结构探测方法、装置、系统及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种结构探测方法、装置、系统及存储介质，包括：获取待测物的各个待测点的位置信息，其中，待测物由软体材料制成；基于各个待测点的位置信息，对各个待测点进行划分处理，得到多个局部区域；根据局部区域生成驱动指令，其中，驱动指令与触觉探测装置对应；将驱动指令发送至对应的触觉探测装置，以使触觉探测装置朝向对应的局部区域移动；接收来自各个触觉探测装置的反馈信息；根据反馈信息、驱动指令和待测点的位置信息，确定各个局部区域的局部结构信息，并根据所有局部结构信息得到待测物的整体结构信息。本申请实施例能够提高由软体材料制成的待测物的结构探测效率，从而减少探测过程的耗时。从而减少探测过程的耗时。从而减少探测过程的耗时。

【技术实现步骤摘要】
结构探测方法、装置、系统及存储介质


[0001]本申请涉及但不限于结构探测
，尤其涉及一种结构探测方法、装置、系统及存储介质。

技术介绍

[0002]触觉感知是生物机器人与环境之间的基本交互作用，能够识别物体接触并收集物体的特征信息。
[0003]目前，通过触觉探测系统探测待测物的结构时，为了有效探测待测物的结构，通常需要对待测物大量的待测点进行探测，由于每次只能对待测物的一个待测点进行探测，即需要等待上一个待测点完成探测后，才能对下一个待测点进行探测，导致待测物的结构探测效率低，探测过程的耗时长。

技术实现思路

[0004]以下是对本文详细描述的主题的概述。本概述并非是为了限制权利要求的保护范围。
[0005]本申请实施例提供了一种结构探测方法、装置、系统及存储介质，能够提高由软体材料制成的待测物的结构探测效率，从而减少探测过程的耗时。
[0006]为实现上述目的，本申请实施例的第一方面提出了一种结构探测方法，应用于结构探测系统的控制器，所述结构探测系统包括多个触觉探测装置和所述控制器，所述触觉探测装置与所述控制器电连接，所述方法包括：获取待测物的各个待测点的位置信息，其中，所述待测物由软体材料制成；基于各个所述待测点的位置信息，对各个所述待测点进行划分处理，得到多个局部区域；根据所述局部区域生成驱动指令，其中，所述驱动指令与所述触觉探测装置对应；将所述驱动指令发送至对应的所述触觉探测装置，以使所述触觉探测装置朝向对应的局部区域移动；接收来自各个所述触觉探测装置的反馈信息；根据所述反馈信息、所述驱动指令和所述待测点的位置信息，确定各个所述局部区域的局部结构信息，并根据所有所述局部结构信息得到所述待测物的整体结构信息。
[0007]在一些实施例中，所述根据所述反馈信息、所述驱动指令和所述待测点的位置信息，确定各个所述局部区域的局部结构信息，并根据所有所述局部结构信息得到所述待测物的整体结构信息，包括：根据所述反馈信息，确定所述触觉探测装置的受力曲线；根据所述驱动指令，确定所述触觉探测装置的位移曲线，其中，所述位移曲线与所述受力曲线对应；针对任一所述局部区域，根据预设的采样梯度、所述受力曲线和所述位移曲线和所述待测点的位置信息，确定所述局部区域的局部结构信息，其中，所述采样梯度用于对所述受力曲线或所述位移曲线进行采样处理；根据所有所述局部结构信息，得到所述待测物的整体结构信息。
[0008]在一些实施例中，所述针对任一所述局部区域，根据预设的采样梯度、所述受力曲线和所述位移曲线和所述待测点的位置信息，确定所述局部区域的局部结构信息的步骤之
前，还包括：针对任一所述局部区域，在所有所述待测点中确定目标待测点，并将所述目标待测点与所述局部区域关联，得到所述目标待测点与所述局部区域的关联关系，其中，所述目标待测点位于所述局部区域的边缘或者内部；针对任一所述待测点，基于所述关联关系，确定与所述待测点相关联的所述局部区域的数量，得到所述待测点的区域关联数量，其中，所述待测点对应的受力曲线和位移曲线的数量均等于所述区域关联数量；遍历各个所述待测点，当所述待测点的区域关联数量大于一，对所述待测点对应的各个受力曲线进行平均处理，以更新所述受力曲线，并对所述待测点对应的各个所述位移曲线进行平均处理，以更新所述位移曲线。
[0009]在一些实施例中，所述局部区域为矩形区域；所述基于各个所述待测点的位置信息，对各个所述待测点进行划分处理，得到多个局部区域，包括：根据各个所述待测点的位置信息，确定测量区域；对所述测量区域进行划分处理，得到多个邻接的所述矩形区域。
[0010]在一些实施例中，任一所述触觉探测装置设置有多个触觉传感器，各个所述触觉传感器的测量端位于同一水平面，任意两个所述局部区域的大小相同。
[0011]在一些实施例中，所述采样梯度包括受力梯度，所述局部结构信息包括高度结构信息；所述针对任一所述局部区域，根据预设的采样梯度、所述受力曲线和所述位移曲线和所述待测点的位置信息，确定所述局部区域的局部结构信息，包括：针对任一所述待测点，基于所述受力梯度，对所述受力曲线进行采样处理，确定多个第一目标受力值，其中，任意两个相邻的所述第一目标受力值的差值等于所述受力梯度；根据所述第一目标受力值和所述位移曲线，确定第一目标位移值，其中，所述第一目标位移值与所述第一目标受力值对应；针对任一所述局部区域，根据所述位置信息、所述第一目标受力值和对应的第一目标位移值，确定所述高度结构信息。
[0012]在一些实施例中，所述采样梯度包括位移梯度，所述局部结构信息包括力结构信息；所述针对任一所述局部区域，根据预设的采样梯度、所述受力曲线和所述位移曲线和所述待测点的位置信息，确定所述局部区域的局部结构信息，包括：针对任一所述待测点，基于所述位移梯度，对所述位移曲线进行采样处理，确定多个第二目标位移值，其中，任意两个相邻的所述第二目标位移值的差值等于所述位移梯度；根据所述第二目标位移值和所述受力曲线，确定第二目标受力值，其中，所述第二目标受力值与所述第二目标位移值对应；针对任一所述局部区域，根据所述位置信息、所述第二目标位移值和对应的第二目标受力值，确定所述力结构信息。
[0013]为实现上述目的，本申请实施例的第二方面提出了一种结构探测装置，应用于结构探测系统的控制器，所述结构探测系统包括多个触觉探测装置和所述控制器，所述触觉探测装置与所述控制器电连接，所述装置包括：获取单元，用于获取待测物的各个待测点的位置信息，其中，所述待测物由软体材料制成；划分单元，用于基于各个所述待测点的位置信息，对各个所述待测点进行划分处理，得到多个局部区域；生成单元，用于根据所述局部区域生成驱动指令，其中，所述驱动指令与所述触觉探测装置对应；发送单元，用于将所述驱动指令发送至对应的所述触觉探测装置，以使所述触觉探测装置朝向对应的局部区域移动；接收单元，用于接收来自各个所述触觉探测装置的反馈信息；结构确定单元，用于根据所述反馈信息、所述驱动指令和所述待测点的位置信息，确定各个所述局部区域的局部结构信息，并根据所有所述局部结构信息得到所述待测物的整体结构信息。
[0014]为实现上述目的，本申请实施例的第三方面提出了一种结构探测系统，所述结构探测系统包括多个触觉探测装置和控制器，所述触觉探测装置与所述控制器电连接；所述控制器存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面所述的结构探测方法。
[0015]为实现上述目的，本申请实施例的第四方面提出了一种存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的结构探测方法。
[0016]本申请提出的结构探测方法、装置、系统及存储介质，本申请实施例包括：获取待测物的各个待测点的位置信息，其中，所述待测物由软体材料制成；基于各个所述待测点的位置信息，对各个所述待测点进行划分处理，得到多个局部区域；根据所述局部区域生成驱动指令，其中本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种结构探测方法，应用于结构探测系统的控制器，其特征在于，所述结构探测系统包括多个触觉探测装置和所述控制器，所述触觉探测装置与所述控制器电连接，所述方法包括：获取待测物的各个待测点的位置信息，其中，所述待测物由软体材料制成；基于各个所述待测点的位置信息，对各个所述待测点进行划分处理，得到多个局部区域；根据所述局部区域生成驱动指令，其中，所述驱动指令与所述触觉探测装置对应；将所述驱动指令发送至对应的所述触觉探测装置，以使所述触觉探测装置朝向对应的局部区域移动；接收来自各个所述触觉探测装置的反馈信息；根据所述反馈信息、所述驱动指令和所述待测点的位置信息，确定各个所述局部区域的局部结构信息，并根据所有所述局部结构信息得到所述待测物的整体结构信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述反馈信息、所述驱动指令和所述待测点的位置信息，确定各个所述局部区域的局部结构信息，并根据所有所述局部结构信息得到所述待测物的整体结构信息，包括：根据所述反馈信息，确定所述触觉探测装置的受力曲线；根据所述驱动指令，确定所述触觉探测装置的位移曲线，其中，所述位移曲线与所述受力曲线对应；针对任一所述局部区域，根据预设的采样梯度、所述受力曲线和所述位移曲线和所述待测点的位置信息，确定所述局部区域的局部结构信息，其中，所述采样梯度用于对所述受力曲线或所述位移曲线进行采样处理；根据所有所述局部结构信息，得到所述待测物的整体结构信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述针对任一所述局部区域，根据预设的采样梯度、所述受力曲线和所述位移曲线和所述待测点的位置信息，确定所述局部区域的局部结构信息的步骤之前，还包括：针对任一所述局部区域，在所有所述待测点中确定目标待测点，并将所述目标待测点与所述局部区域关联，得到所述目标待测点与所述局部区域的关联关系，其中，所述目标待测点位于所述局部区域的边缘或者内部；针对任一所述待测点，基于所述关联关系，确定与所述待测点相关联的所述局部区域的数量，得到所述待测点的区域关联数量，其中，所述待测点对应的受力曲线和位移曲线的数量均等于所述区域关联数量；遍历各个所述待测点，当所述待测点的区域关联数量大于一，对所述待测点对应的各个受力曲线进行平均处理，以更新所述受力曲线，并对所述待测点对应的各个所述位移曲线进行平均处理，以更新所述位移曲线。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述局部区域为矩形区域；所述基于各个所述待测点的位置信息，对各个所述待测点进行划分处理，得到多个局部区域，包括：根据各个所述待测点的位置信息，确定测量区域；对所述测量区域进行划分处理，得到多个邻接的所述矩形区域。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，任一所述触觉探测装置设置有多个触觉传
感器，各个所述触觉传感器的测量端位于同一水平面，任意两...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈智明，李逸洲，罗坚义，陈泳尧，陈宥彬，杨昊，卢俊勇，黎震楠，曾翠莹，赵嘉品，胡晓燕，梁宝文，
申请(专利权)人：五邑大学，
类型：发明
国别省市：