智能工地安防动火巡检机器人制造技术

本申请公开了一种智能工地安防动火巡检机器人，涉及巡检机器人领域，其包括安装底盘，所述安装底盘上设置有用于监测机器人周侧环境的监测模组和用于驱使机器人移动的运动模块；所述运动模块包括四个分别一一转动设置于所述安装底盘四个边角处的动力轮和用于驱使所述动力轮移动的驱动机构，还包括用于驱使所述动力轮跨过地面线缆的越障机构。本申请具有避免巡检机器人移动时碾压连接线缆在禁火区带来新的安全隐患的效果。带来新的安全隐患的效果。带来新的安全隐患的效果。

【技术实现步骤摘要】
智能工地安防动火巡检机器人


[0001]本申请涉及巡检机器人领域，尤其是涉及一种智能工地安防动火巡检机器人。

技术介绍

[0002]动火作业指在禁火区进行焊接与切割作业及在易燃易爆场所使用喷灯、电钻、砂轮等可能产生火焰、火花和制热表面的临时性作业。动火作业时需要配备安全员以保障动火作业的规范性，进而保障工地的安全性。
[0003]然而由于人工巡检存在从业人员普遍素质低、安全意识不到位等问题，仍会产生施工违章动火导致施工事故，同时，考虑到摄像头监控难以全覆盖施工场所，因此，工地上也会采用巡检机器人代替人工，对动火作业现场进行巡检。常见的巡检机器人通常包括安装基座，设置于安装基座上监测装置和动力装置，动力装置通常包括四个动力轮，以便巡检机器人在作业区移动监测。
[0004]针对上述中的相关技术，专利技术人发现存在有以下缺陷：由于应用于动火作业的巡检机器人应用于禁火区动火作业时的安全检查，而动火作业时，会有电钻、砂轮等等动火设备的连接线缆临时接入禁火区，并布置于禁火区的地面以供施工人员作业，而巡检机器人的动力轮轮胎在巡检机器人移动监测时，会反复碾压动火设备的连接线缆，而对于常态化的动火作业，巡检机器人长时间反复碾压动火设备的连接线缆会在动火作业时产生新的安全隐患。

技术实现思路

[0005]为了改善巡检机器人在移动监测时会反复碾压连接线缆导致安全隐患的问题，本申请提供一种智能工地安防动火巡检机器人。
[0006]本申请提供的一种智能工地安防动火巡检机器人采用如下的技术方案：一种智能工地安防动火巡检机器人，包括安装底盘，所述安装底盘上设置有用于监测机器人周侧环境的监测模组和用于驱使机器人移动的运动模块；所述运动模块包括四个分别一一转动设置于所述安装底盘四个边角处的动力轮和用于驱使所述动力轮移动的驱动机构，还包括用于驱使所述动力轮跨过地面线缆的越障机构。
[0007]通过采用上述技术方案，安装底盘作为巡检机器人的安装基座，其中监测模组用于对机器人周侧环境进行监测，以判断动火作业是否规范或判断动火作业现场是否出现险情；运动模块用于驱使巡检机器人在工地移动，以对动火作业施工现场的各个位置和角度进行监控，其中，越障机构用于使巡检机器人跨过施工场地地面的线缆，以避免巡检机器人在移动巡检时反复碾压地面上动火设备的连接线缆，进而避免巡检机器人在禁火区带来新的安全隐患。
[0008]可选的，所述驱动机构设置有两组，位于所述安装底盘宽度方向两相对位置的两个所述动力轮对应一组所述驱动机构；
所述驱动机构包括连接套杆，所述连接套杆内设置有驱动电机和差速器，所述驱动电机的输出端与所述差速器的输入端同轴固接，所述差速器的两个输出端分别固接有转轴，两个所述转轴分别一一对应固接于两个所述动力轮。
[0009]通过采用上述技术方案，驱动电机与差速器的配合带动宽度方向的一组动力轮转动前行或实现巡检机器人的转向，实现巡检机器人的正常移动行走，使巡检机器人能够移动至施工现场的不同位置对动火作业进行监测。
[0010]可选的，所述越障机构包括一端固接于所述连接套杆外侧壁的升降连杆，所述升降连杆沿垂直于所述安装底盘的方向升降，所述安装底盘上还设置有用于驱使所述升降连杆升降的第一升降组件；所述越障机构还包括设置于所述安装底盘中部且沿垂直于所述安装底盘的方向升降的升降支杆和设置于所述升降支杆底端的辅助轮，所述安装底盘上还设置有用于驱使所述升降支杆升降的第二升降组件。
[0011]通过采用上述技术方案，当巡检机器人巡检到连接线缆处时，第二升降组件驱使升降支杆下降至辅助轮支撑于地面，第一升降组件驱使升降连杆上升，进而带动连接套杆及连接套杆两端的前轮组（即位于巡检机器人前端的两个动力轮）上升至线缆上方，此时辅助轮和后轮组（即位于巡检机器人后端的连个动力轮）用于支撑巡检机器人，同时驱动电机驱使后轮组转动进而带动巡检机器人前进至前轮组跨过地面的连接线缆，此时升降支杆带动辅助轮上升回收；当后轮组行驶至靠近连接线缆时，辅助轮下降，后轮组上升，同时前轮组和辅助轮共同带动巡检机器人前进，使后轮组跨过连接线缆，进而使巡检机器人整体跨过地面的连接线缆，在巡检过程中不对地面的连接线缆造成损伤。
[0012]可选的，所述第一升降组件包括沿所述安装底盘的宽度方向滑移连接于所述安装底盘上的第一滑块，所述第一滑块上铰接有第一连杆，所述第一连杆的另一端铰接于所述升降连杆；所述安装底盘上还设置有用于驱使所述第一滑块滑移的直线驱动组件。
[0013]通过采用上述技术方案，直线驱动组件驱使第一滑块沿安装底盘的宽度方向朝向升降连杆移动时，第一滑块带动第一连杆转动，第一连杆进而带动升降连杆上升；当第一滑块朝向远离升降连杆的方向移动时，第一连杆带动升降连杆下降。
[0014]可选的，所述安装底盘上还滑动设置有配重块；所述第一滑块的一侧铰接有第二连杆，所述第二连杆的另一端铰接有第三连杆，所述第三连杆的另一端铰接于所述配重块，所述安装底盘上还设置有用于驱使所述第三连杆沿所述安装底盘长度方向滑移的导向结构。
[0015]通过采用上述技术方案，当第一滑块朝向升降连杆移动时，第一滑块带动第二连杆转动，第二连杆转动进而带动第三连杆在导向结构的作用下沿安装底盘的长度方向移动；具体为，当第一滑块朝向升降连杆移动时，升降连杆上升，且第三连杆带动配重块朝向远离升降连杆的方向移动，通过配重块调整动力轮悬空时巡检机器人整车的重心，使跨越连接线缆时用于支撑巡检机器人的两个动力轮和辅助轮能够更加稳定地对巡检机器人进行支撑。
[0016]可选的，所述升降支杆为螺纹杆；所述第二升降组件包括转动连接于所述安装底盘上的蜗轮，所述蜗轮的转动轴线垂直于所述安装底盘，所述升降支杆螺纹贯穿连接于所
述蜗轮中心处，所述蜗轮一侧啮合连接有蜗杆，所述升降组件还包括用于限制所述升降支杆随蜗轮转动而转动的导向件和用于驱使所述蜗杆转动的蜗杆驱动件。
[0017]通过采用上述技术方案，蜗杆驱动件驱使蜗杆转动，进而带动与蜗轮啮合连接的蜗轮转动，在导向件的作用下螺纹连接于蜗轮的升降支杆难以塑蜗轮转动而转动，进而在螺纹的作用下沿其轴向移动，实现升降支杆及辅助轮的升降。
[0018]可选的，所述直线驱动组件包括固接于所述安装底盘上且与所述第一滑块滑动适配的滑轨，所述滑轨上沿其长度方向转动连接有螺纹转杆，所述螺纹转杆螺纹贯穿所述第一滑块设置，所述滑轨的一端还设置有用于驱使所述螺纹转杆绕其轴向转动的转杆驱动件。
[0019]通过采用上述技术方案，转杆驱动件驱使螺纹转杆转动，由于滑轨的轨壁对第一滑块的限制，使得第一滑块难以随螺纹转杆转动而转动，进而使得第一滑块在螺纹的作用下沿滑轨的长度方向移动，进而带动升降连杆升降；同时，通过螺纹转杆和转杆驱动件的配合使得第一滑块的滑移行程能够较通过气缸等方式驱动的大，进而增大了升降连杆的升降调节范围。
[0020]可选的，所述升降连杆上固接有沿其长度方向的滑槽，所述滑槽两端封闭设置；所述滑槽上滑移连接有第二滑块，所述第一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能工地安防动火巡检机器人，其特征在于：包括安装底盘（1），所述安装底盘（1）上设置有用于监测机器人周侧环境的监测模组和用于驱使机器人移动的运动模块；所述运动模块包括四个分别一一转动设置于所述安装底盘（1）四个边角处的动力轮（2）和用于驱使所述动力轮（2）移动的驱动机构（3），还包括用于驱使所述动力轮（2）跨过地面线缆的越障机构（4）。2.根据权利要求1所述的智能工地安防动火巡检机器人，其特征在于：所述驱动机构（3）设置有两组，位于所述安装底盘（1）宽度方向两相对位置的两个所述动力轮（2）对应一组所述驱动机构（3）；所述驱动机构（3）包括连接套杆（31），所述连接套杆（31）内设置有驱动电机（32）和差速器（33），所述驱动电机（32）的输出端与所述差速器（33）的输入端同轴固接，所述差速器（33）的两个输出端分别固接有转轴（34），两个所述转轴（34）分别一一对应固接于两个所述动力轮（2）。3.根据权利要求2所述的智能工地安防动火巡检机器人，其特征在于：所述越障机构（4）包括一端固接于所述连接套杆（31）外侧壁的升降连杆（41），所述升降连杆（41）沿垂直于所述安装底盘（1）的方向升降，所述安装底盘（1）上还设置有用于驱使所述升降连杆（41）升降的第一升降组件（42）；所述越障机构（4）还包括设置于所述安装底盘（1）中部且沿垂直于所述安装底盘（1）的方向升降的升降支杆（43）和设置于所述升降支杆（43）底端的辅助轮（44），所述安装底盘（1）上还设置有用于驱使所述升降支杆（43）升降的第二升降组件（45）。4.根据权利要求3所述的智能工地安防动火巡检机器人，其特征在于：所述第一升降组件（42）包括沿所述安装底盘（1）的宽度方向滑移连接于所述安装底盘（1）上的第一滑块（421），所述第一滑块（421）上铰接有第一连杆（422），所述第一连杆（422）的另一端铰接于所述升降连杆（41）；所述安装底盘（1）上还设置有用于驱使所述第一滑块（421）滑移的直线驱动组件。5.根据权利要求4所述的智能工地安防动火巡检机器人，其特征在于：所述安装底盘（1）上还滑动设置有配重块（461）；所述第一滑块（421）的一侧铰接有第二连杆（462），所述第二连杆（462）的另一端铰接有第三连杆（463），所述第三连杆（463）的另一端铰接于所述配重块（461），...

【专利技术属性】
技术研发人员：冷喆祥，郑冠雨，朱荣军，孙坚，董建曦，陈洪帅，梅英宝，尤雪春，
申请(专利权)人：上海建工七建集团有限公司，
类型：发明
国别省市：