【技术实现步骤摘要】
生产线的驱动调测方法、生产线、设备及存储介质
[0001]本申请涉及电机驱动调测
，尤其涉及一种生产线的驱动调测方法、生产线、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]在生产线中通常设置有多个工位，每个工位上均设置一个定子；在每一个工位上通过定子驱动达到该位置的动子移动至下一工位，实现产线的生产。因此，在定子和动子实际投入生产线应用前，通常需要对每个工位上的定子进行调测。现有的调试方法：调试流程繁琐，各治具定位精度差，导致调试的效率较低，因此亟需一种定子调测的方法能提升生产线的调试效率。
技术实现思路
[0003]本申请实施例的主要目的在于提出一种生产线的驱动调测方法、生产线、设备及存储介质，旨在提升生产线的调试效率。
[0004]根据本申请实施例的第一方面提出的一种生产线的驱动调测方法，应用于生产线，所述生产线包括移动轨道、若干定子和至少一个与所述移动轨道滑动连接的动子治具，所述定子间隔设置在所述移动轨道上，所述定子用于驱动所述动子治具沿所述移动轨道滑动，所述方法包括：
[0005]从若干所述定子中确定第一待调测定子，并通过所述第一待调测定子驱动所述动子治具移动；
[0006]在所述动子治具移动停止后，获取与目标位置的目标偏移差，并根据所述目标偏移差，从预设的基础参数列表中确定基础的反馈参数；其中，所述反馈参数包括前馈增益参数和比例增益参数；
[0007]按照预设的第一调整规则持续调整所述反馈参数并根据调整后的所述反馈参数，对所述第一待调测定子进行粗调整；>[0008]当当前次粗调整对应的所述反馈参数满足预设的第一调整条件，停止所述粗调整；
[0009]在停止所述粗调整后，对所述第一待调测定子持续进行细调整直至当前细调整对应的目标偏移差小于预设的第一阈值；
[0010]在所述目标偏移差小于预设的第一阈值时，将当前获取的积分器电平值和所述反馈参数作为所述第一待调测定子的控制参数。
[0011]第二方面，本申请的实施例提出一种生产线，包括移动轨道、若干定子和至少一个与所述移动轨道滑动连接的动子治具，所述定子间隔设置在所述移动轨道上，所述定子用于驱动所述动子治具沿所述移动轨道滑动；每一所述定子根据第一方面任一所述生产线的驱动调测方法得到的控制参数驱动位于同一所述工位的的所述动子治具移动至目标工位。
[0012]第三方面，本申请的实施例提出一种电子设备，所述电子设备包括存储器和处理
器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面任一项所述的生产线的驱动调测方法。
[0013]第四方面，本申请的实施例提出一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面任一项所述生产线的驱动调测方法。
[0014]本申请提出一种生产线的驱动调测方法、生产线、设备及存储介质，通过对第一待调测定子设置基础的反馈参数可以快速减少第一待调测定子从起始位置到目标位置的目标偏移差，然后将不满足定位精度的第一待调测定子分别进行粗调整和细调整，此时经过粗调整再进行细调整可以进一步提升调测的效率，因此，和现有的调测相比，本申请的实施例，单个定子的调测过程更为简单，调测效率更高，因此，能提升整个生产线的调测效率。
附图说明
[0015]图1是本申请实施例提供的生产线的结构示意图；
[0016]图2是本申请实施例提供的调测系统的结构示意图；
[0017]图3是本申请实施例提供的生产线的驱动调测方法的流程示意图；
[0018]图4是本申请实施例提供的生产线的驱动调测方法中一个具体实施例的解耦设置以及应用的流程示意图；
[0019]图5是本申请实施例提供的生产线的驱动调测方法对应的设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
[0020]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0021]需要说明的是，除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本申请实施例的目的，不是旨在限制本申请。
[0022]在生产线中通常设置有多个工位，每个工位上均设置一个定子；在每一个工位上通过定子驱动达到该位置的动子移动至下一工位，实现产线的生产。因此，在定子和动子实际投入生产线应用前，通常需要对每个工位上的定子进行调测。现有的调试方法：调试流程繁琐，各治具定位精度差，导致调试的效率较低，因此亟需一种定子调测的方法能提升调试的效率。基于此，本申请实施例提出一种生产线的驱动调测方法、生产线、设备及存储介质，旨在提升生产线的调试效率。
[0023]参照图1所示，根据本申请实施例的生产线，生产线包括：移动轨道100、若干定子200和至少一个与移动轨道滑动连接的动子治具，定子200间隔设置在移动轨道上，定子200用于驱动动子治具沿移动轨道滑动；每一定子200根据本申请实施例的驱动调测方法得到的控制参数驱动位于同一工位的动子治具移动至目标工位。
[0024]示例性的，参照图1所示，生产线为环形生产线，在生产线上设置有7个工位，每个工位上均设置有一个定子200，每个定子200包括至少一个线圈210。动子治具设置有7个，7
个动子治具分别为第一动子治具310、第二动子治具320、第三动子治具330、第四动子治具340、第五动子治具350、第六动子治具360和第七动子治具370。每个动子治具上均设置有磁板，磁板与通过定子200产生的磁场相斥或相吸，以触发位于同一工位的动子治具沿移动轨道100滑动。参照图2所示，调测时，通过将调测平台400与第一待调测定子建立通信连接，使得调测平台400能向第一待调测定子下发调整参数(如反馈参数、积分电平等)实现对位于同一工位的动子治具的定位调测。当第一待调测定子调测完成后，将第一待调测定子的控制参数赋值到其他未调测的定子200中，作为其他未调测的定子200的初始参数进行调测。调测平台400执行本申请实施例的驱动调测方法以对生产线进行调测。
[0025]参照图3所示，根据本申请实施例的生产线的驱动调测方法，应用于生产线，方法包括：
[0026]步骤S100、从若干定子中确定第一待调测定子，并通过第一待调测定子驱动动子治具移动。
[0027]示例性的，参照图1所示，第一待调测定子产生的磁场与动子治具上的磁性板之间磁性相斥或相吸以实现动子治具的移动。通过调整磁场对应的吸力或互斥力实现不同工位间距离的移动。
[0028]步骤S200、在动子治具移动停止后，获取与目标位置的目标偏移差，并根据目标偏移差，从预设的基础参数列表中确定基础的反馈参数；其中，反馈参数包括前馈增益参数和比例增益参数。
[0029]需说明的是，目标位置为第一待测定子的下一工位设定的生产加工的位置。
[00本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种生产线的驱动调测方法，其特征在于，应用于生产线，所述生产线包括移动轨道、若干定子和至少一个与所述移动轨道滑动连接的动子治具，所述定子间隔设置在所述移动轨道上，所述定子用于驱动所述动子治具沿所述移动轨道滑动，所述方法包括：从若干所述定子中确定第一待调测定子，并通过所述第一待调测定子驱动所述动子治具移动；在所述动子治具移动停止后，获取与目标位置的目标偏移差，并根据所述目标偏移差，从预设的基础参数列表中确定基础的反馈参数；其中，所述反馈参数包括前馈增益参数和比例增益参数；按照预设的第一调整规则持续调整所述反馈参数并根据调整后的所述反馈参数，对所述第一待调测定子进行粗调整；当当前次粗调整对应的所述反馈参数满足预设的第一调整条件，停止所述粗调整；在停止所述粗调整后，对所述第一待调测定子持续进行细调整直至当前细调整对应的目标偏移差小于预设的第一阈值；在所述目标偏移差小于预设的第一阈值时，将当前获取的积分器电平值和所述反馈参数作为所述第一待调测定子的控制参数。2.根据权利要求1所述的生产线的驱动调测方法，其特征在于，所述按照预设的第一调整规则持续调整所述反馈参数，包括：当当前次粗调整对应的位移变化差异值小于预设的第二阈值，所述比例增益参数按照预设的第一调整步进递增；当所述动子治具满足预设的第二调整条件，所述比例增益参数按照预设的第一调整步进递减；所述预设的第二调整条件包括所述动子治具的移动时长在预设的第一时长内、当前次粗调整对应的位移变化差异值大于预设的第三阈值。3.根据权利要求1或2所述的生产线的驱动调测方法，其特征在于，所述按照预设的第一调整规则持续调整所述第一待调测定子的反馈参数，还包括：当所述动子治具满足预设的第二调整条件，按照预设的第二调整规则持续调整所述前馈增益参数。4.根据权利要求3所述的生产线的驱动调测方法，其特征在于，所述按照预设的第二调整规则持续调整所述前馈增益参数，包括：当相邻两次粗调整对应的目...
【专利技术属性】
技术研发人员：王书华，肖中海，幸武斌，王建云，岑志勇，
申请(专利权)人：横川机器人深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
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