，主要包括至少一个夹持件、夹持件调节组件、夹持件检测组件和控制单元，所述夹持件调节组件可以调节所述夹持件向被夹持件上施加的夹持力，所述夹持件检测组件可以检测到夹持件的当前表征参数，所述控制单元可根据所述夹持件的当前表征参数来控制所述夹持件调节组件的工作状态，以使所述夹持件向所述被夹持件施加预定夹持力。这样，当所述容置腔内放置不同尺寸、重量或形状的被夹持件时，所述夹持件对于被夹持件的夹持角度和夹持力中至少一项由于被夹持件的不同会有所不同，因此，表征所述夹持件的当前状态的表征参数会有所不同，且该表征参数被所述夹持件检测组件采集并发送至控制单元，所述控制单元则会根据该表征参数来调整所述夹持件上的夹持力，以适应不同规格的被夹持件，从而实现智能控制夹持件的夹持力大小的目的，以使被夹持件在所述容置腔内夹持更为稳固、放置位置更合适。
[0037]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0038]通过参考附图阅本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种夹持装置，用于夹持固定容置腔内的被夹持件；其特征在于，所述夹持装置包括：至少一个夹持件，连接至所述容置腔的内侧壁上；夹持件调节组件，连接至至少一个所述夹持件上，用于调节该夹持件向所述被夹持件施加的夹持力；夹持件检测组件，连接至至少一个所述夹持件上，用于采集表征所述夹持件当前状态的表征参数；及控制单元，与所述夹持件检测组件和所述夹持件调节组件分别连接，用于根据所述表征参数，控制所述夹持件调节组件的工作状态，以使所述夹持件向所述被夹持件施加预定夹持力。2.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述表征参数包括以下至少一项：夹持件的当前角度、夹持件的当前夹持力；所述夹持件检测组件包括以下至少一项：夹持力检测组件，连接至至少一个所述夹持件上，用于检测至少一个所述夹持件施加至所述被夹持件上的当前夹持力；角度检测组件，连接至至少一个所述夹持件上，用于检测至少一个所述夹持件夹持所述被夹持件的当前夹持角度。3.根据权利要求2所述的夹持装置，其特征在于，至少一个所述夹持件包括连接至所述容置腔内侧壁上的连接端、及用于夹持所述被夹持件的悬浮端，所述夹持件为可弹性变形件，能够在所述悬浮端受力时发生弹性变形以使所述悬浮端的位置改变。4.根据权利要求3所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持力检测组件包括：设置于所述悬浮端且能够与所述被夹持件接触的压力传感器；和/或所述角度检测组件包括：至少一个距离感应器和至少一个被感应器，至少一个所述距离感应器和至少一个所述被感应器中的一者设置于所述容置腔内侧壁上，另一者设置于所述夹持件上，且至少一个所述被感应器位于至少一个所述距离感应器的感应路径上，以使至少一个所述距离感应器能够感应到其与所述被感应器之间的距离；和/或所述夹持件调节组件包括：连接至所述夹持件的所述连接端，能够向所述连接端施加作用力，以改变所述夹持件向所述被夹持件上施加的夹持力的机械臂组件。5.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述控制单元具体包括：存储模块，用于存储预设表征参数阈值与控制参数的对应关系表，所述控制参数包括控制所述夹持件调节组件的工作状态的参数；查询模块，用于根据所述当前表征参数，查询所述对应关系表，找到对应...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐军，朱恩潜，姚艳君，戴宇杰，
申请(专利权)人：浙江喂养家智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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