一种3D激光雷达及应用其的足式机器人和清洁机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及激光雷达设备技术领域，公开了一种3D激光雷达及应用其的足式机器人和清洁机器人。本实用新型专利技术提供的一种3D激光雷达，包括竖向扫描单元和横向旋转装置，竖向扫描单元包括发射激光脉冲信号的激光发射口、能非匀速转动的反光镜，激光发射口设于反光镜的回转轴线上，反光镜匀速或非匀速转动的扫描外部环境，以对扫描获得的点云空间分布情况进行控制。本实用新型专利技术通过反光镜的匀速或非匀速转动，实现了激光发射极对竖向平面内的匀速或非匀速扫描，以及横向旋转装置驱动所述竖向扫描单元的匀速或非匀速转动，进而实现对扫描点云的空间分布情况的控制。的空间分布情况的控制。的空间分布情况的控制。

【技术实现步骤摘要】
一种3D激光雷达及应用其的足式机器人和清洁机器人


[0001]本技术涉及激光雷达设备
，尤其涉及了一种3D激光雷达及应用其的足式机器人和清洁机器人。

技术介绍

[0002]目前，3D激光雷达在工业测绘、三维建模、自动驾驶等领域应用广泛，但现有的3D激光雷达多为多线程激光雷达，价格昂贵。
[0003]中国专利CN113960566A公开了一种3D激光雷达及足式机器人，包括竖直扫描单元和使所述竖直扫描单元在水平方向旋转的水平旋转装置；所述竖直扫描单元包括安装座，以及依次设于所述安装座上的激光接收极、凸透镜、激光发射极、反光体，所述激光接收极设于所述凸透镜的焦点位置上，所述激光发射极设于所述凸透镜的主光轴上，所述反光体可转动的设于所述安装座上，所述反光体的回转中心与所述凸透镜的主光轴重合；所述激光发射极发射激光脉冲信号，通过所述反光体的旋转实现对竖直平面内的周圈环境扫描，并能通过设有旋转电机的水平旋转装置实现对三维环境的扫描。
[0004]上述技术方案，通过竖直扫描单元和水平旋转装置实现了单线程激光雷达的三维扫描，大大降低了成本本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种3D激光雷达，其特征在于，包括竖向扫描单元和横向旋转装置；所述竖向扫描单元包括发射激光脉冲信号的激光发射口(4)、能够非匀速转动的反光镜；所述激光发射口(4)设于所述反光镜的回转轴线上，所述反光镜能够以匀速或非匀速转动的方式，扫描外部环境，以对扫描获得的点云空间分布情况进行控制；所述横向旋转装置设有旋转电机，用于带动竖向扫描单元以匀速或非匀速的方式，横向旋转，以对扫描获得的点云空间分布情况进行控制。2.如权利要求1所述的一种3D激光雷达，其特征在于，所述反光镜为平面反光镜(5)；所述竖向扫描单元包括安装座(1)，以及依次设于所述安装座(1)上的激光接收极(2)、凸透镜(31)、激光发射口(4)、平面反光镜(5)，所述激光接收极(2)设于所述凸透镜(31)的焦点位置上，所述激光发射口(4)设于所述凸透镜(31)的主光轴上，所述平面反光镜(5)以能够转动的方式设于所述安装座(1)上，所述平面反光镜(5)的回转中心与所述凸透镜(31)的主光轴重合；所述激光发射口(4)发射激光脉冲信号，通过所述平面反光镜(5)的旋转实现对竖向平面内的周圈环境扫描，并通过横向旋转装置实现对三维环境的扫描。3.如权利要求1所述的一种3D激光雷达，其特征在于，所述反光镜为凹面反光镜(51)，所述竖向扫描单元包括安装座(1)，以及设于所述安装座(1)上的激光接收极(2)、激光发射口(4)、凹面反光镜(51)、第一反光镜(3)，所述激光接收极(2)设于所述凹面反光镜(51)的焦点位置上，所述凹面反光镜(51)可转动的设于所述安装座(1)上，且其回转中心横向穿过所述激光接收极(2)，所述第一反光镜(3)固定设于所述凹面反光镜(51)的反光面上并跟随所述凹面反光镜(51)转动；所述激光发射口(4)发射激光脉冲信号，通过所述第一反光镜(3)的旋转实现对竖向平面内的周圈环境扫描，并通过横向旋转装置实现对三维环境的扫描，所述凹面反光镜(51)接收返回的激光脉冲信号并聚焦到其焦点处，由所述激光接收极(2)接收。4.如权利要求3所述的一种3D激光雷达，其特征在于，所述竖向扫描单元还包括激光发射极和第二反光镜(20)，所述激光发射极固定于所述安装座(1)底部，其发射的激光脉冲信号通过所述第二反光镜(20)反射到所述第一反光镜(3)上；所述激光发射极与所述第二反光镜(20)之间、所述第二反光镜(20)与所述第一反光镜...

【专利技术属性】
技术研发人员：王兴兴，白晓阳，
申请(专利权)人：杭州宇树科技有限公司，
类型：新型
国别省市：