自动充电装置及其控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种自动充电装置及其控制方法，该自动充电装置包括：固定平台、第一至第六电缸单元、移动平台、N个枪端运动单元，其中，固定平台固定在目标位置；第一至第六电缸单元的一端均与固定平台相连，第一至第六电缸单元的另一端均与移动平台的相连；N个枪端运动单元均倒吊在移动平台上，N个枪端运动单元上均设置有充电枪头，用于对相应的待充电车辆充电。根据本发明专利技术的自动充电装置，基于六自由度平台组成自动充电机器人实现自动充电功能，无需采用高精度的关节传动模组，大大降低了生产成本，并且通过多个枪端运动单元带动多个充电枪头对不同方位的待充电车辆进行充电，能够满足多个方位的待充电车辆的充电需求，应用场景更加广泛。更加广泛。更加广泛。

【技术实现步骤摘要】
自动充电装置及其控制方法


[0001]本专利技术涉及自动充电
，具体涉及一种自动充电装置和一种自动充电装置的控制方法。

技术介绍

[0002]随着电动汽车行业的发展，电动汽车自动充电将会成为今后的发展趋势。无人自动充电概念主要包含无线充电和接触传导式充电，其中无线充电功率小，充电效率低，对车端和座端充电线圈间的间隙要求极高，广泛应用的话需要对汽车的底盘进行大改，难以满足电动汽车快速充满的需求，市面上并没有相应的车型，所以接触传导式充电成为发展主流。
[0003]相关技术中，接触传导式自动充电通常采用关节机械臂加视觉方式，视觉系统对充电口进行精确定位，机械臂夹持充电枪完成对接。然而，该自动充电方式需要采用高精度的关节传动模组，价格较高，推广难度较大，并且关节机械臂若旋转180度，会拖动充电线大幅摆动，造成缠绕等问题，难以适应双侧充电的使用场景。

技术实现思路

[0004]本专利技术为解决上述技术问题，提供了一种自动充电装置及其控制方法，基于六自由度平台组成自动充电机器人实现自动充电功能，无需采用高精度的关节传动模组，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动充电装置，其特征在于，包括：固定平台、第一至第六电缸单元、移动平台和N个枪端运动单元，N为正整数，其中，所述固定平台固定在目标位置；所述第一至第六电缸单元的一端均与所述固定平台相连，所述第一至第六电缸单元的另一端均与所述移动平台相连；N个所述枪端运动单元均倒吊在所述移动平台上，N个所述枪端运动单元上均设置有充电枪头，用于对相应的待充电车辆充电。2.根据权利要求1所述的自动充电装置，其特征在于，所述固定平台包括：固定平台底座；第一至第六转动连接单元，所述第一至第六转动连接单元设置在所述固定平台底座下表面的不同位置上。3.根据权利要求2所述的自动充电装置，其特征在于，所述第一至第六转动连接单元均包括：第一固定平台铰链座、第一一类转轴和第一二类转轴，其中，所述第一固定平台铰链座固定在所述固定平台底座下表面的相应位置上，所述第一一类转轴安装在所述第一固定平台铰链座的轴孔中，所述第一二类转轴安装在所述第一一类转轴的末端孔中。4.根据权利要求3所述的自动充电装置，其特征在于，所述移动平台包括：移动平台板；第七至第十二转动连接单元，所述第七至第十二转动连接单元设置在所述移动平台板上表面的不同位置上，其中，所述第一电缸单元分别与所述第一转动连接单元和所述第七转动连接单元相连，所述第二电缸单元分别与所述第二转动连接单元和所述第八转动连接单元相连，所述第三电缸单元分别与所述第三转动连接单元和所述第九转动连接单元相连，所述第四电缸单元分别与所述第四转动连接单元和所述第十转动连接单元相连，所述第五电缸单元分别与所述第五转动连接单元和所述第十一转动连接单元相连，所述第六电缸单元分别与所述第六转动连接单元和所述第十二转动连接单元相连。5.根据权利要求4所述的自动充电装置，其特征在于，所述第一至第六电缸单元均包括：缸体端铰链座，所述缸体端铰链座上开设的轴孔与相应的所述第一二类转轴装配；电缸缸体，所述电缸缸体的一端与所述缸体端铰链座固定相连；推杆，所述推杆的一端从所述电缸缸体的另一端嵌入所述电缸缸体内；推杆铰链孔，所述推杆铰链孔与所述推杆的另一端相连，其中，所述所述推杆铰链孔的轴孔与所述移动平台板上相应的转动连接单元相连；第一电机，所述第一电机固定设置在所述电缸缸体的一端，所述第一电机与所述推杆的一端相连，所述第一电机用于驱动所述推杆在所述电缸缸体内做直线运动。6.根据权利要求5所述的自动充电装置，其特征在于，N个所述枪端运动单元均包括：枪端运动座底板，所述枪端运动座底板与所述移动平台板下表面固定相连；平行设置的第一导轨和第二导轨，所述第一导轨和所述第二导轨固定设置在所述枪端运动座底板上；丝杆，所述丝杆通过支架与所述枪端运动座底板相连，所述丝杆分别与所述第一导轨
和所述第二导轨平行；第二电机，所述第二电机固定设置在所述枪端运动座底板的一侧，所述第二电机通过连轴器与所述丝杆相连，所述第二电机用于驱动所述丝杆运转；枪端运动台；K个滑块，K个所述滑块中一半的所述滑块固定设置在所述枪端运动台上表面的一侧，并嵌套在所述第一导轨上，K个所述滑块中另一半的所述滑块固定设置在所述枪端运动台上表面的另一侧，并嵌套在所述第二导轨上，K为偶数；丝杆螺母，所述丝杆螺母固定设置在所述枪端运动台的上表面，所述丝杆螺母与所述丝杆相连；枪头固定板，所述枪头固定板固定设置在所述枪端运动台的下表面，所述枪头固定板上设置有所述充电枪头；摄像设备，所述摄像设备固定设置在所述枪头固定板上。7.一种根据权利要求6所述的自动充电装置的控制方法，其特征在于，包括以...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘伟强，张程飞，徐利雄，蔡宪逸，
申请(专利权)人：国创移动能源创新中心江苏有限公司，
类型：发明
国别省市：