一种六轴柔性机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种六轴柔性机器人，包括支撑底座，所述支撑底座的顶部固定安装有机箱，所述机箱的顶部活动安装有转盘，所述转盘的顶部固定安装有六轴柔性机器人主体，所述支撑底座的内部固定安装有延伸至其底部外侧的稳固机构。该六轴柔性机器人，通过设置防滑座，先通过四个万向轮将六轴柔性机器人主体移动至需要的地方，然后通过电动推杆运行缩短，电动推杆进行缩短带动移动板移动，使移动板在固定杆的外部滑动，移动板移动稳定的带动连接杆移动，使连接杆移动带动防滑座移动，防滑座移动至与地面相贴，通过耐磨垫和防滑颗粒加强防滑座的防滑效果，使防滑座将支撑底座固定在地面，防止六轴柔性机器人主体滑动。防止六轴柔性机器人主体滑动。防止六轴柔性机器人主体滑动。

【技术实现步骤摘要】
一种六轴柔性机器人


[0001]本技术具体为一种六轴柔性机器人。

技术介绍

[0002]六轴机器人，也称关节手臂机器人或关节机械手臂，是当今工业领域中最常见的工业机器人形态之一，其适合用于诸多工业领域的机械自动化作业，如自动装配、喷漆、搬运、焊接等工作，六轴手臂机器人以其优越的通用性和灵活性，占据了相当大的市场份额，六轴机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。
[0003]目前是市场上的六轴柔性机器人应用已经十分广泛了，如中国专利CN202022063653.8一种六轴关节机器人，该专利通过设置的锁定组件能够防止该六轴关节机器人打滑，六轴关节机器人移动到指定位置后保持稳定状态，具有安全可靠的优点，但是该专利对六轴关节机器人固定的时候需要手动转动操作手柄使其锁定组件对六轴关节机器人的滑轮进行固定，手动需要将四个滑轮固定，比较耗时，且锁定组件对滑轮进行限制会造成很大的磨损，导致使用不便。

技术实现思路

[0004]针对现有技术的不足，本技术提供了一种六轴柔性机器人，具备自动固定且稳定的优点，解决了六轴关节机器人固定的时候需要手动转动操作手柄使其锁定组件对六轴关节机器人的滑轮进行固定，手动需要将四个滑轮固定，比较耗时，且锁定组件对滑轮进行限制会造成很大的磨损，导致使用不便的问题。
[0005]为实现上述自动固定且稳定的目的，本技术提供如下技术方案：一种六轴柔性机器人，包括支撑底座，所述支撑底座的顶部固定安装有机箱，所述机箱的顶部活动安装有转盘，所述转盘的顶部固定安装有六轴柔性机器人主体，所述支撑底座的内部固定安装有延伸至其底部外侧的稳固机构，所述支撑底座的底部四角处均活动安装有万向轮；
[0006]所述稳固机构包括电动推杆，所述支撑底座的内底部固定安装有数量为两个电动推杆，所述支撑底座的内部左右两侧均固定安装有固定杆，两个所述电动推杆的顶部固定安装有延伸至固定杆外部的移动板，所述移动板的底部固定安装有数量为三个连接杆，三个所述连接杆的底部均固定安装有防滑座，所述防滑座的底部固定安装有耐磨垫，所述耐磨垫的底部设置有防滑颗粒。
[0007]进一步，所述移动板的内部开设有与固定杆相适配的滑孔，三个所述连接杆延伸至支撑底座的底部外侧，所述支撑底座的底部开设有与连接杆相适配的移动孔，三个所述连接杆等距离分布在移动板的底部。
[0008]进一步，所述机箱的内部固定安装有伺服电机，所述伺服电机的输出轴处固定安装有延伸至机箱顶部外侧的转杆。
[0009]进一步，所述转杆的顶部与转盘的底部固定连接，所述机箱的顶部开设有与转杆
相适配的转动孔。
[0010]进一步，所述转盘的底部固定安装有延伸至机箱顶部内壁的滑块，所述机箱的顶部开设有与滑块相适配的滑槽。
[0011]进一步，所述支撑底座的右侧顶部固定安装有连接座，所述连接座的右侧固定安装有手推杆。
[0012]与现有技术相比，本申请的技术方案具备以下有益效果：
[0013]1、该六轴柔性机器人，通过设置防滑座，先通过四个万向轮将六轴柔性机器人主体移动至需要的地方，然后通过电动推杆运行缩短，电动推杆进行缩短带动移动板移动，使移动板在固定杆的外部滑动，移动板移动稳定的带动连接杆移动，使连接杆移动带动防滑座移动，防滑座移动至与地面相贴，通过耐磨垫和防滑颗粒加强防滑座的防滑效果，使防滑座将支撑底座固定在地面，防止六轴柔性机器人主体滑动，达到了便于固定六轴柔性机器人主体，省时又省力的作用。
[0014]2、该六轴柔性机器人，通过设置滑块，伺服电机运行转动带动转杆转动，使转杆转动带动转盘转动，转盘转动带动底部的滑块在机箱顶部的滑槽中滑动，使转杆转动稳定的带动六轴柔性机器人主体转动的作用，通过设置手推杆，推动手推杆使支撑底座底部万向轮带动六轴柔性机器人主体移动至需要的地方，达到了便于将六轴柔性机器人主体移动的作用。
附图说明
[0015]图1为本技术结构示意图；
[0016]图2为本技术结构剖视图；
[0017]图3为本技术结构稳固机构示意图。
[0018]图中：1、支撑底座；2、机箱；3、伺服电机；4、转杆；5、转盘；6、六轴柔性机器人主体；7、稳固机构；701、电动推杆；702、固定杆；703、移动板；704、连接杆；705、防滑座；706、耐磨垫；707、防滑颗粒；8、万向轮；9、连接座；10、手推杆；11、滑块。
具体实施方式
[0019]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0020]请参阅图1
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3，本实施例中的一种六轴柔性机器人，包括支撑底座1，支撑底座1的顶部固定安装有机箱2，机箱2的顶部活动安装有转盘5，转盘5的顶部固定安装有六轴柔性机器人主体6，支撑底座1的内部固定安装有延伸至其底部外侧的稳固机构7，支撑底座1的底部四角处均活动安装有万向轮8。
[0021]稳固机构7包括电动推杆701，支撑底座1的内底部固定安装有数量为两个电动推杆701，通过四个万向轮8将六轴柔性机器人主体6移动至需要的地方，然后通过电动推杆701运行缩短，支撑底座1的内部左右两侧均固定安装有固定杆702，电动推杆701进行缩短带动移动板703移动，使移动板703在固定杆702的外部滑动，两个电动推杆701的顶部固定
安装有延伸至固定杆702外部的移动板703，移动板703移动稳定的带动连接杆704移动，使连接杆704移动带动防滑座705移动，移动板703的底部固定安装有数量为三个连接杆704，三个连接杆704的底部均固定安装有防滑座705，防滑座705移动至与地面相贴防滑的作用，防滑座705的底部固定安装有耐磨垫706，耐磨垫706的底部设置有防滑颗粒707，通过耐磨垫706和防滑颗粒707加强防滑座705的防滑效果，使防滑座705将支撑底座1固定在地面，防止六轴柔性机器人主体6滑动，达到了便于固定六轴柔性机器人主体6，省时又省力的作用。
[0022]在实施时，按以下步骤进行操作：
[0023]1）先通过四个万向轮8将六轴柔性机器人主体6移动至需要的地方；
[0024]2）然后通过电动推杆701运行缩短带动移动板703移动，使移动板703在固定杆702的外部滑动；
[0025]3）再通过移动板703移动稳定的带动连接杆704移动，使连接杆704移动带动防滑座705移动至与地面相贴；
[0026]4）最后通过耐磨垫706和防滑颗粒707加强防滑座705的防滑效果，使防滑座705将支撑底座1固定在地面，防止六轴柔性机器人主体6滑动。
[本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种六轴柔性机器人，包括支撑底座（1），其特征在于：所述支撑底座（1）的顶部固定安装有机箱（2），所述机箱（2）的顶部活动安装有转盘（5），所述转盘（5）的顶部固定安装有六轴柔性机器人主体（6），所述支撑底座（1）的内部固定安装有延伸至其底部外侧的稳固机构（7），所述支撑底座（1）的底部四角处均活动安装有万向轮（8）；所述稳固机构（7）包括电动推杆（701），所述支撑底座（1）的内底部固定安装有数量为两个电动推杆（701），所述支撑底座（1）的内部左右两侧均固定安装有固定杆（702），两个所述电动推杆（701）的顶部固定安装有延伸至固定杆（702）外部的移动板（703），所述移动板（703）的底部固定安装有数量为三个连接杆（704），三个所述连接杆（704）的底部均固定安装有防滑座（705），所述防滑座（705）的底部固定安装有耐磨垫（706），所述耐磨垫（706）的底部设置有防滑颗粒（707）。2.根据权利要求1所述的一种六轴柔性机器人，其特征在于：所述移动板（703）的内部开设...

【专利技术属性】
技术研发人员：王克文，
申请(专利权)人：深圳市萨博机器人工具技术有限公司，
类型：新型
国别省市：