机械臂及机器人制造技术

本公开涉及一种机械臂及机器人。机械臂各个关节组件自组装端至自由端顺次连接，连接线束与关节组件的动力部件顺次串联。在相邻两个关节组件中，靠近组装端的关节组件的关节主体输出端固定连接于另一个关节组件的关节主体固定端。上述结构使得当前关节主体的输出端由动力部件驱动并带动连接至该输出端的关节组件运动，避免了对自身结构运动的驱动，便于连接线束布局，提升了动力部件的输出能力、运动灵活性和响应效率。灵活性和响应效率。灵活性和响应效率。

【技术实现步骤摘要】
机械臂及机器人


[0001]本公开涉及机器人领域，尤其涉及机械臂及机器人。

技术介绍

[0002]在相关技术中，机械臂可以通过各个关节之间的相互配合完成末端的多自由度运动以及夹取、放置等多种预期动作。然而，为了获得更好的运动灵活性通常需要更繁复的结构设置，使得关节自身的结构形态及关节之间的连接方式复杂，影响机械臂的运动输出能力、动态运动能力、响应效率等参数。

技术实现思路

[0003]本公开提供一种机械臂及机器人，以解决相关技术中的不足。
[0004]根据本公开的实施例提供一种机械臂，应用于机器人，所述机械臂包括：
[0005]至少两个关节组件，所述关节组件自组装端至自由端顺次连接；所述关节组件包括关节主体和与所述关节主体驱动连接的动力部件；在相邻两个所述关节组件中，靠近所述组装端的所述关节组件的关节主体输出端固定连接于另一个所述关节组件的关节主体固定端；
[0006]连接线束，与所述机器人的电控模组导电连接；所述连接线束与所述动力部件顺次串联。
[0007]可选的，所述关节组件还包括连接法兰；在同一所述关节组件中，所述关节主体的固定端与所述连接法兰固定连接，所述动力部件固定组装于所述连接法兰和/或所述关节主体的固定端；
[0008]在相邻两个所述关节组件中，靠近所述自由端的所述关节组件的连接法兰与另一个所述关节组件的关节主体输出端固定连接。
[0009]可选的，在同一所述关节组件中，所述动力部件组装于所述关节主体远离所述输出端的一侧。
[0010]可选的，所述至少两个关节组件包括：
[0011]第一关节组件，包括第一关节、第一动力部件和第一连接法兰；所述第一关节的第一固定端与所述第一连接法兰固定连接，所述组装端设置于所述第一关节组件；
[0012]第二关节组件，包括第二关节、第二动力部件和第二连接法兰；所述第二连接法兰分别与所述第二关节的第二固定端及所述第一关节的第一输出端固定连接；
[0013]第三关节组件，包括第三关节、第三动力部件和第三连接法兰；所述第三连接法兰分别与所述第三关节的第三固定端及所述第二关节的第二输出端固定连接；
[0014]所述连接线束与所述第一动力部件、所述第二动力部件和所述第三动力部件顺次串联。
[0015]可选的，所述第一关节的第一输出端包括平行于所述机器人主体结构的横向设置的第一转轴；
[0016]和/或，所述第二关节的第二输出端包括平行于所述机器人主体结构的厚度方向设置第二转轴；
[0017]和/或，所述第三关节的第三输出端包括平行于所述机器人主体结构的纵向设置第三转轴。
[0018]可选的，所述机械臂还包括：
[0019]第四关节组件，包括第四关节、第四动力部件和第四连接法兰；所述第四连接法兰分别与所述第四关节的第四固定端及所述第三关节的第三输出端固定连接；
[0020]所述第四关节的第四输出端包括平行于所述机器人主体结构的横向的第四转轴。
[0021]可选的，所述机械臂还包括：
[0022]手爪模组，包括手爪连杆、手爪关节、手爪驱动部件和手爪主体；所述手爪连杆分别与位于所述自由端的关节组件的关节主体输出端及所述手爪关节固定连接；
[0023]所述手爪驱动部件设置于所述手爪连杆，所述手爪关节分别与所述手爪驱动部件及所述手爪主体连接，以驱动所述手爪主体实现开合夹取动作。
[0024]可选的，所述关节组件设有通孔结构，所述连接线束依次穿设于各个所述关节组件的通孔结构。
[0025]根据本公开的第二方面提供一种机器人，包括主体结构和第一方面所述的任一机械臂，所述机械臂安装于所述主体结构。
[0026]可选的，所述机器人包括两个所述机械臂，所述机械臂分别设置于所述主体结构横向上相对的两侧；所述主体结构包括肩部和胸腔，位于所述组装端的所述关节组件组装于所述肩部和所述胸腔的连接处。
[0027]本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
[0028]由上述实施例可知，本公开的各个关节组件自组装端至自由端顺次连接，连接线束与关节组件的动力部件顺次串联。在相邻两个关节组件中，靠近组装端的关节组件的关节主体输出端固定连接于另一个关节组件的关节主体固定端。上述结构使得当前关节主体的输出端由动力部件驱动并带动连接至该输出端的关节组件运动，避免了对自身结构运动的驱动，便于连接线束布局，提升了动力部件的输出能力、运动灵活性和响应效率。
[0029]应理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
[0030]为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0031]图1是本公开一示例性实施例中一种机械臂的局部结构示意图；
[0032]图2是本公开一示例性实施例中一种关节主体的结构示意图；
[0033]图3是本公开一示例性实施例中一种机械臂的立体结构示意图；
[0034]图4是本公开一示例性实施例中一种机器人的正面结构示意图；
[0035]图5是本公开一示例性实施例中一种机器人的立体结构示意图。
具体实施方式
[0036]这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的方式并不代表与本公开相一致的所有方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置的例子。
[0037]在本公开使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。除非另作定义，本公开使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本公开说明书以及权利要求书中使用的“第一”“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”或者“一”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个，若仅指代“一个”时会再单独说明。“多个”或者“若干”表示两个及两个以上。除非另行指出，“前部”、“后部”、“下部”和/或“上部”等类似词语只是为了便于说明，而并非限于一个位置或者一种空间定向。“包括”或者“包含”等类似词语意指出现在“包括”或者“包含”前面的元件或者物件涵盖出现在“包括”或者“包含”后面列举的元件或者物件及其等同，并不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而且可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。在本公开说明书和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械臂，其特征在于，应用于机器人，所述机械臂包括：至少两个关节组件，所述关节组件自组装端至自由端顺次连接；所述关节组件包括关节主体和与所述关节主体驱动连接的动力部件；在相邻两个所述关节组件中，靠近所述组装端的所述关节组件的关节主体输出端固定连接于另一个所述关节组件的关节主体固定端；连接线束，与所述机器人的电控模组导电连接；所述连接线束与所述动力部件顺次串联。2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述关节组件还包括连接法兰；在同一所述关节组件中，所述关节主体的固定端与所述连接法兰固定连接，所述动力部件固定组装于所述连接法兰和/或所述关节主体的固定端；在相邻两个所述关节组件中，靠近所述自由端的所述关节组件的连接法兰与另一个所述关节组件的关节主体输出端固定连接。3.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，在同一所述关节组件中，所述动力部件组装于所述关节主体远离所述输出端的一侧。4.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述至少两个关节组件包括：第一关节组件，包括第一关节、第一动力部件和第一连接法兰；所述第一关节的第一固定端与所述第一连接法兰固定连接，所述组装端设置于所述第一关节组件；第二关节组件，包括第二关节、第二动力部件和第二连接法兰；所述第二连接法兰分别与所述第二关节的第二固定端及所述第一关节的第一输出端固定连接；第三关节组件，包括第三关节、第三动力部件和第三连接法兰；所述第三连接法兰分别与所述第三关节的第三固定端及所述第二关节的第二输出端固定连接；所述连接线束与所述第一动力部件、所述第二动力部件和所述第三动力部件顺次...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭文平，向迪昀，孙国康，
申请(专利权)人：北京小米移动软件有限公司，
类型：新型
国别省市：