当图像处理装置使车载摄像机拍摄的图像改变视点，并且将图像结合成俯视图图像，并将掩盖重叠在俯视图图像的各结合部上以在显示器上显示其作为被监视的图像时，在预定条件建立后，俯视图图像的掩盖部被突出显示直到经过预定时间。因此，只有当需要将掩盖部显示给车辆使用者的时候，掩盖部能够被使得醒目，并且能够显示很容易被看见的俯视图图像，同时防止掩盖部的警示有效性的降低。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种，其用于拼接多个车载摄像机拍 摄的多幅图像以形成一幅合成图像，然后将该合成图像显示在车厢内的显示设备上。
技术介绍
当前已有广泛应用的一种技术是拼接多个车载摄像机拍摄的多幅图像以形成一幅合成 图像，然后将该合成图像显示在车厢内的显示设备上以扩大驾驶员的视野，从而增加了汽 车驾驶的安全性。在许多情况下，由于在结合部图像连续性的丧失，通过拼接多幅图像形 成的合成图像不能精确地反映实际的环境。在这些情况下，如日本专利公开申请文本第 2003-67735号中所揭示的方法，通过将图像结合部掩盖起来表示结合部位图像的不精确 性，从而为车辆的使用者提供警示作用。然而，按照传统技术，掩盖部总是以一定的显示形式重叠在合成图像的结合部上。因 此，例如，当车辆使用者习惯了这种显示的时候，掩盖部失去可视性，造成警示有效性的 减弱。
技术实现思路
本专利技术的开发就是为了解决传统技术的上述问题，并且本专利技术的一个目的是提供一种 车辆图像显示系统和一种图像显示方法，能够显示很容易就被看到的合成图像同时防止掩 盖部警示有效性的降低。按照本专利技术，当拼接由车载摄像机拍摄的多幅图像以形成合成图像，并且掩盖部在合 成图像上重叠以覆盖多幅图像之间的结合部并被显示出来时，通过在预定条件建立后将合 成图像的掩盖部突出预定时间，解决了这个问题。附图说明图1是显示根据本专利技术的车辆图像显示系统的配置框图。 图2是显示4个车载摄像机的安装位置和拍摄区域的具体实例的示意图。图3是显示通过改变视点和拼接由安装在车辆上的四个车载摄像机拍摄的图像所形成的俯视像的示意图。图4A到4C是显示由图像处理装置的图像合成单元执行的视点改变过程的示意图图4A显示了真实摄像机和虚拟摄像机之间的位置和拍摄区域之间的关系，图4B显示了由真实摄像机拍摄的拍摄区域的图像(视点改变之前的图像)，图4C显示了由虚拟摄像机拍摄的拍摄区域的图像(视点改变之后的图像)。图5是显示将掩盖部重叠起来以覆盖俯视像中的图像连接部分的状态的示意图。图6是显示在显示器上显示的图像的屏幕配置方式的实例的示意图。图7是显示在本实施例的车辆图像显示系统中在汽车的点火开关打开之后由图像处理装置执行的掩盖显示控制的过程的具体实例的流程图。具体实施例方式下面将会描述根据本专利技术的一个实施例的一种车辆图像显示系统的具体实例，该系统 能够显示从车辆上方的一个虚拟视点向下观察的车辆周围的合成图像。本专利技术的车辆图像 显示系统包括由汽车的四个车载摄像机拍摄车辆周围的四个方向的图像，和在车厢内的显 示器上显示多幅监视图像作为监视的图像同时根据车辆使用者的操作切换图像的功能。车 辆图像显示系统包括改变由车载摄像机拍摄的原始图像的视点改变成纵览图像，并将图像 拼接起来形成从车辆上方的虚拟视点来观察车辆周围的合成图像，然后将合成图与车载摄 像机拍摄的原始图像中的一张结合起来并且在视点之前改变为将要显示在车厢的显示器 上监视的图像的功能。图l显示了本专利技术的车辆图像显示系统的结构图。该车辆图像显示系统包括作为主要 部件的四个车载摄像机la到ld、图像处理装置2以及车厢内的显示器3。点火器4、摄影 机开关5、车速传感器6、反位开关7、图像变化开关8以及侧盲开关(side blind switch) 9连接到图像处理装置2。车载摄像机la到Id安装在车辆的前、后、左、右侧，用于拍摄车辆四周的图像。例 如，如图2所示，车载摄像机la安装在车辆前侧的一个预定位置，例如靠近前侧栅格的 位置以便拍摄车辆前侧的预定拍摄区域SP1的图像(下文中称为前视像)。车载摄像 机lb安装在车辆左侧的一个预定位置，例如靠近左侧后视镜的位置以便拍摄车辆左侧的 预定拍摄区域SP2的图像(下文中称为左视像)。车载摄像机lc安装在车辆后侧的一 个预定位置，例如靠近顶棚阻流板的位置以便拍摄车辆后侧的预定拍摄区域SP3的图像(下文中称为后视像)。车载摄像机ld安装在车辆右侧的一个预定位置，例如靠近右侧后 视镜的位置以便拍摄车辆右侧的预定拍摄区域SP4的图像(下文中称为右视像)。车 载摄像机la到Id拍摄的图像数据在需要的时候被送到图像处理装置2中。图像处理装置2包括用于形成从车辆上方的虚拟视点俯视车辆四周形成的合成图像 (下文中称为俯视像)的图像合成单元ll，用于在由图像合成单元ll形成的俯视图 图像上叠加掩盖部的掩盖重叠单元12，用于控制由掩盖重叠单元12叠加的掩盖部的显示 形式的掩盖控制单元13，以及用于选择在显示器3中显示为被监视图像的图像的图像选择 单元14。图像合成单元11通过使用描述转换前后的图像之间的图像地址的相关性的转换表将 车载摄像机la至ld拍摄的前视像、左侧视像、后视像、以及右侧视像 视点改变成纵览图像，然后将这些图形拼接起来以形成与图3所示的相似的俯视像。 图像合成单元11的视点改变过程意味着把与通过如以图4A的真实摄像机21所在的安装 位置设为视点拍摄预定拍摄区域SP的图4B中所示的图像相似的图像，转换成与当使用图 4A的虚拟摄像机22作为视点拍摄预定的拍摄区域SP时图4C中的纵览图像相似的纵览图 像(在汽车中心的正上方的拍摄区域俯视的图像)的过程。转换前后图像之间的关系由车 载摄像机的镜头参数以及安装角度唯一决定。因此，只需要按照转换表15将图像内存进 行坐标转换就可实现图像合成单元11的视点改变过程。图像合成单元11为车载摄像机la 至ld拍摄的前视像、左视像、后视像以及右视像执行视点改变过程， 将获得的纵览图像中必需的部分剪切掉并将图像拼接形成与图3所示的图像相似的俯视图 图像。在图3的图像实例中，图形区域A1是将车载摄像机la拍摄的前视像进行视点改 变后形成的纵览图像的一部分的剪裁，图形区域A2是将车载摄像机lb拍摄的左视像 进行视点改变后形成的纵览图像的一部分的剪裁，图形区域A3是将车载摄像机lc拍摄的 后视像进行视点改变后形成的纵览图像的一部分的剪裁，图形区域A4是将车载摄像 机ld拍摄的右视像进行视点改变后形成的纵览图像的一部分的剪裁。在图3的图像 实例中，图像中心的阴影部分表示车辆的位置。掩盖重叠单元12在掩盖控制单元的控制之下，将俯视图上的掩盖部M重叠以覆盖由 图像合成单元11形成的俯视像的Al到A4的相邻图像之间的结合部分。由图像合成 单元11形成的俯视像是通过前述的视点改变过程将各纵览图像结合起来形成的图像。 因此，由于视点改变的影响而造成的图像失真集中在图像区域A1至A4的各结合部，也就是纵览图像的结合部，从而失去图像的连续性。特别地，当路上的一个固态物体出现在俯 视像的图像区域A1至A4的各结合部中时，由于图像连续性的丧失，对该物体的识别 是困难的。因此，例如，如在图5中所示，掩盖重叠单元12重叠掩盖部M在由图像合成 单元11形成的俯视像的相邻图像区域Al到A4的结合部分上，从而使车辆使用者能 够意识到引起图像准确度缺乏的结合区域的存在。在图5的图像实例中，图像中心的车辆 V是叠在俯视像上的一幅计算机合成图(CG)，以使车辆使用者知道车辆所在的位置。如前所述，掩盖部M在俯视像上重叠以覆盖结合部分，并且这些部位的不精确图 像被呈现给车辆使用者以给出警示。然而，如果掩盖部M—直以固定的显示形式重叠，例 如，当车本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种车辆图像显示系统，其特征在于，包括： 多个车载摄像机，该多个车载摄像机用于拍摄车辆周围环境； 图像合成单元，该图像合成单元用于将由所述多个车载摄像机拍摄的图像拼接成合成图像； 掩盖重叠单元，该掩盖重叠单元用于重叠在所述合成图像上的掩盖部以覆盖多幅图像的结合部； 显示单元，该显示单元用于显示其上具有重叠的掩盖部的合成图像；以及 掩盖控制单元，该掩盖控制单元用于在预定条件建立后，突出所述合成图像的掩盖部直到经过一预定时间。
【技术特征摘要】
...
【专利技术属性】
技术研发人员：金冈晃广，木村真，酒井和彦，菅原大辅，
申请(专利权)人：日产自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]
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