【技术实现步骤摘要】
一种考虑转向延误的路径搜索方法、电子设备及存储介质
[0001]本申请涉及路径搜索方法，尤其涉及一种考虑转向延误的路径搜索方法、电子设备及存储介质，属于路径搜索
技术介绍
[0002]路网最短路径搜索是现代导航服务中核心的算法，通过将道路抽象为一条条的有向边，将时变的路段通行时间赋值给有向边作为其边权重，可以计算搜索指定起终点之间的最短路径(出行时间最小)，但是在城市道路中存在众多的交叉路口，交叉口一般配有信号灯，车辆在经过路口时可能左转、可能右转、可能直行、也可能调头，由于信号灯的配时影响，车辆在交叉口不同的转向行为会有不同的时间延误，传统的路径搜索方法只能考虑有向边的行程时间开销，无法考虑边到边转向的时间开销。为了考虑边到边的转向延误，有人提出一种考虑转向延误的城市路网时变K最短路径搜索方法(CN106845703B)，该方法通过扩展网络法得到了交叉口边界的转向边，通过控制转向边的延误值来考虑路口转向延误。该方法存在的问题是如果路网中的交叉口数量较多，那么路网扩展将会带来路网规模成倍的增加，导致计算效率降低。<...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种考虑转向延误的路径搜索方法，其特征在于，包括以下步骤：S1.基于原有向图特征建立映射关系；S2.建立原有向图到对偶图的映射关系并且创建对偶图；S3.基于原有向图权重添加对偶图的边权重；S4.基于对偶图进行路径搜索；S5.将对偶图最短路径还原为原有向图路径。2.根据权利要求1所述的一种考虑转向延误的路径搜索方法，其特征在于，S1具体是：将原有向图的节点上下游关系进行记录，获取下游特征哈希表、上游特征哈希表，具体步骤包括：S11.初始化下游特征哈希表、上游特征哈希表：from
atrr
＝{n1：[]，n2：[]，...n
K
：[]}to
atrr
＝{n1：[]，n2：[]，...n
K
：[]}其中，from
atrr
表示原有向图下游特征哈希表，to
atrr
表示原有向图的上游特征哈希表，{n1：[]，n2：[]，...n
K
：[]}表示节点n的集合；S12.遍历原有向图的边集合E
ori
，对于每一条有向边e，其起始节点为n
f
，终点节点为n
t
，对于下游特征哈希表，找到键名为n
f
的键值对，将终点节点n
t
添加到其值集合中；对于上游特征哈希表，找到键名为n
t
的键值对，将n
f
添加到其值集合中；S13.得到上游特征哈希表和下游特征哈希表。3.根据权利要求2所述的一种考虑转向延误的路径搜索方法，其特征在于，S2具体是：S21.初始化原有向图边到对偶图节点的映射表edge_dual_node，原有向图节点到对偶图边的映射表node_dual_edge，对偶图节点dual_node_id，对偶图边集合和对偶图节点集合edge_dual_node＝{}node_dual_edge＝{}dual_node_id＝1dual_node_id＝1S22.遍历原有向图的边集合Eori，对于每一条有向边e，其起始节点为n
f
，终点节点为n
t
；a.判断边元组(n
f
，n
t
)是否在edge_dual_node的键中；若在，dual_node_id自增1；若不在则在edge_dual_node中添加键值对：(n
f
，n
t
)：dual_node_id，同时在集合中添加dual_node_id；b.从原有向图中找出所有从n
t
点出发可以到达的节点集合，记为f_set，f_set＝from
attr
[n
t
]，其中，n
t
表示n
t
节点的下游邻接节点集合；若f_set为空集合：则不操作；若f_set不为空集合：则使用终点节点n
t
和f_set中的每一个元素分别构成一条边，得到边集合：[(n
t
，n1)，(n
t
，n2)
…
(n
t
，n
k
)]，k为f_set的元素个数，将边(n
f
，n
t
)与边集合中的每一条边组合得到对偶图的边关系：[((n
f
，n
t
)，(n
t
，n1))，((n
f
，n
t
)，(n
t
，n2))，...，((n
...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡铮，戴东生，唐铠，朱发玉，杨琦，严伟，
申请(专利权)人：宁波市交通发展研究中心，
类型：发明
国别省市：
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