均匀曝气机器人及轨迹规划方法技术

一种均匀曝气机器人及轨迹规划方法，它包括浮台、动力装置、转向装置和自吸式射流曝气器，通过在浮台下部设置螺旋桨和舵叶与防水电机和扭转电机连接，位于两个螺旋桨之间设置自吸式射流曝气器，PLC控制系统与防水电机和扭转电机电性连接，防水电机驱动螺旋桨旋转，扭转电机驱动舵叶的角度发生偏转，根据目标水域或几何水域，曝气机器人按照PLC控制系统预设规划的轨迹行驶，在行驶过程中自吸式射流曝气器的喷嘴口处产生气泡和射流，实现对水域均匀曝气，减少盲区并避免匀曝气机器人发生碰撞，提高水处理效果，操作简单，成本低。成本低。成本低。

【技术实现步骤摘要】
均匀曝气机器人及轨迹规划方法


[0001]本专利技术属于生态环保
，涉及一种均匀曝气机器人及轨迹规划方法。

技术介绍

[0002]曝气装置是通过翻动水面或是将空气注入水中，使水与空气接触，借此增加水中的含氧量，进而恢复和增强水体中好氧微生物的活力，对分解有机污染物、促进水体生态系统的恢复以强化水体的自净作用具有重要的意义，因此，曝气装置会经常应用在污水处理水域或是水产养殖池中，通过对目标水体曝气作业进而达到净化水质、除臭等效果。
[0003]然而，现有的曝气装置一般为固定式，由于曝气装置的曝气半径有限，一般需要加装多个装置进而导致设备安装、使用、维护成本大幅增加，并且当目标水域面积较大而装置数量相对较少时，仍然存在很大的曝气盲区，以致对目标水体曝气不均匀进而导致水处理效果不佳的情况经常发生。

技术实现思路

[0004]本专利技术所要解决的技术问题是提供一种均匀曝气机器人及轨迹规划方法，采用在浮台下部设置螺旋桨和舵叶与防水电机和扭转电机连接，位于两个螺旋桨之间设置自吸式射流曝气器，PLC控制系统与防水电机和扭转电机电本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种均匀曝气机器人，其特征是：它包括浮台（1）、动力装置、转向装置和自吸式射流曝气器（4）；所述动力装置的螺旋桨（22）位于浮台（1）的下部，转向装置的舵叶（31）位于螺旋桨（22）的两侧，自吸式射流曝气器（4）位于两个螺旋桨（22）之间；防水电机（21）驱动螺旋桨（22）旋转，扭转电机驱动舵叶（31）的角度发生偏转。2.根据权利要求1所述的均匀曝气机器人，其特征是：所述浮台（1）为中空的半圆形箱体，半圆形箱体上部设置控制箱（11），螺旋桨（22）、舵叶（31）和自吸式射流曝气器（4）位于半圆形箱体的弧面下部。3.根据权利要求1所述的均匀曝气机器人，其特征是：所述动力装置包括防水电机（21）输出端连接的螺旋桨（22），防水电机（21）连接的悬臂与浮台（1）的弧面连接固定；螺旋桨（22）的数量为两个，分别布设于浮台（1）下部两侧。4.根据权利要求1所述的均匀曝气机器人，其特征是：所述转向装置包括扭转电机输出端连接的舵叶（31），扭转电机位于浮台（1）的腔体内。5.根据权利要求1所述的均匀曝气机器人，其特征是：所述自吸式射流曝气器（4）主要包括本体连通的喷嘴、吸入室和扩压管组成，形成文丘里结构，流体从吸入室进入扩压管后从喷嘴喷出，在喷嘴口处形成气泡和射流。6.根据权利要求1所述的均匀曝气机器人，其特征是：所述动力装置的防水电机（21）和转向装置的扭转电机皆与电池和PLC控制系统电性连接；电池和PLC控制系统位于浮台（1）上部的控制箱（11）内。7.根据权利要求6所述的均匀曝气机器人，其特征是：所述控制箱（11）的周围设置多个测距传感器（51）与PLC控制系统电性连接。8.根据权利要求6所述的均匀曝气机器人，其特征是：所述控制箱（11）的上部设置安装座（61），太阳能板（62）位于安装座（61）上，太阳能板（62）与电池电性连接。9.根据权利要求1所述的均匀曝气机器人，其特征是：还包括GPS定位仪（71）和电子罗盘（72），GPS定位仪（71）和电子罗...

【专利技术属性】
技术研发人员：付兴伟，李天智，李铭，程昊，李仙华，
申请(专利权)人：长江生态环保集团有限公司，
类型：发明
国别省市：