【技术实现步骤摘要】
一种履带式管道检测机器人
[0001]本专利技术涉及管道巡检领域的一种巡检机器人,具体涉及一种基于履带式的管道越障巡检机器人。
技术介绍
[0002]随着我国经济的迅速发展,基础设施建设稳步进行,管道被大量应用在基础建设之中。由于其所运输物料的化学性质以及外界因素影响下,管道会发生损耗,面对分布密集、体量巨大的管道系统,及时发现与处理管道的损伤成为一项重要任务。
[0003]管道机器人在工作人员操作下,可携带若干检测或维护仪器进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统。现役的管道检测机器人一般分为:轮式管道机器人、轨道式管道机器人、履带式管道机器人等,轮式结构管道机器人,因为其机械结构相对简单便于维护,被广泛运用于管道作业,但管道内环境错综复杂,经常会出现干扰因素,普通轮式结构并不能很好适应管道环境;轨道式管道机器人需要在管道内铺设滑轨,极大增加了建设成本,且轨道式机器人只能沿轨道路径前进,检测盲区较大。相比于以上两种结构,履带式管道检测机器人拥有较强的越障能力并可相对自由运动。但因为管道内复杂的地形环境,研究如何提高管道机器人的越障能力和检测能力具有重要意义。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的在于提出了一种履带式管道检测机器人,以履带作为驱动方式,通过对履带组进行改进从而实现避障;摄像机安装在升降机构上,便于更好地观测到管道内部情况。
[0005]本专利技术的技术方案如下:
[0006]本专利技术包括机身、升降机构、驱动机构和检测机构;机身的两侧分别安装有对应的驱动机 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种履带式管道检测机器人,其特征在于,包括机身、升降机构、驱动机构和检测机构;机身的两侧分别安装有对应的驱动机构,机身上安装有升降机构,升降机构与检测机构相连;机器人放置在管道内,机身两侧的驱动机构与管道内壁接触;驱动机构的控制,带动机器人向前运动以及跨越障碍;当需要观察管道时,升降机构的启动,使得检测机构举升,检测机构对管道内壁进行探查。2.根据权利要求1所述的一种履带式管道检测机器人,其特征在于,所述机身包括机身底座(1)、机身上盖(2)和车灯(3),机身底座(1)上固定安装有机身上盖(2),机身上盖(2)上固定安装有升降机构,机身底座(1)的前部对称地设置有两个车灯(3),机身底座(1)的两侧部与对应的驱动机构相连。3.根据权利要求1所述的一种履带式管道检测机器人,其特征在于,所述升降机构包括升降机构底壳(4)、升降上杆(5)、升降下杆(6)、液压杆(8)、云台(10);升降机构底壳(4)固定安装在机身上,液压杆(8)的一端安装在升降机构底壳(4)上,液压杆(8)的另一端与云台(10)相连,升降机构底壳(4)与云台(10)的两侧面之间安装有对应的升降上杆(5)和升降下杆(6),升降机构底壳(4)与云台(10)每侧的升降上杆(5)和升降下杆(6)之间间隔布置,并且每侧的升降上杆(5)的上下两端分别与云台(10)和升降机构底壳(4)的对应侧面铰接以及每侧的升降下杆(6)的上下两端分别与云台(10)和升降机构底壳(4)的对应侧面铰接,云台(10)的前端安装有检测机构。4.根据权利要求1所述的一种履带式管道检测机器人,其特征在于,所述检测机构包括旋转电机(12)、摄像机支架(13)、圆形电机(14)和摄像机(15);旋转电机(12)与升降机构前端固定连接,旋转电机(12)的输出轴与摄像机支架(13)相连,摄像机(15)安装在摄像机支架(13)中,圆形电机(14)固定安装在摄像机支架(13)的一侧,圆形电机(14)的输出轴与摄像机(15)连接;旋转电机(12)用于驱动检测机构整体周向旋转,圆形电机(14)用于调节摄像机(15)的光轴。5.根据权利要求1所述的一种履带式管道检测机器人,其特征在于,所述机身两侧的驱动机构结构相同,包括履带外板(16)、主动轮(17)、从动轮(18)、越障轮(19)、越障下板(20)、越障上板(21)、弹簧(22)、主动轮杆(23)、从动轮杆(24)、越障轮杆(25)、轮杆支架(27)、第一斜齿轮(28)、第二斜齿轮(29)、第三斜齿轮(35)、第四斜齿轮(36)、驱动电机(30)、驱动电机齿轮箱(31)、越障电机(32)、越障电机齿轮箱(33)和履带(34);主动轮(17)和从动轮(18)设置在机身侧面的前部和后部,主动轮杆(23)的一端与主动轮(17)同轴固连,机身内安装有第一斜齿轮(28)、第二斜齿轮(29)、驱动电机(30)和驱动电机齿轮箱(31),驱动电机(30)的输出轴通过驱动电机齿轮箱(31)与第一斜齿轮(28)同轴连接,第一斜齿轮(28)与第二斜齿轮(29)啮合形成第一双斜齿轮副,主...
【专利技术属性】
技术研发人员:冯长水,苏科源,王班,程智鑫,王欣杰,陈顺超,刘泽龙,代常路,
申请(专利权)人:杭州电子科技大学,
类型:发明
国别省市:
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