一种多目标情况下的对于单个人员跟踪感知与识别方法技术

本发明专利技术公开了一种多目标情况下的对于单个人员跟踪感知与识别方法，包括：FairMOT多目标跟踪算法在人员跟踪方面的应用；通过ZED相机获取目标对象的点云滤波技术，进而得到相机系的三维坐标点；由相机得到的位置数据和UWB传感器的位置数据进行基于多重卡尔曼滤波的多传感器数据融合，得到最后的人员目标位置；基于ZED相机与UWB传感器，运用原创跟踪策略对目标ID进行跟踪，其中也包括目标丢失情况下的目标预测、找回与重识别算法。本发明专利技术的人员跟踪算法可以通过少许的传感器达到更好的跟踪效果，在目标跟踪领域能够得到较好的应用。本发明专利技术所采用的多重卡尔曼滤波数据融合的方式也可为多传感器数据融合提供案例借鉴。也可为多传感器数据融合提供案例借鉴。也可为多传感器数据融合提供案例借鉴。

【技术实现步骤摘要】
一种多目标情况下的对于单个人员跟踪感知与识别方法


[0001]本专利技术涉及跟踪识别的
，尤其是涉及一种多目标情况下的对于单个人员跟踪感知与识别方法。

技术介绍

[0002]随着科技进步与经济发展,国民对于生活品质的需求日益增加,作为前沿研究的热点之一,智能机器人的发展也慢慢从用于提升生产力的工厂中的工业机器人慢慢转向了用于提升生活品质的服务机器人中。人民生活水平和社会生产力水平的提升,让越来越多的机器人成为了人们日常生活中的好帮手,无论是针对个人家庭场景的扫地机器人、陪伴机器人还是针对专业场景的快递机器人、酒店机器人等等,越来越多的服务机器人帮助人们提高了生活质量。在服务机器人中,自动跟随功能是一种非常通用的机器人功能,其在很多场景中都有很大的需求,目前,也有很多公司做出了在超市购物车、旅行箱等场景上的应用。作为目标监测的一种感知识别技术，无论是在工业环境下，还是日常生活中都有很多应用场景。移动机器人在军事、交通、服务等领域中拥有广阔的应用前景，随着应用需求的不断发展，越来越需要移动机器人具备执行更高级任务的能力。<br/>[0003]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多目标情况下的对于单个人员跟踪感知与识别方法，其特征在于，该方法是一种基于FairMOT多目标跟踪算法，通过ZED相机与UWB传感器，在多单位情况下，对单个目标进行识别跟踪的方法，包括如下步骤：S1、数据获取：通过ZED相机获取目标图像，通过UWB传感器获取UWB信标与基站的距离与角度信息；S2、数据预处理：将ZED相机获取的图像通过FairMOT多目标识别跟踪算法处理，得到各个目标在图像中的位置，并且框选出来，同时每个目标会获得一个ID；然后，取追踪目标的ID的框，从ZED相机的点云数据中获取框内点云；对点云数据中的一些置信度低的数据进行剔除，同时对超出测量范围的数据也进行删除操作；再经过直通滤波、统计学滤波后获得目标点的稠密点云信息以及背景点的稀疏点云信息；对点云进行聚类操作，将属于稀疏点的背景点从点云集中剔除，得到目标点云的稠密点云集；最后，对目标点云数据计算质心点，得到ZED相机的跟踪目标对象的世界坐标点；将UWB传感器得到的数据信息通过低通滤波和滑窗滤波进行预处理，得到基站与信标之间的距离与角度数据，再将距离和角度数据转换成二维的世界坐标点；S3、数据融合：在得到ZED相机与UWB传感器处理得到的数据后，将ZED相机得到的位置数据和UWB传感器的位置数据进行基于多重卡尔曼滤波的多传感器数据融合，得到最后的人员目标位置；S4、目标跟踪：得到目标点数据后，需要对追踪目标进行确定以及对其后续的跟踪，故需要进行初始化操作。2.根据权利要求1所述的多目标情况下的对于单个人员跟踪感知与识别方法，其特征在于，步骤S1中的ZED相机得到当前图像的RGBD信息以及点云数据，配有C++、Python及ROS接口；UWB传感器以100HZ的频率实时返回信标距离基站距离及角度信息，UWB传感器的有效测量范围为
‑
75
°
到75
°
。3.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：万泽青，李瑞峰，王莹莹，周志强，付勇，黄鑫，吴炜，
申请(专利权)人：江南大学，
类型：发明
国别省市：