关节组件、机械臂和机械设备制造技术

本实用新型专利技术提出一种关节组件、机械臂和机械设备，所述关节组件包括多个关节单元，多个所述关节单元依次连接，两个相邻的所述关节单元可绕第一轴线相对转动，且沿所述第一轴线的延伸方向偏移一定距离，本实用新型专利技术实施例的关节组件可以实现分段弯曲且具有结构简单、容易控制的优点。控制的优点。控制的优点。

【技术实现步骤摘要】
关节组件、机械臂和机械设备


[0001]本技术涉及机械臂的
，具体地，涉及一种关节组件、机械臂和机械设备。

技术介绍

[0002]越来越多的机械设备通过机械臂实现狭小空间作业，其中机械臂多为蛇形机械臂。相关技术中，机械设备的蛇形机械臂为了实现蛇形弯曲，关节组件通常设置弹性材料进行支撑，还有一些关节组件具有两种转轴，且两种转轴的轴向垂直。相关技术的关节组件的运动需要考虑弹性特性以及两种转轴的运动特性，具有结构复杂、控制难度高的缺陷。

技术实现思路

[0003]本技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
[0004]为此，本技术的实施例提出一种关节组件，该关节组件可以实现蛇形弯曲且具有结构简单、容易控制的优点。
[0005]本技术的实施例提出一种具有该关节组件的机械臂。
[0006]本技术的实施例提出一种具有该机械臂的机械设备。
[0007]本技术实施例的关节组件包括多个关节单元，多个所述关节单元依次连接，两个相邻的所述关节单元可绕第一轴线相对转动，且沿所述第一轴线的延伸方向偏移一定距离。
[0008]本技术实施例的关节组件可以实现蛇形弯曲且具有结构简单、容易控制的优点。
[0009]在一些实施例中，多个所述关节单元中每两个相邻的所述关节单元的偏移方向相同。
[0010]在一些实施例中，所述关节单元包括在所述关节单元的厚度方向上相对设置的第一连接部和第二连接部，所述第一连接部和所述第二连接部沿所述第一轴线的延伸方向偏移所述一定距离，所述关节单元的厚度方向正交于所述第一轴线的延伸方向，两个相邻的所述关节单元中一者的所述第一连接部与另一者的所述第二连接部绕所述第一轴线转动连接。
[0011]在一些实施例中，所述关节单元包括在所述关节单元的厚度方向上相对设置的第一端面和第二端面，所述第一连接部设在所述第一端面上且沿背离所述第二端面的方向凸出，所述第二连接部设在所述第二端面上且沿背离所述第一端面的方向凸出。
[0012]在一些实施例中，所述关节单元具有第一通道和第二通道，
[0013]所述第一通道包括第一端和第二端，所述第一端贯穿所述第一端面，所述第二端贯穿所述第二端面，
[0014]所述第二通道包括第三端和第四端，所述第三端贯穿所述第一端面，所述第四端贯穿所述第二端面，
[0015]所述第一端和所述第三端在第一方向上间隔布置，所述第二端和所述第四端在所述第一方向上间隔布置，所述第一连接部位于所述第一端和所述第三端之间，所述第二连接部位于所述第二端和所述第四端之间，所述第一方向与所述第一轴线的延伸方向的夹角大于0度且小于等于90度。
[0016]在一些实施例中，所述第一端和所述第二端在所述第一轴线的延伸方向上间隔布置，所述第三端和所述第四端在所述第一轴线的延伸方向上间隔布置。
[0017]在一些实施例中，所述关节组件还包括多个第一轴和多个第二轴，每个所述第一轴与两个相邻的所述关节单元中一者的所述第一连接部固定连接，且与两个相邻的所述关节单元中另一者的所述第二连接部转动连接，所述第一轴上固定有第一齿轮和第二齿轮，
[0018]所述关节单元具有空腔，所述第二轴设在所述空腔内且与所述关节单元转动连接，所述第二轴上固定有第三齿轮，
[0019]所述第一轴上的所述第一齿轮与两个相邻的所述关节单元中一者上的所述第三齿轮啮合，所述第一轴上的所述第二齿轮与两个相邻的所述关节单元中另一者上的所述第三齿轮啮合。
[0020]在一些实施例中，所述关节单元的周壁面设有与所述空腔连通的安装孔，所述安装孔内设有封堵件，所述安装孔与所述第二轴同轴设置，所述第二轴的一端设在所述安装孔内且与所述封堵件转动连接。
[0021]在一些实施例中，所述关节组件还包括第一驱动绳和第二驱动绳，所述第一驱动绳依次穿过多个所述关节单元的第一通道，所述第二驱动绳依次穿过多个所述关节单元的第二通道，所述第一驱动绳的一端与位于尾部的所述关节单元相连，所述第一驱动绳的另一端用于连接第一收卷装置，所述第二驱动绳的一端与位于尾部的所述关节单元相连，所述第二驱动绳的另一端用于连接第二收卷装置。
[0022]在一些实施例中，所述关节单元的周壁面为圆柱面，所述圆柱面的轴线与所述第一轴线的夹角大于0度且小于90度。
[0023]本技术实施例的机械臂，包括上述任一实施例所述的关节组件。
[0024]本技术实施例的机械设备，包括上述实施例所述的机械臂。
附图说明
[0025]图1是本技术实施例的一种关节组件弯曲前的正视结构示意图。
[0026]图2是本技术实施例的一种关节组件弯曲后的正视结构示意图。
[0027]图3是本技术实施例的关节组件弯曲后的俯视结构示意图。
[0028]图4是本技术实施例的关节单元的正视结构示意图。
[0029]图5是本技术实施例的关节单元的侧视结构示意图。
[0030]图6是图1的A
‑
A剖视结构示意图。
[0031]图7是图4的B
‑
B剖视结构示意图。
[0032]图8是本技术实施例的另一种关节组件的正视结构示意图。
[0033]图9是本技术实施例的另一种关节组件的俯视结构示意图。
[0034]图10是本技术实施例的另一种关节组件的侧视结构示意图。
[0035]图11是本技术实施例的又一种关节组件的正视结构示意图。
[0036]图12是本技术实施例的又一种关节组件的俯视结构示意图。
[0037]图13是本技术实施例的又一种关节组件的侧视结构示意图。
[0038]附图标记：
[0039]关节单元10；第一连接部11；第二连接部12；封堵件13；空腔100；第一端面101；第二端面102；周壁面103；第一通道104；第二通道105；连接孔106；
[0040]第一轴20；第一齿轮21；第二齿轮22；
[0041]第二轴30；第三齿轮31。
具体实施方式
[0042]下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
[0043]下面参考附图描述本技术实施例的关节组件。
[0044]如图1
‑
图13所示，本技术实施例的关节组件包括多个关节单元10，多个关节单元10依次连接，两个相邻的关节单元10可绕第一轴20线相对转动，且沿第一轴20线的延伸方向(如图5中的前后方向)偏移一定距离。
[0045]本技术实施例的关节组件将多个关节单元10依次连接，并且两个相邻的关节单元10可绕第一轴20线相对转动，即，本技术实施例的关节组件只通过一种转轴实现关节组件的弯曲，结构简单且容易控制本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种关节组件，其特征在于，所述关节组件包括多个关节单元，多个所述关节单元依次连接，两个相邻的所述关节单元可绕第一轴线相对转动，且沿所述第一轴线的延伸方向偏移一定距离。2.根据权利要求1所述的关节组件，其特征在于，多个所述关节单元中每两个相邻的所述关节单元的偏移方向相同。3.根据权利要求1所述的关节组件，其特征在于，所述关节单元包括在所述关节单元的厚度方向上相对设置的第一连接部和第二连接部，所述第一连接部和所述第二连接部沿所述第一轴线的延伸方向偏移所述一定距离，所述关节单元的厚度方向正交于所述第一轴线的延伸方向，两个相邻的所述关节单元中一者的所述第一连接部与另一者的所述第二连接部绕所述第一轴线转动连接。4.根据权利要求3所述的关节组件，其特征在于，所述关节单元包括在所述关节单元的厚度方向上相对设置的第一端面和第二端面，所述第一连接部设在所述第一端面上且沿背离所述第二端面的方向凸出，所述第二连接部设在所述第二端面上且沿背离所述第一端面的方向凸出。5.根据权利要求4所述的关节组件，其特征在于，所述关节单元具有第一通道和第二通道，所述第一通道包括第一端和第二端，所述第一端贯穿所述第一端面，所述第二端贯穿所述第二端面，所述第二通道包括第三端和第四端，所述第三端贯穿所述第一端面，所述第四端贯穿所述第二端面，所述第一端和所述第三端在第一方向上间隔布置，所述第二端和所述第四端在所述第一方向上间隔布置，所述第一连接部位于所述第一端和所述第三端之间，所述第二连接部位于所述第二端和所述第四端之间，所述第一方向与所述第一轴线的延伸方向的夹角大于0度且小于等于90度。6.根据权利要求5所述的关节组件，其特征在于，所述第一端和所述第二端在所述第一轴线的延伸方向上间隔布置，所述第三端和所述第四端在所述第一轴线的延伸方向上...

【专利技术属性】
技术研发人员：符景名，郭文平，王勃，刘奕扬，
申请(专利权)人：北京小米移动软件有限公司，
类型：新型
国别省市：