基于机器人云台的人脸测温方法及人脸测温系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于机器人云台的人脸测温方法及人脸测温系统，该方法包括以下步骤：根据现场的测温距离对可见光高清摄像头和红外热成像摄像头进行图像标定，并得到相应的标定区域和标定坐标；获取可见光高清摄像头的视频帧和红外热成像摄像头的温度帧数据；根据最新的视频帧进行人脸检测，并得到人脸框坐标；对视频帧和温度帧进行帧同步，并根据最新的视频帧，得到对应的温度帧；根据标定坐标和人脸框坐标计算出人脸坐标信息，并结合对应的温度帧，得到人脸的温度值。本发明专利技术的人脸测温方法，可实现移动式测温功能，保证测温距离可以根据现场的实际情况随时调整，提高测温精度。度。度。

【技术实现步骤摘要】
基于机器人云台的人脸测温方法及人脸测温系统


[0001]本专利技术涉及机器人测温
，更具体地，涉及一种基于机器人云台的人脸测温方法及人脸测温系统。

技术介绍

[0002]在现有技术的人脸测温方法中，人脸测温设备需要固定安装在进出口等关键地方，不具备可移动测温的功能。并且人脸测温设备无法根据现场的环境调整有效的测温距离。此外，现有的大部分人脸测温设备基本都是采用可见光摄像头和红外摄像头贴近安装，且两个摄像头视角范围基本一致，来解决两个摄像头视角不一致引起的测温不对的问题，不适合某些已有可见光摄像头和红外摄像头，但两个摄像头间存在较远距离的设备。

技术实现思路

[0003]本专利技术的一个目的是提供一种基于机器人云台的人脸测温方法的新技术方案，至少能够解决现有技术中的人脸测温设备无法移动、不能调整测温距离以及两个摄像头的视角范围需要一致等问题。
[0004]本专利技术的第一方面，提供了一种基于机器人云台的人脸测温方法，包括以下步骤：
[0005]根据现场的测温距离对可见光高清摄像头和红外热成像摄像头进行图像标定，并得到相应的标定区域和标定坐标；
[0006]获取所述可见光高清摄像头的视频帧和所述红外热成像摄像头的温度帧数据；
[0007]根据最新的所述视频帧进行人脸检测，并得到人脸框坐标；
[0008]对所述视频帧和所述温度帧进行帧同步，并根据最新的所述视频帧，得到对应的所述温度帧；
[0009]根据所述标定坐标和所述人脸框坐标计算出人脸坐标信息，并结合对应的所述温度帧，得到人脸的温度值。
[0010]可选地，获取所述可见光高清摄像头的视频帧和所述红外热成像摄像头的温度帧数据之前的步骤包括：
[0011]对所述红外热成像摄像头进行参数设置。
[0012]可选地，获取所述可见光高清摄像头的视频帧和所述红外热成像摄像头的温度帧数据的步骤包括：
[0013]同时获取所述可见光高清摄像头的视频帧和所述红外热成像摄像头的温度帧，其中，每个所述视频帧和所述温度帧具有同步的时间戳信息；
[0014]将获取的所述视频帧保存成视频帧队列，将获取的所述温度帧保存成温度帧队列。
[0015]可选地，根据最新的所述视频帧进行人脸检测，并得到人脸框坐标的步骤包括：
[0016]获取最新的所述视频帧；
[0017]根据现场的测温距离对所述可见光高清摄像头和所述红外热成像摄像头进行图
像标定得到的所述标定区域，在所述标定区域内进行人脸检测。
[0018]可选地，根据所述标定坐标和所述人脸框坐标计算出人脸坐标信息，并结合对应的所述温度帧，得到人脸的温度值的步骤包括：
[0019]根据所述标定坐标和所述红外热成像摄像头中红外热成像的图像宽高参数，计算出高清图像与红外图像的缩小比例；
[0020]根据所述缩小比例和所述人脸坐标信息，计算出所述人脸坐标信息在所述红外图像中对应的图像位置；
[0021]根据计算出的所述人脸坐标信息在所述红外图像中对应的图像位置，并结合对应的所述温度帧，得到人脸的温度值。
[0022]可选地，所述的基于机器人云台的人脸测温方法还包括：
[0023]进行人脸温度统计，并在统计处的温度值超过阈值温度时，产生人脸温度异常警报。
[0024]可选地，所述的基于机器人云台的人脸测温方法还包括：
[0025]获取所有人脸的温度信息；
[0026]根据所述视频帧队列数据，将人脸的温度信息打包成自定义的格式并传输到显示终端。
[0027]本专利技术的第二方面，提供一种基于机器人云台的人脸测温系统，应用于上述实施例中所述的基于机器人云台的人脸测温方法，所述人脸测温系统包括：
[0028]图像标定模块，所述图像标定模块用于根据现场的测温距离对可见光高清摄像头和红外热成像摄像头进行图像标定，并得到相应的标定区域和标定坐标；
[0029]获取模块，所述获取模块与所述图像标定模块连接，所述获取模块用于获取所述可见光高清摄像头的视频帧和所述红外热成像摄像头的温度帧数据；
[0030]人脸检测模块，所述人脸检测模块与所述获取模块连接，所述人脸检测模块用于根据最新的所述视频帧进行人脸检测，并得到人脸框坐标；
[0031]帧同步模块，所述帧同步模块与所述获取模块连接，所述帧同步模块用于对所述视频帧和所述温度帧进行帧同步；
[0032]计算模块，所述计算模块与所述帧同步模块连接，所述计算模块用于根据所述标定坐标和所述人脸框坐标计算出人脸坐标信息。
[0033]本专利技术的第三方面，提供一种机器人，包括：处理器和存储器，在所述存储器中存储有计算机程序指令，其中，在所述计算机程序指令被所述处理器运行时，使得所述处理器执行上述实施例的基于机器人云台的人脸测温方法的步骤。
[0034]本专利技术的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时，使得所述处理器执行上述实施例的基于机器人云台的人脸测温方法的步骤。
[0035]本专利技术的基于机器人云台的人脸测温方法，通过机器人云台上的可见光高清摄像头和红外热成像摄像头实现人脸测温，可实现移动式测温功能。通过图像标定的方法来设置有效的测温距离，保证测温距离可以根据现场的实际情况随时调整，提高测温精度。并且本专利技术的人脸测温方法通过图像标定的方法可以解决可见光高清摄像头和红外热成像摄像头需要视角一致的问题，自由度大，适用性广。
[0036]通过以下参照附图对本专利技术的示例性实施例的详细描述，本专利技术的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
[0037]被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本专利技术的实施例，并且连同其说明一起用于解释本专利技术的原理。
[0038]图1是根据本专利技术实施例的基于机器人云台的人脸测温方法的流程图；
[0039]图2是根据本专利技术实施例的基于机器人云台的人脸测温方法中图像标定的效果图；
[0040]图3是根据本专利技术实施例的机器人的远离图。
[0041]附图标记：
[0042]高清摄像头图像1010；
[0043]标定区域2020；
[0044]处理器201；
[0045]存储器202；操作系统2021；应用程序2022；
[0046]网络接口203；
[0047]输入设备204；
[0048]硬盘205；
[0049]显示设备206。
具体实施方式
[0050]现在将参照附图来详细描述本专利技术的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本专利技术的范围。
[0051]以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本专利技术及其应用或使用的任何限制。
[0052]对于相关领域普通技术人员已知的技术、本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于机器人云台的人脸测温方法，其特征在于，包括以下步骤：根据现场的测温距离对可见光高清摄像头和红外热成像摄像头进行图像标定，并得到相应的标定区域和标定坐标；获取所述可见光高清摄像头的视频帧和所述红外热成像摄像头的温度帧数据；根据最新的所述视频帧进行人脸检测，并得到人脸框坐标；对所述视频帧和所述温度帧进行帧同步，并根据最新的所述视频帧，得到对应的所述温度帧；根据所述标定坐标和所述人脸框坐标计算出人脸坐标信息，并结合对应的所述温度帧，得到人脸的温度值。2.根据权利要求1所述的基于机器人云台的人脸测温方法，其特征在于，获取所述可见光高清摄像头的视频帧和所述红外热成像摄像头的温度帧数据之前的步骤包括：对所述红外热成像摄像头进行参数设置。3.根据权利要求1所述的基于机器人云台的人脸测温方法，其特征在于，获取所述可见光高清摄像头的视频帧和所述红外热成像摄像头的温度帧数据的步骤包括：同时获取所述可见光高清摄像头的视频帧和所述红外热成像摄像头的温度帧，其中，每个所述视频帧和所述温度帧具有同步的时间戳信息；将获取的所述视频帧保存成视频帧队列，将获取的所述温度帧保存成温度帧队列。4.根据权利要求3所述的基于机器人云台的人脸测温方法，其特征在于，根据最新的所述视频帧进行人脸检测，并得到人脸框坐标的步骤包括：获取最新的所述视频帧；根据现场的测温距离对所述可见光高清摄像头和所述红外热成像摄像头进行图像标定得到的所述标定区域，在所述标定区域内进行人脸检测。5.根据权利要求4所述的基于机器人云台的人脸测温方法，其特征在于，根据所述标定坐标和所述人脸框坐标计算出人脸坐标信息，并结合对应的所述温度帧，得到人脸的温度值的步骤包括：根据所述标定坐标和所述红外热成像摄像头中红外热成像的图像宽高参数，计算出高清图像与红外图像的缩小比例；根据所述缩小比例和所述人脸坐标信息，计算出所述人脸坐标信息在所述红外图像中对应的图像位置；根据计算出的所述人脸坐标信...

【专利技术属性】
技术研发人员：何沛开，柏林，刘彪，舒海燕，袁添厦，沈创芸，祝涛剑，王恒华，方映峰，
申请(专利权)人：广州高新兴机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：