本发明专利技术公开了一种伺服电机寻相方法、装置、驱动器及存储介质，该方法包括：执行第一次直流制动，并将完成第一次直流制动对应的制动角度确定为第一制动角度；根据所述第一制动角度以及在所述第一次直流制动过程中所产生的第一位移的方向确定用于第二次直流制动的第二制动角度；基于所述第二制动角度完成第二次直流制动，确定在所述第二次直流制动过程中所产生的第二位移；根据所述第一位移和所述第二位移，确定寻相结果或判断伺服电机是否存在堵转，通过根据第一位移和第二位移确定伺服电机的寻相结果或判断伺服电机是否存在堵转，避免了目前伺服电机在寻相过程中存在堵转时导致寻相不准确的问题。寻相不准确的问题。寻相不准确的问题。
【技术实现步骤摘要】
伺服电机寻相方法、装置、驱动器及存储介质
[0001]本专利技术涉及自动化控制领域，尤其涉及一种伺服电机寻相方法、装置、驱动器及存储介质。
技术介绍
[0002]目前，随着工业自动化的程度越来越高，现代全数字化交流伺服已经广泛应用于各种机床、机器人以及各种加工设备。交流伺服系统中常应用的伺服电机有旋转电机和直线电机两类，其一般都采用矢量控制技术，控制过程中要求能够实时获取电机转子的角度；同时在交流伺服系统中，通常采用绝对式或增量式的编码器测量转子位置，采用增量式的编码器的伺服系统上电初始化后均需确定转子的初始相位，实际在应用过程中通常采用伺服驱动器自动寻找转子初始位置。通常将伺服系统自动寻找转子初始相位的过程称为寻相。
[0003]在采用直线电机的伺服系统中，转子位置很可能位于定子的端部位置，此时现有的寻相措施可能无法正确识别出转子初始相位。同时无论是旋转电机还是直线电机，当出现机械上单侧堵转或者卡死时，预定位和一般的微动寻相方法均无法正确识别出转子初始位置，而目前在电机寻相过程中也无法判断出伺服电机是否存在堵转，从而也无法正确识别出转子初始位置。
[0004]因此，如何判断伺服电机在寻相过程中是否存在堵转是亟需解决的问题。
技术实现思路
[0005]鉴于上述相关技术的不足，本申请的目的在于提供一种伺服电机寻相方法、装置、驱动器及存储介质，旨在解决无法判断伺服电机在寻相过程中是否存在堵转的问题。
[0006]一种伺服电机寻相方法，包括：
[0007]执行第一次直流制动，并将完成第一次直流制动对应的制动角度确定为第一制动角度；
[0008]根据所述第一制动角度以及在所述第一次直流制动过程中所产生的第一位移的方向确定用于第二次直流制动的第二制动角度；
[0009]基于所述第二制动角度完成第二次直流制动，确定在所述第二次直流制动过程中所产生的第二位移；
[0010]根据所述第一位移和所述第二位移，确定寻相结果或判断伺服电机是否存在堵转。
[0011]可选的，在所述根据所述第一制动角度以及在所述第一次直流制动所产生的第一位移的方向确定用于第二次直流制动的第二制动角度之前，所述方法还包括：
[0012]判断所述第一位移的距离是否小于第一距离阈值，若是，确定所述伺服电机处于卡死状态，结束寻相流程并提示；
[0013]若否，根据所述第一制动角度以及在所述第一次直流制动所产生的第一位移的方
向确定用于第二次直流制动的第二制动角度。
[0014]可选的，所述根据所述第一制动角度以及在所述第一次直流制动所产生的第一位移的方向确定用于第二次直流制动的第二制动角度，包括：
[0015]将所述第一位移的方向确定为所述伺服电机的第一方向；
[0016]根据所述第一方向及第一预设修正值修正所述第一制动角度得到所述第二制动角度，所述第二制动角度超前或滞后于所述第一制动角度第一预设修正值。
[0017]可选的，所述根据所述第一位移和所述第二位移，确定寻相结果或判断伺服电机是否存在堵转，包括：
[0018]若所述第二位移的方向与所述第一位移的方向相同，且所述第二位移的距离大于等于第二距离阈值，则判定所述伺服电机在所述第一方向未堵转，则将所述第一制动角度确定为伺服电机的初始相位；
[0019]若所述第二位移的方向与所述第一位移方向相同，且所述第二位移的距离小于第二距离阈值，则判定所述伺服电机在第一方向存在堵转。
[0020]可选的，所述根据所述第一位移和所述第二位移，确定寻相结果或判断伺服电机是否存在堵转，包括：
[0021]若所述第二位移的方向与所述第一位移方向相反，且所述第二位移的距离大于等于第二距离阈值，则提示编码器检测方向错误；
[0022]若所述第二位移的方向与所述第一位移方向相反，且所述第二位移的距离小于第二距离阈值，则判定所述伺服电机在第一方向存在堵转。
[0023]可选的，在所述判定所述伺服电机在第一方向存在堵转之后，还包括：
[0024]根据所述第一方向及第二预设修正值修正所述第一制动角度得到第三制动角度，所述第三制动角度滞后或超前所述第一制动角度第二预设修正值；
[0025]基于所述第三制动角度完成第三次直流制动，确定在所述第三次直流制动过程中所产生的第三位移；
[0026]根据所述第三位移判断所述伺服电机在第二方向是否存在堵转，所述第二方向为第一方向的相反方向。
[0027]可选的，所述根据所述第三位移判断所述伺服电机在第二方向是否存在堵转包括：
[0028]若所述伺服电机朝第二方向移动且移动距离大于等于第三距离阈值，则判定所述伺服电机在第二方向未阻挡，并按照第二方向再次执行“执行第一次直流制动，并将完成第一次直流制动对应的制动角度确定为第一制动角度”步骤及其之后的步骤；
[0029]若所述伺服电机朝第二方向移动且移动距离小于第三距离阈值，则判定所述伺服电机在第二方向存在阻挡，并提示所述伺服电机双侧阻挡结束寻相流程。
[0030]基于同样的专利技术构思，本申请还提供一种伺服电机寻相装置，包括：
[0031]直流制动模块，用于执行第一次直流制动，并将完成第一次直流制动对应的制动角度确定为第一制动角度；
[0032]计算模块，根据所述第一制动角度以及在所述第一次直流制动过程中所产生的第一位移的方向确定用于第二次直流制动的第二制动角度；
[0033]所述直流制动模块，还用于基于所述第二制动角度完成第二次直流制动，确定在
所述第二次直流制动过程中所产生的第二位移；
[0034]处理模块，用于根据所述第一位移和所述第二位移，确定寻相结果或判断伺服电机是否存在堵转。
[0035]基于同样的专利技术构思，本申请还提供一种驱动器，所述驱动器包括处理器、存储器及通信总线；
[0036]所述通信总线用于实现处理器和存储器之间的连接通信；
[0037]所述处理器用于执行存储器中存储的一个或者多个计算机程序，以实现如上所述的伺服电机寻相方法的步骤。
[0038]基于同样的专利技术构思，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个计算机程序，所述一个或者多个计算机程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如上所述的伺服电机寻相方法。
[0039]本专利技术提供一种伺服电机寻相方法、装置、驱动器及存储介质，该方法包括：执行第一次直流制动，并将完成第一次直流制动对应的制动角度确定为第一制动角度；根据第一制动角度以及在第一次直流制动过程中所产生的第一位移的方向确定用于第二次直流制动的第二制动角度；基于第二制动角度完成第二次直流制动，确定在第二次直流制动过程中所产生的第二位移；根据第一位移和第二位移，确定寻相结果或判断伺服电机是否存在堵转，通过获取第一次直流制动的第一制动角度和第一位移确定第二制动角度，基于第二制动角度完成第二次直流制动确定第二位移，根据第一位移和第二位移确定本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种伺服电机寻相方法，其特征在于，包括：执行第一次直流制动，并将完成第一次直流制动对应的制动角度确定为第一制动角度；根据所述第一制动角度以及在所述第一次直流制动过程中所产生的第一位移的方向确定用于第二次直流制动的第二制动角度；基于所述第二制动角度完成第二次直流制动，确定在所述第二次直流制动过程中所产生的第二位移；根据所述第一位移和所述第二位移，确定寻相结果或判断伺服电机是否存在堵转。2.如权利要求1所述伺服电机寻相方法，其特征在于，在所述根据所述第一制动角度以及在所述第一次直流制动所产生的第一位移的方向确定用于第二次直流制动的第二制动角度之前，所述方法还包括：判断所述第一位移的距离是否小于第一距离阈值，若是，确定所述伺服电机处于卡死状态，结束寻相流程并提示；若否，根据所述第一制动角度以及在所述第一次直流制动所产生的第一位移的方向确定用于第二次直流制动的第二制动角度。3.如权利要求1所述的伺服电机寻相方法，其特征在于，所述根据所述第一制动角度以及在所述第一次直流制动所产生的第一位移的方向确定用于第二次直流制动的第二制动角度，包括：将所述第一位移的方向确定为所述伺服电机的第一方向；根据所述第一方向及第一预设修正值修正所述第一制动角度得到所述第二制动角度，所述第二制动角度超前或滞后于所述第一制动角度第一预设修正值。4.如权利要求3所述的伺服电机寻相方法，其特征在于，所述根据所述第一位移和所述第二位移，确定寻相结果或判断伺服电机是否存在堵转，包括：若所述第二位移的方向与所述第一位移的方向相同，且所述第二位移的距离大于等于第二距离阈值，则判定所述伺服电机在所述第一方向未堵转，则将所述第一制动角度确定为伺服电机的初始相位；若所述第二位移的方向与所述第一位移方向相同，且所述第二位移的距离小于第二距离阈值，则判定所述伺服电机在第一方向存在堵转。5.如权利要求3所述的伺服电机寻相方法，其特征在于，所述根据所述第一位移和所述第二位移，确定寻相结果或判断伺服电机是否存在堵转，包括：若所述第二位移的方向与所述第一位移方向相反，且所述第二位移的距离大于等于第二距离阈值，则提示编码器检测方向错误；若所述第二位移的方向与所述第一位移方向相反，且所述第二位移的距离小于第二距离阈值，则...
【专利技术属性】
技术研发人员：周腾，李卫平，童维勇，覃海涛，
申请(专利权)人：深圳市雷赛智能控制股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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