本发明专利技术涉及机器人回收技术领域，具体涉及一种采用柔性定位的鱼形水下机器人的回收装置，包括支撑架，支撑架的内环壁上固定安装有两个相向设置的推动液压缸，两个推动液压缸的伸缩端分别固定安装有半球形结构的一号固定单元和二号固定单元，一号固定单元和二号固定单元相互靠近的一侧均开设有安装凹槽，安装凹槽内固定安装有若干弹簧伸缩杆，一号固定单元和二号固定单元相互靠近的一侧均固定安装有柔性防水膜。本发明专利技术可以实现对鱼形水下机器人的多角度回收，解决了现有鱼形水下机器人回收装置回收位置和方位单一的问题，提高了鱼形水下机器人回收时的便捷度，避免对鱼形水下机器人的外壁和仿生鱼鳍造成损坏。人的外壁和仿生鱼鳍造成损坏。人的外壁和仿生鱼鳍造成损坏。
【技术实现步骤摘要】
一种采用柔性定位的鱼形水下机器人的回收装置
[0001]本专利技术涉及机器人回收
，尤其涉及一种采用柔性定位的鱼形水下机器人的回收装置。
技术介绍
[0002]机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，在现代工业发展中占据的较为重要的地位，机器人根据应用领域不同会存在不同的形态，这其中鱼形水下机器人就是一种常见的机器人，鱼形水下机器人是一种类似鱼形态的水下用机器，多用于海洋探测和研究。
[0003]鱼形水下机器人在使用时一般是通过拖船带动其移动至指定位置，再通过吊装设备将鱼形水下机器人调运至海面上进行释放，释放后的鱼形水下机器人会掉落至海水内，此时，通过无线传导操作鱼形水下机器人运行即可使其在一定深度的海水内进行移动，实现探测，当鱼形水下机器人完成水下作业后一般都需要对其进行回收，后续还需要对鱼形水下机器人进行清理和保养，以便继续使用，目前，在回收这种鱼形水下机器人时，一般都需要采用回收装置来实现对鱼形水下机器人的回收，但现有的鱼形水下机器人回收装置一般都是呈管道状或箱体式，用于回收鱼形水下机器人的开口处的方向通常都是唯一且固定的，当需要回收鱼形水下机器人时，需要操作鱼形水下机器人移动至指定方位并精准钻入，操作人员往往需要对鱼形水下机器人的位置进行多次调整才能实现回收，这种情况降低了鱼形水下机器人回收时的便捷性，同时，在回收鱼形水下机器人时为了避免鱼形水下机器人随海流产生晃动或碰撞，需要对回收后的鱼形水下机器人进行定位，而常规的回收装置在对鱼形水下机器人进行定位时大都是采用机械臂或液压杆来对鱼形水下机器人进行夹持，这种定位方式较为单一，需要将鱼形水下机器人的位置和角度调整至指定位置，这进一步增加了鱼形水下机器人的回收难度，且鱼形水下机器人一般为了在水下移动时的顺畅度，其外表面一般都呈流线型且较为光滑，同时为了提高鱼形水下机器人的移动时的稳定性，其外表面一般都存在仿生鱼鳍，在通过机械臂或液压杆来对鱼形水下机器人进行定位时容易对鱼形水下机器人的外表面或仿生鱼鳍造成损坏，这种情况给鱼形水下机器人的回收带来了不便。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的是为了解决
技术介绍
中的问题，而提出的一种采用柔性定位的鱼形水下机器人的回收装置。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：一种采用柔性定位的鱼形水下机器人的回收装置，包括支撑架，所述支撑架呈圆环状结构，支撑架的内环壁上固定安装有两个相向设置的推动液压缸，两个推动液压缸的伸缩端分别固定安装有半球形结构的一号固定单元和二号固定单元，一号固定单元和二号固定单元的安装方向位置互为相向设置，一号固定单元和二号固定单元相互靠近的一侧均开设有安装凹槽，安装凹槽内固定安装有
若干弹簧伸缩杆，弹簧伸缩杆的伸缩端固定安装有中空结构的橡胶球，一号固定单元和二号固定单元相互靠近的一侧均固定安装有柔性防水膜，一号固定单元和二号固定单元上的橡胶球分别与对应设置的柔性防水膜相接触。
[0006]在上述的一种采用柔性定位的鱼形水下机器人的回收装置中，所述一号固定单元和二号固定单元上的柔性防水膜相互靠近的一侧均固定安装有圆环形结构的魔术贴，两个魔术贴的安装位置相互对应。
[0007]在上述的一种采用柔性定位的鱼形水下机器人的回收装置中，所述柔性防水膜上开设有若干沿其周向均匀分布的水流冲孔。
[0008]在上述的一种采用柔性定位的鱼形水下机器人的回收装置中，所述柔性防水膜内固定安装有若干弹性材质的加强拉线，同一柔性防水膜内的加强拉线呈经纬交织分布。
[0009]在上述的一种采用柔性定位的鱼形水下机器人的回收装置中，所述一号固定单元和二号固定单元的外壁上均开设有转动槽，一号固定单元和二号固定单元的外壁处均设置有转动环，两个转动环分别与对应设置的转动槽活动连接，两个转动环的外壁上均固定安装有若干凹型结构的定位架，两个转动环上的定位架的安装位置一一对应，对应设置的定位架之间设置有限位条，限位条的两端分别贯穿对应设置的定位架并固定安装有限位块，限位条的中间位置呈圆弧形结构并向一号固定单元和二号固定单元之间的中心点延伸。
[0010]在上述的一种采用柔性定位的鱼形水下机器人的回收装置中，所述一号固定单元内开设有圆环形结构的电动滑槽，电动滑槽内滑动连接有电动滑块，电动滑槽与对应的转动槽相连通，电动滑槽与对应的转动槽之间固定安装有密封带，电动滑块靠近对应的转动环的一侧转动安装有一号磁珠，一号固定单元上的转动环的内环壁上转动安装有两个对称设置的二号磁珠，二号磁珠的安装位置与一号磁珠的安装位置相互交错分布，一号磁珠与二号磁珠均与密封带相而接触，一号磁珠插设在两个二号磁珠之间。
[0011]在上述的一种采用柔性定位的鱼形水下机器人的回收装置中，所述支撑架的两侧均固定安装有两个对称设置的辅助支架，辅助支架呈弧形结构，支撑架上固定安装有两个对称设置的加固圆环，加固圆环与对应设置的辅助支架固定连接，支撑架的下方通过若干绳索连接有配重铁球。
[0012]在上述的一种采用柔性定位的鱼形水下机器人的回收装置中，所述支撑架内开设有对称设置的T型结构的一号气道，加固圆环内开设有对称设置的二号气道，一号气道的两端分别与对应设置的二号气道相连通，加固圆环内并位于二号气道的两端均开设有内凹槽，内凹槽与对应设置的二号气道相连通，内凹槽的内壁上开设有两个对称设置的排水孔，排水孔贯通对应设置的加固圆环，内凹槽内设置有球形铃铛，支撑架的两侧均设置有充气管道，充气管道的一端与对应设置的一号气道相连通。
[0013]与现有的技术相比，本采用柔性定位的鱼形水下机器人的回收装置的优点在于：1、本专利技术可以实现对鱼形水下机器人的多角度回收，解决了现有鱼形水下机器人回收装置回收位置和方位单一的问题，提高了鱼形水下机器人回收时的便捷度，同时可以通过柔性定位的方式对鱼形水下机器人进行夹持固定，避免对鱼形水下机器人的外壁和仿生鱼鳍造成损坏，且柔性定位无需操作鱼形水下机器人移动至指定位置，降低了鱼形水下机器人回收时的精准度，进一步降低了鱼形水下机器人的回收难度；2、本专利技术设计了一号固定单元和二号固定单元，通过一号固定单元和二号固定单
元的相互闭合可以对鱼形水下机器人进行快速的夹持固定，配合支撑架可以实现对鱼形水下机器人的快速回收，同时一号固定单元和二号固定单元通过限位条可以对鱼形水下机器人起到阻拦的作用，可以便于将鱼形水下机器人定位在一号固定单元和二号固定单元之间，方便一号固定单元和二号固定单元对鱼形水下机器人进行夹持固定。
附图说明
[0014]图1是本专利技术的立体结构示意图；图2是本专利技术图1中A处的放大剖视结构示意图；图3是本专利技术图1中B处的放大结构示意图；图4是本专利技术中一号固定单元和二号固定单元的立体结构示意图；图5是本专利技术中一号固定单元和二号固定单元的立体剖切结构示意图；图6是本专利技术图5中C处的放大结构示意图；图7是本专利技术中电动滑块和转动环的局部剖视结构示意图；图8是本专利技术中柔性防水膜和缓冲垫的局部剖视结构示意图；图9是本专利技术中柔性防水膜和魔术贴的平面结构示意本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种采用柔性定位的鱼形水下机器人的回收装置，包括支撑架（1），其特征在于：所述支撑架（1）呈圆环状结构，支撑架（1）的内环壁上固定安装有两个相向设置的推动液压缸（101），两个推动液压缸（101）的伸缩端分别固定安装有半球形结构的一号固定单元（2）和二号固定单元（3），一号固定单元（2）和二号固定单元（3）的安装方向位置互为相向设置，一号固定单元（2）和二号固定单元（3）相互靠近的一侧均开设有安装凹槽（201），安装凹槽（201）内固定安装有若干弹簧伸缩杆（202），弹簧伸缩杆（202）的伸缩端固定安装有中空结构的橡胶球（203），一号固定单元（2）和二号固定单元（3）相互靠近的一侧均固定安装有柔性防水膜（204），一号固定单元（2）和二号固定单元（3）上的橡胶球（203）分别与对应设置的柔性防水膜（204）相接触。2.根据权利要求1所述的一种采用柔性定位的鱼形水下机器人的回收装置，其特征在于：所述一号固定单元（2）和二号固定单元（3）上的柔性防水膜（204）相互靠近的一侧均固定安装有圆环形结构的魔术贴（205），两个魔术贴（205）的安装位置相互对应。3.根据权利要求1所述的一种采用柔性定位的鱼形水下机器人的回收装置，其特征在于：所述柔性防水膜（204）上开设有若干沿其周向均匀分布的水流冲孔（206）。4.根据权利要求1所述的一种采用柔性定位的鱼形水下机器人的回收装置，其特征在于：所述柔性防水膜（204）内固定安装有若干弹性材质的加强拉线（211），同一柔性防水膜（204）内的加强拉线（211）呈经纬交织分布。5.根据权利要求1所述的一种采用柔性定位的鱼形水下机器人的回收装置，其特征在于：所述一号固定单元（2）和二号固定单元（3）的外壁上均开设有转动槽（212），一号固定单元（2）和二号固定单元（3）的外壁处均设置有转动环（213），两个转动环（213）分别与对应设置的转动槽（212）活动连接，两个转动环（213）的外壁上均固定安装有若干凹型结构的定位架（214），两个转动环（213）上的定位架（214）的安装位置一一对应，对应设置的定位架（214）之间设置有限位条（215），限位条（215）的两端分别贯穿对应设置...
【专利技术属性】
技术研发人员：汤华鹏，
申请(专利权)人：威海海洋职业学院，
类型：发明
国别省市：
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