一种横走式双臂机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种横走式双臂机械手，包括稳定机械臂和加工机械臂，当加工机械臂在工作时，稳定机械臂针对对应的安装部件或是要进行拆卸的部件施加限定的作用力；稳定机械臂和加工机械臂的活动路径处于同一直线上，使得稳定机械臂能够跟随加工机械臂进行活动，精确的对对应的安装部件或是要进行拆卸的部件施加限定的作用力，使得加工机械臂能够稳定且精确进行安装或是拆卸工序；稳定机械臂上设置有对需要加工物体进行限位按压的稳定按压支架；稳定按压支架包括按压杆，按压杆之间可活动配合，进而调节稳定按压支架的大小，使得本发明专利技术可根据加工产品的需求调节稳定按压支架，提升加工精确度更高的同时也能适用于更多的加工产品，降低使用成本。降低使用成本。

【技术实现步骤摘要】
一种横走式双臂机械手


[0001]本专利技术涉及工业机器人的设计制造领域，更具体的说，它涉及一种横走式双臂机械手。

技术介绍

[0002]机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置；机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
[0003]在机械制造的流水线中，机械臂通常用于抓取部件，再对该部件进行安装或是拆卸工序；在安装和拆卸的过程中，难免会出现对应的安装部件或是要进行拆卸的部件在受力时出现活动，进而影响到安装或是拆卸工序的精准度；因此需要对应的限定组件；而一般情况下，限定的组件通常采用整体限定的方式，针对对应的安装部件或是要进行拆卸的部件施加限定的作用力；因此对应的安装部件或是要进行拆卸的部件在受力时依旧会出现小幅度的晃动或是活动，影响到安装或是拆卸工序的精准度。

技术实现思路

[0004]本专利技术克服了现有技术的不足，提供结构简单、设计合理、能够稳定且精确进行安装或是拆卸工序的一种横走式双臂机械手。
[0005]为了解决上述技术问题，本专利技术的技术方案如下：
[0006]一种横走式双臂机械手，，包括稳定机械臂和加工机械臂，稳定机械臂和加工机械臂的活动路径处于同一直线上；所述稳定机械臂上设置有对需要加工物体进行限位按压的稳定按压支架；所述稳定按压支架包括按压杆，按压杆之间可活动配合，进而调节稳定按压支架的大小。
[0007]进一步的，所述按压杆包括主按压杆和副按压杆，并在主按压杆和副按压杆的表面上设置有沿其轴向设置的活动槽；稳定按压支架还包括活动块，该活动块同时与主按压杆和副按压杆的活动槽配合，并沿主按压杆和副按压杆进行活动。
[0008]进一步的，包括角度调节模块，稳定按压支架通过角度调节模块进行按压角度的调节；角度调节模块包括角度调节支架、角度调节气缸和调节连接板；所述角度调节支架与稳定机械臂连接，在角度调节支架内设置有空间用于安装角度调节气缸；角度调节气缸的缸体与角度调节支架可转动连接，调节连接板与角度调节支架可转动连接，并且角度调节气缸与调节连接板的转动方向一致；在调节连接板的上表面设置有调节连接块，并且调节连接块上设置有第一调节连接杆和第二调节连接杆，第一调节连接杆和第二调节连接杆分别设置于调节连接块的两侧；调节连接板通过第一调节连接杆实现与角度调节支架的可转动连接，角度调节气缸的气缸臂与第二调节连接杆连接；在调节连接板的下表面设置有活动块，该活动块与主按压杆的活动槽配合；调节连接板下表面的活动块与第二调节连接杆
设置于调节连接板的同一侧。
[0009]进一步的，包括Y轴行走模块和X轴行走模块；Y轴行走模块可活动的设置于X轴行走模块上，并沿X轴行走模块进行活动；稳定机械臂和加工机械臂均可活动的设置于Y轴行走模块上，并沿Y轴行走模块进行活动。
[0010]进一步的，所述Y轴行走模块包括活动臂，活动臂内设置有机械臂活动空间，稳定机械臂和加工机械臂设置于机械臂活动空间内；机械臂活动空间沿活动臂的长度方向设置，在机械臂活动空间的两侧内壁设置有Y向滑轨，并在Y向滑轨上设置有Y向滑块，稳定机械臂和加工机械臂分别与对应的Y向滑块连接；在活动臂上还设置有第一推动气缸和第二推动气缸，第一推动气缸与稳定机械臂配合，第二推动气缸与加工机械臂配合，稳定机械臂和加工机械臂在第一推动气缸和第二推动气缸的推动下沿机械臂活动空间进行活动；在活动臂上还设置有拖链与稳定机械臂或加工机械臂连接。
[0011]进一步的，X轴行走模块包括底座，所述底座的上表面设置有X向滑轨，并在X向滑轨上设置有X向滑块；所述X向滑块上设置有活动臂安装板；活动臂的一端固定在活动臂安装板上；在活动臂安装板的上表面设置有驱动电机，驱动电机的输出轴穿过活动臂安装板从活动臂安装板的下表面露出，并在其露出部分设置有齿轮；X向滑轨之间设置有齿条，驱动电机的齿轮与齿条啮合。
[0012]进一步的，稳定机械臂设置于加工机械臂远离活动臂安装板的一侧；活动臂和活动臂安装板上设置有将驱动电机笼罩的防护罩。
[0013]进一步的，所述稳定机械臂和加工机械臂均设置有Z轴行走模块，支持其两者进行垂直方向的调整；所述Z轴行走模块包括机械臂壳体、机械臂活动块和机械臂驱动组件；所述机械臂壳体上设置有沿其长度设置的驱动臂滑轨，并在驱动臂滑轨上设置有驱动臂滑块，机械臂活动块与驱动臂滑块连接；机械臂驱动组件包括驱动衔接块、驱动轮和驱动皮带；所述驱动轮固定在机械臂壳体的两端，并设置于机械臂壳体的同一表面；驱动衔接块与机械臂活动块连接，驱动皮带与机械臂壳体两端的驱动轮配合；驱动衔接块固定在驱动皮带上，并在驱动皮带和驱动轮的配合下进行垂直方向的活动。
[0014]进一步的，加工机械臂包括手爪气缸，所述手爪气缸设置于加工机械臂的机械臂活动块上，并处于该机械臂活动块的底部；调节稳定按压支架设置于稳定机械臂的机械臂活动块上，并处于该机械臂活动块的底部；手爪气缸和调节稳定按压支架设置于稳定机械臂和加工机械臂的同一端。
[0015]进一步的，所述机械臂壳体包括主壳体和副壳体，所述主壳体与Y向滑块连接，主壳体上设置有沿其长度方向设置的壳体配合滑轨，并在壳体配合滑轨上设置有壳体配合滑块，所述壳体配合滑块与副壳体连接；所述驱动臂滑轨和驱动轮均设置于副壳体上；驱动衔接块包括主驱动衔接块和副驱动衔接块，主驱动衔接块与主壳体和驱动皮带配合，副驱动衔接块与机械臂活动块和驱动皮带配合；所述壳体配合滑轨的设置方向与驱动臂滑轨的设置方向一致，主壳体和机械臂活动块设置于副壳体的两侧，主驱动衔接块和副驱动衔接块与驱动皮带的不同侧配合。。
[0016]本专利技术的有益效果是：
[0017]在本专利技术中，包括稳定机械臂和加工机械臂，当加工机械臂在工作时，稳定机械臂针对对应的安装部件或是要进行拆卸的部件施加限定的作用力；稳定机械臂和加工机械臂
的活动路径处于同一直线上，使得稳定机械臂能够跟随加工机械臂进行活动，精确的对对应的安装部件或是要进行拆卸的部件施加限定的作用力，使得加工机械臂能够稳定且精确进行安装或是拆卸工序，进而提升产品的精准度；稳定按压支架可通过按压杆之间的活动配合调节稳定按压支架的大小，使得本专利技术可根据加工产品的需求调节稳定按压支架，使得本专利技术加工精确度更高的同时也能适用于更多的加工产品，降低使用成本。
[0018]在本专利技术中，主按压杆和副按压杆通过活动槽和活动块的配合调节稳定按压支架的大小，使得本专利技术的使用更为方便快捷。
[0019]在本专利技术中，角度调节模块的设置，使得本专利技术可根据加工的产品的不同，调节稳定按压支架与产品的接触角度，使得本专利技术能够适用于更多的加工产品，降低成本。
[0020]在本专利技术中，包括Y轴行走模块和X轴行走模块，Y轴行走模块可活动的设置于X轴行走模块上，稳定机械臂和加工机械臂均可活动的设置于本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种横走式双臂机械手，其特征在于，包括稳定机械臂和加工机械臂，稳定机械臂和加工机械臂的活动路径处于同一直线上；所述稳定机械臂上设置有对需要加工物体进行限位按压的稳定按压支架；所述稳定按压支架包括按压杆，按压杆之间可活动配合，进而调节稳定按压支架的大小。2.根据权利要求1所述的一种横走式双臂机械手，其特征在于，所述按压杆包括主按压杆和副按压杆，并在主按压杆和副按压杆的表面上设置有沿其轴向设置的活动槽；稳定按压支架还包括活动块，该活动块同时与主按压杆和副按压杆的活动槽配合，并沿主按压杆和副按压杆进行活动。3.根据权利要求2所述的一种横走式双臂机械手，其特征在于，包括角度调节模块，稳定按压支架通过角度调节模块进行按压角度的调节；角度调节模块包括角度调节支架、角度调节气缸和调节连接板；所述角度调节支架与稳定机械臂连接，在角度调节支架内设置有空间用于安装角度调节气缸；角度调节气缸的缸体与角度调节支架可转动连接，调节连接板与角度调节支架可转动连接，并且角度调节气缸与调节连接板的转动方向一致；在调节连接板的上表面设置有调节连接块，并且调节连接块上设置有第一调节连接杆和第二调节连接杆，第一调节连接杆和第二调节连接杆分别设置于调节连接块的两侧；调节连接板通过第一调节连接杆实现与角度调节支架的可转动连接，角度调节气缸的气缸臂与第二调节连接杆连接；在调节连接板的下表面设置有活动块，该活动块与主按压杆的活动槽配合；调节连接板下表面的活动块与第二调节连接杆设置于调节连接板的同一侧。4.根据权利要求3所述的一种横走式双臂机械手，其特征在于，包括Y轴行走模块和X轴行走模块；Y轴行走模块可活动的设置于X轴行走模块上，并沿X轴行走模块进行活动；稳定机械臂和加工机械臂均可活动的设置于Y轴行走模块上，并沿Y轴行走模块进行活动。5.根据权利要求4所述的一种横走式双臂机械手，其特征在于，所述Y轴行走模块包括活动臂，活动臂内设置有机械臂活动空间，稳定机械臂和加工机械臂设置于机械臂活动空间内；机械臂活动空间沿活动臂的长度方向设置，在机械臂活动空间的两侧内壁设置有Y向滑轨，并在Y向滑轨上设置有Y向滑块，稳定机械臂和加工机械臂分别与对应的Y向滑块连接；在活动臂上还设置有第一推动气缸和第二推动气缸，第一推动气缸与稳定机械臂配合，第二推动气缸与加工机械臂配合，稳定机械臂和加工机械臂在第一推动气缸和第二推动气缸的推动下沿机械臂活动空间进行活动...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈玉梅，周美艳，陈丹，
申请(专利权)人：台州科技职业学院，
类型：发明
国别省市：