一种煤矿井下智能辅助运输装置及控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种煤矿井下智能辅助运输装置，包括车体平台和安装在车体平台上的行走驱动机构，车体平台上还安装有导航控制系统、机械臂和动力装置；导航控制系统包括导航装置和智能控制系统；导航装置包括远端视觉相机、近端视觉相机、近端激光雷达、远端激光雷达和惯导里程计；智能控制系统用于接收导航装置的信息并规划最优的路径，对机械臂进行精准控制，完成井下施工作业；动力装置包括安装在车体平台上的电力系统和液压系统；本发明专利技术能够实现设备的自主运输与避障，可快速到达施工场所，无需人工干预，同时可为施工机群系统提供水、风、电，并可利用机械臂快速完成钻具装卸、重载吊装或剪切等简易施工作业。重载吊装或剪切等简易施工作业。重载吊装或剪切等简易施工作业。

【技术实现步骤摘要】
一种煤矿井下智能辅助运输装置及控制方法


[0001]本专利技术涉及煤矿井下煤矿井下智能辅助运输装置的
，具体涉及一种煤矿井下智能辅助运输装置及控制方法。

技术介绍

[0002]随着煤矿井下开采强度和深度的增加，深部煤炭资源已成为我国主体能源的战略保障，由于深部煤矿井下存在高地应力、高地温、高湿度、高粉尘、低可见度、强电磁干扰的环境，施工人员面临的作业环境十分恶劣。现有施工设备以机械化设备为主，当利用各类设备进行施工作业时，所需生产耗材或配件等需要频繁转移运输，通常需要专门的运输车辆进行单独运输，时间间隔大，协调耗费时间长，无法实现高效实时转运，生产效率低；钻探设备施工过程中钻具普遍需要频繁装卸，由于钻具体积重量大，转移运输劳动强度大，同时经常出现需要局部吊装较重的工具、清理或剪切等简易施工作业，通常必须人工搭设脚手架，接风、接水和接电，施工过程存在安全隐患，人工施工效率低，强度大，易出现砸伤掉落等危险等问题，同时重负荷材料较难进行转移运输等，市场上没有专门的设备进行协助。
[0003]目前钻探设备等各专业化设备基本实现了作业工程的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种煤矿井下智能辅助运输装置，包括车体平台(1)和安装在车体平台(1)上的行走驱动机构(2)，其特征在于，所述的车体平台(1)上还安装有导航控制系统(3)，机械臂(4)和动力装置(5)；所述的导航控制系统(3)包括导航装置(3
‑
1)和智能控制系统(3
‑
2)；所述的导航装置(3
‑
1)包括布置在车体平台(1)前端的远端视觉相机(3
‑1‑
1)、近端视觉相机(3
‑1‑
2)和布置在车体平台(1)后端的近端视觉相机(3
‑1‑
2)；所述的导航装置(3
‑
1)还包括布置在车体平台(1)四周的近端激光雷达(3
‑1‑
3)和设置在车体平台(1)前端的远端激光雷达(3
‑1‑
4)；所述的导航装置(3
‑
1)还包括布置在车体平台(1)上的惯导里程计(3
‑1‑
5)；所述的智能控制系统(3
‑
2)用于接收导航装置(3
‑
1)的信息并规划最优的路径，指导煤矿井下智能辅助运输装置按最优的路径行走，并针对施工的目标需求，对机械臂(4)进行精准控制，完成井下施工作业；所述的动力装置(5)包括安装在车体平台(1)上的电力系统和液压系统。2.如权利要求1所述的煤矿井下智能辅助运输装置，其特征在于，所述的车体平台(1)包括车体底盘(1
‑
1)和安装在车体底盘(1
‑
1)上的水箱(1
‑
2)、储气瓶(1
‑
3)、水泵(1
‑
4)、充气压力表(1
‑
5)和检测传感器(1
‑
6)；所述的水泵(1
‑
4)与水箱(1
‑
2)相连，所述的充气压力表(1
‑
5)与储气瓶(1
‑
3)相连。3.如权利要求2所述的煤矿井下智能辅助运输装置，其特征在于，所述的机械臂(4)包括安装在车体底盘(1
‑
1)上的底座(4
‑
1)，所述的底座(4
‑
1)通过回转减速器(4
‑
2)与工作臂一(4
‑
3)的一端连接，工作臂一(4
‑
3)的另一端与工作臂二(4
‑
4)铰接，所述的底座(4
‑
1)上还安装有液压油缸一(4
‑
5)，液压油缸一(4
‑
5)一端与回转减速器(4
‑
2)连接，另一端与工作臂二(4
‑
4)铰接；所述的工作臂二(4
‑
4)内部还安装有工作臂三(4
‑
6)，所述的工作臂三(4
‑
6)可以伸出或缩回工作臂二(4
‑
4)内，所述的工作臂二(4
‑
4)上安装有液压油缸二(4
‑
7)，液压油缸二(4
‑
7)一端与工作臂二(4
‑
4)连接，另一端与工作臂三(4
‑
6)铰接；所述的工作臂三(4
‑
6)伸出工作臂二(4
‑
4)的一端连接有液压快换装置(4
‑
8)，所述的液压快换装置(4
‑
8)上还连接有工装(4
‑
9)，所述的工装(4
‑
9)可完成自主抓取、剪切或吊装。4.如权利要求3所述的煤矿井下智能辅助运输装置，其特征在于，所述的液压快换装置(4
‑
8)通过伺服电机一(4
‑8‑
1)、伺服电机二(4
‑8‑
2)、伺服电机三(4
‑8‑
3)与工作臂三(4
‑
6)相连；所述的伺服电机一(4
‑8‑
1)可保证液压快换装置(4
‑
8)沿X轴方向360度旋转，所述的伺服电机二(4
‑8‑
2)可保证液压快换装置(4
‑
8)沿Y轴方向360度旋转，所述的伺服电机三(4
‑8‑
3)可保证液压快换装置(4
‑
8)沿Z轴方向3...

【专利技术属性】
技术研发人员：张宁，凡东，张幼振，常江华，邵俊杰，王振亚，钟自成，李冬生，
申请(专利权)人：中煤科工集团西安研究院有限公司，
类型：发明
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