本申请涉及喷雾辅助技术领域，尤其涉及一种自行小车的开门控制方法和装置，其方法包括获取目标路径，依据所述目标路径控制所述自行小车行进至目标门把手的位置处；采集第一目标深度图像，依据所述第一目标深度图像确定所述自行小车上的开门执行机构与所述目标门把手的第一深度距离；依据所述目标门把手的类别信息确定目标开门策略；依据所述目标开门策略和所述第一深度距离生成目标动作序列，依据所述目标动作序列控制所述开门执行机构执行开门作业，可自动前往目标门把手处，根据门把手的类别、以及并结合深度图像识别计算到的第一深度距离生成对应的用于开门的目标动作序列以进行开门作业。进行开门作业。进行开门作业。
【技术实现步骤摘要】
一种自行小车的开门控制方法和装置
[0001]本申请涉及喷雾辅助
，尤其涉及一种自行小车的开门控制方法和装置。
技术介绍
[0002]随着人们对室内消杀工作的不断重视，现设计出一系列可在室内喷洒消毒作业的机械设备。消杀设备特别是在室内完成喷洒作业后，对于有的门框还是老式门把手，需要用户代为开关门，而在用户开关门时容易接触到室内弥漫而出的消杀物质，对人体造成损害。
技术实现思路
[0003]鉴于所述问题，提出了本申请以便提供克服所述问题或者至少部分地解决所述问题的一种自行小车的开门控制方法，该方法包括：
[0004]获取目标路径，依据所述目标路径控制所述自行小车行进至目标门把手的位置处；
[0005]采集第一目标深度图像，依据所述第一目标深度图像确定所述自行小车上的开门执行机构与所述目标门把手的第一深度距离；
[0006]依据所述目标门把手的类别信息确定目标开门策略；
[0007]依据所述目标开门策略和所述第一深度距离生成目标动作序列，依据所述目标动作序列控制所述开门执行机构执行开门作业。
[0008]优选的，所述获取目标路径，依据所述目标路径控制所述自行小车行进至目标门把手的位置处，之前包括：
[0009]响应于用户在门把手列表中对目标门把手的选择操作，确定所述目标门把手的第一位置信息；
[0010]获取场景地图信息，以及所述自行小车的第二位置信息；
[0011]依据所述场景地图信息、所述第一位置信息和所述第二位置信息生成目标路径并存储。
[0012]优选的，所述开门执行机构包括开门部件，所述采集第一目标深度图像，依据所述第一目标深度图像确定所述自行小车上的开门执行机构与所述目标门把手的第一深度距离，包括：
[0013]采集第一目标深度图像；其中，所述第一目标深度图像中包括与所述目标门把手对应的第一深度信息、和与所述开门部件对应的第二深度信息；
[0014]依据所述第一深度信息和所述第二深度信息确定所述目标门把手和所述开门部件之间的第一深度距离。
[0015]优选的，所述依据所述目标门把手的类别信息确定目标开门策略，包括：
[0016]获取预存的开门策略列表，其中，所述开门策略列表包括若干条开门策略，每一所述开门策略对应一门把手的类别信息；
[0017]依据所述目标门把手的类别信息在所述开门策略列表中确定相对应的目标开门
策略。
[0018]优选的，所述依据所述目标开门策略和所述第一深度距离生成目标动作序列，包括：
[0019]依据所述目标开门策略确定初始动作序列，其中，所述初始动作序列中包括若干个初始动作项；
[0020]依据所述第一深度距离确定与每一所述初始动作项对应的目标坐标参数；
[0021]依据所述目标坐标参数和若干个所述初始动作项生成所述目标动作序列。
[0022]优选的，所述目标动作序列包括用于靠近所述目标门把手第一部分目标动作序列，以及用于打开所述目标门把手的第二部分目标动作序列，所述依据所述目标动作序列控制所述开门执行机构执行开门作业，包括：
[0023]依据所述第一部分目标动作序列控制所述开门执行机构靠近所述目标门把手；
[0024]采集第二目标深度图像；
[0025]依据所述第二目标深度图像确定所述开门执行机构的第一轮廓点，以及所述目标门把手的第二轮廓点；
[0026]当所述第一轮廓点和所述第二轮廓点相邻时，则依据所述第二部分目标动作序列控制所述开门执行机构打开所述目标门把手。
[0027]优选的，所述当所述第一轮廓点和所述第二轮廓点相邻时，则依据所述第二部分目标动作序列控制所述开门执行机构打开所述目标门把手，包括：
[0028]依据所述目标开门策略在所述第二目标深度图像中确定所述第一轮廓点和第二轮廓点；
[0029]依据所述第一轮廓点和所述第二轮廓点确定第二深度距离；
[0030]当所述第二深度距离满足预设距离阈值时，则表示所述第一轮廓点和所述第二轮廓点相邻，依据所述第二部分目标动作序列控制所述开门执行机构打开所述目标门把手。
[0031]还提供一种自行小车的开门控制装置，所述装置包括：
[0032]获取模块，用于获取目标路径，依据所述目标路径控制所述自行小车行进至目标门把手的位置处；
[0033]第一确定模块，用于采集第一目标深度图像，依据所述第一目标深度图像确定所述自行小车上的开门执行机构与所述目标门把手的第一深度距离；
[0034]第二确定模块，用于依据所述目标门把手的类别信息确定目标开门策略；
[0035]生成模块，用于依据所述目标开门策略和所述第一深度距离生成目标动作序列，依据所述目标动作序列控制所述开门执行机构执行开门作业。
[0036]还提供一种计算机设备，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上任一项所述的方法。
[0037]还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上任一项所述的方法。
[0038]本申请具有以下优点：
[0039]在本申请的实施例中，通过控制自行小车按照目标路径行进至目标门把手位置处，而后通过对采集的深度图像识别并计算得到第一深度距离，并依据目标门把手的对应
类别确定对应的目标开门策略，融合目标开门策略和第一深度距离生成目标动作序列，以依据该目标动作序列控制开门执行机构执行相应的开门作业；在本申请实施例中，自行小车可自动前往目标门把手处，根据门把手的类别、以及并结合深度图像识别计算到的第一深度距离生成对应的用于开门的目标动作序列以进行开门作业，可适用于安装有不同门把手的室内环境中的开门需求，进而替代人工开门，避免人工接触消杀介质，安全环保。
附图说明
[0040]为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对本申请的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0041]图1是本申请一实施例提供的一种自行小车的开门控制方法步骤流程图；
[0042]图2是本申请一实施例提供的一种自行小车的整体结构示意图；
[0043]图3是本申请一实施例提供的开门执行机构的结构示意图；
[0044]图4是本申请一实施例提供的一种自行小车的开门控制装置的结构框图；
[0045]图5是本专利技术一实施例提供的一种计算机设备的结构框图。
具体实施方式
[0046]为使本申请的所述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步详细的说明。显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自行小车的开门控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标路径，依据所述目标路径控制所述自行小车行进至目标门把手的位置处；采集第一目标深度图像，依据所述第一目标深度图像确定所述自行小车上的开门执行机构与所述目标门把手的第一深度距离；依据所述目标门把手的类别信息确定目标开门策略；依据所述目标开门策略和所述第一深度距离生成目标动作序列，依据所述目标动作序列控制所述开门执行机构执行开门作业。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标路径，依据所述目标路径控制所述自行小车行进至目标门把手的位置处，之前包括：响应于用户在门把手列表中对目标门把手的选择操作，确定所述目标门把手的第一位置信息；获取场景地图信息，以及所述自行小车的第二位置信息；依据所述场景地图信息、所述第一位置信息和所述第二位置信息生成目标路径并存储。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述开门执行机构包括开门部件，所述采集第一目标深度图像，依据所述第一目标深度图像确定所述自行小车上的开门执行机构与所述目标门把手的第一深度距离，包括：采集第一目标深度图像；其中，所述第一目标深度图像中包括与所述目标门把手对应的第一深度信息、和与所述开门部件对应的第二深度信息；依据所述第一深度信息和所述第二深度信息确定所述目标门把手和所述开门部件之间的第一深度距离。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述目标门把手的类别信息确定目标开门策略，包括：获取预存的开门策略列表，其中，所述开门策略列表包括若干条开门策略，每一所述开门策略对应一门把手的类别信息；依据所述目标门把手的类别信息在所述开门策略列表中确定相对应的目标开门策略。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述目标开门策略和所述第一深度距离生成目标动作序列，包括：依据所述目标开门策略确定初始动作序列，其中，所述初始动作序列中包括若干个初始动作项；依据所述第一深度距离确定与每一所述初始动作项对应的目标坐标参数；依据所述目标坐标参数和若干个所述初始动作项生成所述目标动作序列。6.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：谢德盛，沈春华，谭伟龙，陆宽勇，
申请(专利权)人：深圳市隆瑞科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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