作业方法、自移动设备及存储介质技术

本申请实施例提供一种作业方法、自移动设备及存储介质。在本申请实施例中，自移动设备支持多种作业模式，且不同作业模式对应不同区域属性，不同区域属性对应不同区域，这意味着自移动设备可以根据不同作业模式针对不同区域执行作业任务，通过对作业模式的丰富多样化，有利于自移动设备更为灵活和有针对性地执行作业任务，满足用户的作业需求。进一步，在针对不同区域执行作业任务时，可以采用与不同区域适配的作业参数，可以在保证作业执行效果的同时，提高整体作业效率，节约执行作业任务所需的相关资源。需的相关资源。需的相关资源。

【技术实现步骤摘要】
作业方法、自移动设备及存储介质


[0001]本申请涉及人工智能
，尤其涉及一种作业方法、自移动设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着人工智能的迅速发展，自移动机器人已经逐步应用到人们的日常生活中，例如，扫地机器人、擦窗机器人、清洗机等智能机器人的应用，为人们减少了很多工作量，给人们的日常生活带来了极大便利。
[0003]现有自移动机器人通常是采用某种遍历方式如弓字型针对整个作业区域执行作业任务，这种作业方式缺少了灵活性和针对性，无法满足用户的作业需求。

技术实现思路

[0004]本申请的多个方面提供一种作业方法、自移动设备及存储介质，用以提供更为丰富多样的作业模式，以便更为灵活和有针对性地执行作业任务，满足用户的作业需求。
[0005]本申请实施例提供一种作业方法，适用于自移动设备，所述方法包括：接收作业指令；根据所述作业指令，确定目标作业模式，其中，不同作业模式对应不同的区域属性，所述目标作业模式对应目标区域属性；根据所述目标作业模式，识别第一区域中具有所述目标区域属性的至少部分区域，作为待执行作业任务的第二区域；采用与所述第二区域适配的作业参数，在所述第二区域内执行作业任务。
[0006]本申请实施例还提供一种作业方法，适用于自移动设备，所述方法包括：在接收到区域作业指令的情况下，识别第一区域中存在的污渍区域；根据所述污渍区域的环境图像，识别所述污渍区域中的污渍属性、地面属性和场景信息中的至少两种信息；根据所述至少两种信息，确定与所述污渍区域适配的作业参数；采用所述作业参数在所述污渍区域内执行作业任务。
[0007]本申请实施例还提供一种自移动设备，包括：设备本体，所述设备本体上设有处理器以及存储有计算机程序的存储器；所述处理器，用于执行所述计算机程序，以用于：接收作业指令；根据所述作业指令，确定目标作业模式，其中，不同作业模式对应不同的区域属性，所述目标作业模式对应目标区域属性；根据所述目标作业模式，识别第一区域中具有所述目标区域属性的至少部分区域，作为待执行作业任务的第二区域；采用与所述第二区域适配的作业参数，在所述第二区域内执行作业任务。
[0008]本申请实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，当所述计算机程序被处理器执行时，致使所述处理器实现本申请方法实施例中的任一项步骤。
[0009]在本实施例中，自移动设备支持多种作业模式，且不同作业模式对应不同区域属性，不同区域属性对应不同区域，这意味着自移动设备可以根据不同作业模式针对不同区域执行作业任务，通过对作业模式的丰富多样化，有利于自移动设备更为灵活和有针对性地执行作业任务，满足用户的作业需求。进一步，在针对不同区域执行作业任务时，可以采用与不同区域适配的作业参数，可以在保证作业执行效果的同时，提高整体作业效率，节约
执行作业任务所需的相关资源。
附图说明
[0010]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0011]图1a为本申请实施例提供一种作业方法的流程图；
[0012]图1b为本申请实施例提供另一种作业方法的流程图；
[0013]图1c为本申请实施例提供又一种作业方法的流程图；
[0014]图1d为本申请实施例提供又一种作业方法的流程图；
[0015]图2a为本申请实施例提供又一种作业方法的流程图；
[0016]图2b为本申请实施例提供又一种作业方法的流程图；
[0017]图3a为本申请实施例提供一种自移动设备的机构示意图；
[0018]图3b为本申请实施例提供一种自移动设备上摄像头安装方式的示意图；
[0019]图3c为本申请实施例提供另一种自移动设备上摄像头安装方式的示意图；
[0020]图3d为本申请实施例提供又一种自移动设备上摄像头安装方式的示意图。
具体实施方式
[0021]为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0022]自移动设备已经被广泛的应用到人们的日常生活当中，为人们的生活和工作带来极大的便利。在本申请实施例中，自移动设备可以是任何能够在其所在环境中自主地进行移动且能够完成某种作业任务的机械设备，例如，可以是机器人、净化器、无人驾驶车等。其中，机器人可以包括扫地机器人、拖地机器人、扫拖一体机器人、擦玻璃机器人、家庭陪护机器人、迎宾机器人、自主服务机器人等，在此不做限定。这些自主移动设备可依靠充电电池提供的电力自主地进行移动，并且可以采集作业环境的环境信息，以及根据环境信息构建或更新作业环境对应的环境地图。
[0023]在本申请实施例中，自移动设备可以支持多种不同的作业模式，且不同作业模式对应不同的区域属性，即在不同作业模式下，自移动设备可针对具有不同区域属性的区域执行作业任务。其中，不同的区域属性对应不同的环境区域。根据应用场景的不同，自移动设备所支持的多种作业模式会有所不同，相应地，不同作业模式对应的区域属性也会有所不同。下面举例说明：
[0024]在一可选实施例中，自移动设备所支持的多种作业模式可以包括：全区作业模式和区域作业模式；全区作业模式是指针对第一区域，需要自移动设备在整个第一区域内执行作业任务的作业模式；相应地，区域作业模式是指相对整个第一区域，需要自移动设备在具有某种属性的局部区域内执行作业任务的作业模式。全区作业模式对应的区域属性是能够将作业区域限定在全部范围(即整个第一区域)内的属性信息，例如可以是全区属性；而区域作业模式对应的区域属性是能够将作业区域限定在某个局部范围内的属性信息，例
如，可以是污渍属性、客厅属性、卧室属性、茶几属性、餐桌属性等局部属性。其中，污渍属性用于限定第一区域中的污渍区域，客厅属性用于限定第一区域中的客厅区域，卧室属性用于限定第一区域中的卧室区域，茶几属性用于限定第一区域中茶几下方的区域，餐桌属性用于限定第一区域中餐桌下方的区域。需要说明的是，前面列举的区域属性的表达方式仅为示例，凡是能够限定某种局部区域的属性表达方式均适用于本申请实施例。
[0025]在本申请实施例中，第一区域代表作业需求对应的整个作业区域，第一区域的具体实现和覆盖范围可根据应用场景和作业需求灵活设定，对此不做限定。以家庭场景为例，第一区域可以是家庭环境中的全部区域，也可以是家庭环境中的局部区域，例如可以是卧室区域、客厅区域、厨房区域、阳台区域、书房区域和卫生间区域等中的一个或几个区域。以第一区域是家庭环境中的全部区域为例，若采用全区作业模式，则自移动设备根据全区作业模式对应的区域属性，确定需针对家庭环境中的全部区域执行作业任务，进而本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种作业方法，适用于自移动设备，其特征在于，所述方法包括：接收作业指令；根据所述作业指令，确定目标作业模式，其中，不同作业模式对应不同的区域属性，所述目标作业模式对应目标区域属性；根据所述目标作业模式，识别第一区域中具有所述目标区域属性的至少部分区域，作为待执行作业任务的第二区域；采用与所述第二区域适配的作业参数，在所述第二区域内执行作业任务。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述作业指令，确定目标作业模式，包括：根据所述作业指令中包含的模式标识，将与所述模式标识对应的作业模式，作为所述目标作业模式；或者根据所述作业指令，采集第一区域中的部分环境图像，所述部分环境图像反应所述第一区域的整体脏污程度；选择与所述整体脏污程度适配的作业模式，作为所述目标作业模式。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述作业指令，采集第一区域中的部分环境图像，包括：根据所述作业指令，自当前所在位置处，采集周围环境区域中的环境图像作为所述部分环境图像；或者根据所述作业指令，自当前所在位置移动至第一位置，在所述第一位置处采集周围环境区域中的环境图像作为所述部分环境图像。4.根据权利要求1
‑
3任一项所述的方法，其特征在于，根据所述目标作业模式，识别第一区域中具有所述目标区域属性的至少部分区域，作为待执行作业任务的第二区域，包括：若所述目标作业模式为全区作业模式，所述目标区域属性为全区属性，则将所述第一区域作为所述第二区域；若所述目标作业模式为区域作业模式，所述目标区域属性为污渍属性，则识别所述第一区域中的污渍区域作为所述第二区域。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述作业指令，确定目标作业模式，包括：根据所述作业指令，计算距离上一次采用全区作业模式执行作业任务的时间间隔；若所述时间间隔大于或等于设定间隔阈值，则确定所述全区作业模式为所述目标作业模式；若所述时间间隔小于设定间隔阈值，则确定区域作业模式为所述目标作业模式。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，识别所述第一区域中的污渍区域作为所述第二区域，包括：遍历所述第一区域，在遍历过程中采集周围环境图像，根据所述周围环境图像识别出污渍区域作为所述第二区域；或者
在所述作业指令中包含模式标识且所述模式标识对应区域作业模式的情况下，根据所述作业指令中包含的区域标识，结合环境地图识别所述第一区域中的污渍区域作为所述目标区域，所述区域标识指向污渍区域；或者根据环境地图上的污渍标记信息，识别所述第一区域中的污渍区域作为所述第二区域，所述污渍标记信息对应污渍区域。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，采用与所述第二区域适配的作业参数，在所述第二区域内执行作业任务，包括：若所述第二区域为污渍区域，则根据在执行作业任务之前采集到的所述污渍区域的第一环境图像，识别所述污渍区域中的污渍属性、地面属性和场景信息中的至少一种信息；根据所述至少一种信息，确定与所述污渍区域适配的第一作业参数；根据所述第一作业参数在所述污渍区域中执行作业任务。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：若环境地图上包括所述污渍区域对应的污渍标记信息，则获取与所述污渍标记信息对应的历史作业参数，根据所述历史作业参数对所述第一作业参数进行修正；其中，所述历史作业参数是在对所述污渍区域执行历史作业任务过程中使用的作业参数。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述作业任务为清洁任务，所述第一作业参数包括清洁剂类型、清洁剂用量、清洁时长、清洁力度以及清洁次数中的至少一种；相应地，根据所述至少一种信息，生成与所述污渍区域适配的第一作业参数，包括：若所述污渍属性表示顽固型污渍，地面属性表示地面为易腐型材质，场景信息表示非油污场景，则确定清...

【专利技术属性】
技术研发人员：邹雨程，田美芹，鲍亮，吴牟雄，
申请(专利权)人：科沃斯机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：