针对单连杆机械臂非一致区间反馈高阶迭代学习控制方法技术

本发明专利技术涉及机械臂控制技术领域，公开了针对单连杆机械臂非一致区间反馈高阶迭代学习控制方法，包括以下步骤：将机械臂模型建模为离散系统；设置被控系统的采样序列周期；设置期望轨迹y

【技术实现步骤摘要】
针对单连杆机械臂非一致区间反馈高阶迭代学习控制方法


[0001]本专利技术涉及机械臂控制
，具体为一种针对单连杆机械臂非一致区间反馈高阶迭代学习控制方法。

技术介绍

[0002]在一些高精度控制的工程场合上，我们不仅要求被控系统能够在有限区间上重复着相同的控制任务，而且要求被控系统的输出必须严格地跟踪期望输出轨迹。机械臂的精确控制是一项具有挑战的工程任务。由于机械臂存在轨迹长度变化的情况，可能会提前或延迟终止，使得轨迹长度不在期望轨迹长度下运行，这使得机械臂在运转的时候出现许多困难。在实际应用情况下，如果无法获得系统的精确模型，大多数基于时域控制信息的主流控制算法无法获得精确的跟踪控制，而且传统控制算法无法有效的处理外部干扰。
[0003]当机械臂在执行某个动作的时侯，输出轨迹时可能会提前或延迟终止，而且每经过一次迭代学习控制都需要消耗一定的时间和能源，因此迭代学习控制过程中达到工业目标所需要的迭代次数越少，消耗的时间和能源也越少。现有的技术方案有P型迭代学习控制律和高阶迭代学习控制律。由于是输出在非一致区间上，P型迭代学习控制律本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种针对单连杆机械臂非一致区间反馈高阶迭代学习控制方法，其特征在于：包括以下步骤：S1：将机械臂模型建模为离散系统；S2：设置被控系统的采样序列周期；S3：设置期望轨迹y
d
(t)，利用采样时间对其进行离散化，得到期望输出序列；定义该序列为S4：对初始控制信号u1(t),u2(t)...u
N
(t)进行离散化操作；S5：将信号u1(t),u2(t)...u
N
(t)输入至实际被控系统，得到实际的输出轨迹y
k
(t),通过采样周期Ts对y
k
(t)进行采样得到定义该序列为S6：通过采样的期望输出序列和实际输出序列得到跟踪误差序列；S7：计算反馈高阶迭代学习控制增益L
i
，控制函数权值Q
i
；S8：根据S6中的增益L
i
和权值Q
i
，以及步骤五中的跟踪误差序列，设计反馈高阶迭代学习控制律；S9：反复执行S3到S8，当学习跟踪误差到达容许范围时，停止迭代。2.根据权利要求1所述的针对单连杆机械臂非一...

【专利技术属性】
技术研发人员：韦蕴珊，熊思贤，尚文利，赵志甲，
申请(专利权)人：广州大学，
类型：发明
国别省市：