一种定位方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种定位方法、装置、设备及存储介质，用以解决现有的定位服务覆盖不全面以及卫星信号被遮挡导致定位不准确的问题。该方法包括：接收各基站的载波信号和各卫星的卫星信号；在基站的数量大于第一预设值时，基于载波信号确定第一位置；在卫星的数量大于第二预设值时，基于卫星信号确定第二位置，判断终端设备与CORS系统的地面基准站之间的距离是否大于第一距离阈值；若大于，则采用第一修正参数对第二位置进行修正，得到第三位置；若不大于，则采用第二修正参数对第二位置进行修正，得到第四位置；根据第二位置、第三位置和第四位置的精度确定第五位置，采用位置融合算法将第一位置和第五位置进行融合，确定终端设备的定位结果。的定位结果。的定位结果。

【技术实现步骤摘要】
一种定位方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及定位
，特别涉及一种定位方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]目前在高精度定位领域，常用的定位技术手段包括：网络实时动态定位(Real
‑
time kinematic)技术和基于地球同步轨道卫星或者基于中高轨道卫星的星基增强定位技术。其中，网络RTK技术需要在地面搭建连续运行参考站(Continuously Operating Reference Stations，CORS)系统，基于CORS系统的地面基准站和卫星信息共同实现定位，这种方式虽然能够实现快速定位，但是其实现过程受限于地面CORS系统构建的完整性，因此网络RTK技术所提供的定位服务存在不连续性。并且，由于在进行网络RTK定位时，进行定位的终端需要与服务系统之间建立双向通信链路，CORS服务系统的资源有限，无法满足大规模用户同时使用的需求。
[0003]而目前可以满足大范围的基于地球同步轨道卫星或者中高轨道卫星的星基导航增强定位技术，其采用的卫星的轨道较高，信号落地功率低易受干扰，并且获得高精度定位结果所需要的时间较长。另外，无论是网络RTK技术还是基于地球同步轨道卫星或者中高轨道卫星的星基导航增强定位技术，均存在卫星信号受到障碍物遮挡以及多路径效应大的问题，导致定位结果不准确。

技术实现思路

[0004]本申请提出了一种定位方法、装置、设备及存储介质，用以解决现有的定位服务覆盖不全面以及用于定位的卫星信号被遮挡导致定位不准确的问题。r/>[0005]第一方面，本申请提出了一种定位方法，所述方法应用于终端设备，包括：
[0006]接收来自各基站的载波信号和来自各卫星的卫星信号；
[0007]在所述各基站的数量大于第一预设值时，基于所述载波信号确定终端设备的第一位置；
[0008]在所述各卫星的数量大于第二预设值时，基于所述卫星信号确定所述终端设备的第二位置，并判断所述终端设备与连续运行参考站CORS系统的地面基准站之间的距离是否大于第一距离阈值；
[0009]若大于，则采用第一修正参数对所述第二位置进行修正，得到第三位置；若不大于，则采用第二修正参数对所述第二位置进行修正，得到第四位置；其中所述第一修正参数用于表征对于所述卫星信号传输过程中的损耗的补偿，所述第二修正参数是基于所述第一修正参数确定的；
[0010]根据所述第二位置、第三位置和第四位置的精度确定第五位置，采用预先设定的位置融合算法将所述第一位置和所述第五位置进行融合，确定所述终端设备的定位结果。
[0011]在一个或多个实施例中，所述采用第二修正参数对所述第一位置进行修正，得到所述终端设备的第四位置，具体包括：
[0012]判断所述终端设备与所述地面基准站之间的距离是否小于第二距离阈值，所述第二距离阈值小于所述第一距离阈值；
[0013]若小于，则向所述CORS系统的服务端发送定位请求，并根据所述服务端返回所述第二修正参数对所述第一位置进行修正，得到所述第四位置；
[0014]若不小于，则将所述卫星信号携带的所述第一修正参数进行转化得到所述第二修正参数，并根据转化得到的所述第二修正参数对所述第一位置进行修正，得到所述第四位置。
[0015]在一个或多个实施例中，所述基于所述载波信号确定终端设备的第一位置，包括：
[0016]获取所述载波信号的到达角和到达时间差；
[0017]在所述各基站的数量大于第三预设值时，根据所述载波信号的到达时间差，以及所述各基站的位置，计算所述第一位置；
[0018]在所述各个基站的数量小于或等于第三预设值时，根据所述载波信号的到达角，以及所述各基站的位置，计算所述第一位置。
[0019]在一个或多个实施例中，所述方法还包括：
[0020]解析所述卫星信号，获取所述各卫星的高度角和所述第一修正参数；
[0021]确定所述各卫星的高度角大于预设角度。
[0022]在一个或多个实施例中，在向所述服务端发送定位请求之前，所述方法还包括：
[0023]向所述服务端发送登录请求；所述登录请求包括所述终端设备的账户信息，用于请求所述服务端的服务；
[0024]接收所述服务端返回的登录确认信息。
[0025]第二方面，本申请提供了一种定位装置，所述装置应用于终端设备，或者所述装置为所述终端设备，所述装置包括：
[0026]通信单元，用于接收来自各基站的载波信号和来自各卫星的卫星信号；
[0027]处理单元，被配置为执行：
[0028]在所述各基站的数量大于第一预设值时，基于所述载波信号确定终端设备的第一位置；
[0029]在所述各卫星的数量大于第二预设值时，基于所述卫星信号确定所述终端设备的第二位置，并判断所述终端设备与连续运行参考站CORS系统的地面基准站之间的距离是否大于第一距离阈值；
[0030]若大于，则采用第一修正参数对所述第二位置进行修正，得到第三位置；若不大于，则采用第二修正参数对所述第二位置进行修正，得到第四位置；其中所述第一修正参数用于表征对于所述卫星信号传输过程中的损耗的补偿，所述第二修正参数是基于所述第一修正参数确定的；
[0031]根据所述第二位置、第三位置和第四位置的精度确定第五位置，采用预先设定的位置融合算法将所述第一位置和所述第五位置进行融合，确定所述终端设备的定位结果。
[0032]在一个或多个实施例中，所述处理单元，在采用第二修正参数对所述第一位置进行修正，得到所述终端设备的第四位置时，具体用于：
[0033]判断所述终端设备与所述地面基准站之间的距离是否小于第二距离阈值，所述第二距离阈值小于所述第一距离阈值；
[0034]若小于，则指示所述通信单元向所述CORS系统的服务端发送定位请求，并根据所述服务端返回所述第二修正参数对所述第一位置进行修正，得到所述第四位置；
[0035]若不小于，则将所述卫星信号携带的所述第一修正参数进行转化得到所述第二修正参数，并根据转化得到的所述第二修正参数对所述第一位置进行修正，得到所述第四位置。
[0036]在一个或多个实施例中，所述处理单元，在基于所述载波信号确定终端设备的第一位置时，具体用于：
[0037]获取所述载波信号的到达角和到达时间差；
[0038]在所述各基站的数量大于第三预设值时，根据所述载波信号的到达时间差，以及所述各基站的位置，计算所述第一位置；
[0039]在所述各个基站的数量小于或等于第三预设值时，根据所述载波信号的到达角，以及所述各基站的位置，计算所述第一位置。
[0040]在一个或多个实施例中，所述处理单元，还用于：
[0041]解析所述卫星信号，获取所述各卫星的高度角和所述第一修正参数；
[0042]确定所述各卫星的高度角大于预设角度。
[0043]在一个或多个实施例中，所述处理单元，在指示所述通本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种定位方法，其特征在于，所述方法应用于终端设备，所述方法包括：接收来自各基站的载波信号和来自各卫星的卫星信号；在所述各基站的数量大于第一预设值时，基于所述载波信号确定终端设备的第一位置；在所述各卫星的数量大于第二预设值时，基于所述卫星信号确定所述终端设备的第二位置，并判断所述终端设备与连续运行参考站CORS系统的地面基准站之间的距离是否大于第一距离阈值；若大于，则采用第一修正参数对所述第二位置进行修正，得到第三位置；若不大于，则采用第二修正参数对所述第二位置进行修正，得到第四位置；其中所述第一修正参数用于表征对于所述卫星信号传输过程中的损耗的补偿，所述第二修正参数是基于所述第一修正参数确定的；根据所述第二位置、所述第三位置和所述第四位置的精度确定第五位置，采用预先设定的位置融合算法将所述第一位置和所述第五位置进行融合，确定所述终端设备的定位结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用第二修正参数对所述第二位置进行修正，得到所述终端设备的第四位置，具体包括：判断所述终端设备与所述地面基准站之间的距离是否小于第二距离阈值，所述第二距离阈值小于所述第一距离阈值；若小于，则向所述CORS系统的服务端发送定位请求，并根据所述服务端返回所述第二修正参数对所述第二位置进行修正，得到所述第四位置；若不小于，则将所述卫星信号携带的所述第一修正参数进行转化得到所述第二修正参数，并根据转化得到的所述第二修正参数对所述第二位置进行修正，得到所述第四位置。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于所述载波信号确定终端设备的第一位置，包括：获取所述载波信号的到达角和到达时间差；在所述各基站的数量大于第三预设值时，根据所述载波信号的到达时间差，以及所述各基站的位置，计算所述第一位置；在所述各个基站的数量小于或等于第三预设值时，根据所述载波信号的到达角，以及所述各基站的位置，计算所述第一位置。4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：解析所述卫星信号，获取所述各卫星的高度角和所述第一修正参数；确定所述各卫星的高度角大于预设角度。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在向所述服务端发送定位请求之前，所述方法还包括：向所述服务端发送登录请求；所述登录请求包括所述终端设备的账户信息，用于请求所述服务端的服务；接收所述服务端返回的登录确认信息。6.一种定位装置，其特征在于，所述装置应用于终端设备，或者所述装置为所述终端设备，所述装置包括：
通信单元，用于接收来自各基站的载波信号和来自各卫星的卫星信号；处理单元，被配置为执行：在所述各基站的数量大于第一预设值时，基于所述载波信号确定终端设备的第一位置；在所述各卫星的数...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭理庆，张强，周一飞，李涛，唐帅，刘俊，
申请(专利权)人：中国星网网络应用有限公司，
类型：发明
国别省市：