拖擦件的清洁方法、控制装置、基站、清洁系统及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种拖擦件的清洁方法、控制装置、基站、清洁系统及存储介质，方法包括:执行拖擦件清洗任务；获取预设清洁任务的任务进度，所述预设清洁任务包括通过所述拖擦件对清洁任务地图中的预设清洁区域进行拖擦；根据所述预设清洁任务的任务进度确定拖擦件清洗任务的清洗阈值；根据所述清洗阈值结束所述拖擦件清洗任务。通过根据预设清洁任务的任务进度确定拖擦件清洗任务的清洗阈值，可以使得根据所述清洗阈值清洗后的拖擦件的清洁程度与当前的任务进度相对应，提高提高清洁机器人的工作效率。器人的工作效率。器人的工作效率。

【技术实现步骤摘要】
拖擦件的清洁方法、控制装置、基站、清洁系统及存储介质


[0001]本申请涉及清洁
，尤其涉及一种拖擦件的清洁方法、控制装置、基站、清洁系统及存储介质。

技术介绍

[0002]清洁机器人可用于对地面进行自动清洁，应用场景可以为家庭室内清洁、大型场所清洁等。清洁机器人的拖擦件在拖擦地面后往往变得脏污，需要对其进行清洁。相关技术中有些设备可以对拖擦件进行清洁，但是为了保证将拖布等拖擦件洗干净，通常清洁时间都固定为一较长的时间，影响清洁机器人工作效率。

技术实现思路

[0003]本申请提供了一种拖擦件的清洁方法、控制装置、基站、清洁系统及存储介质，旨在提高清洁机器人的工作效率。
[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种拖擦件的清洁方法，用于清洁系统，所述方法包括：
[0005]执行拖擦件清洗任务；
[0006]获取预设清洁任务的任务进度，所述预设清洁任务包括通过所述拖擦件对清洁任务地图中的预设清洁区域进行拖擦；
[0007]根据所述预设清洁任务的任务进度确定拖擦件清洗任务的清洗阈值；
[0008]根据所述清洗阈值结束所述拖擦件清洗任务。
[0009]第二方面，本申请实施例提供了一种控制装置，包括存储器和处理器；
[0010]其中，所述存储器用于存储计算机程序；
[0011]所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现前述的拖擦件的清洁方法的步骤。
[0012]第三方面，本申请实施例提供了一种基站，所述基站至少用于对清洁机器人的拖擦件进行清洁，所述基站包括前述的控制装置。
[0013]第四方面，本申请实施例提供了一种清洁机器人，所述清洁机器人包括：
[0014]拖擦件；
[0015]清洁机构，所述清洁机构用于对所述拖擦件进行清洁；以及
[0016]前述的控制装置。
[0017]第五方面，本申请实施例提供了一种清洁系统，包括：
[0018]清洁机器人，所述清洁机器人包括行走单元和拖擦件，所述行走单元用于驱动所述清洁机器人运动，以使所述拖擦件对地面进行拖擦；
[0019]基站，所述基站至少用于对清洁机器人的拖擦件进行清洁；以及
[0020]前述的控制装置。
[0021]第六方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储
介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现上述的方法的步骤。
[0022]本申请实施例提供了一种拖擦件的清洁方法、控制装置、基站、清洁系统及存储介质，方法包括：执行拖擦件清洗任务；获取预设清洁任务的任务进度，所述预设清洁任务包括通过所述拖擦件对清洁任务地图中的预设清洁区域进行拖擦；根据所述预设清洁任务的任务进度确定拖擦件清洗任务的清洗阈值；根据所述清洗阈值结束所述拖擦件清洗任务。通过根据预设清洁任务的任务进度确定拖擦件清洗任务的清洗阈值，可以使得根据所述清洗阈值清洗后的拖擦件的清洁程度与当前的任务进度相对应，提高提高清洁机器人的工作效率。
[0023]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请实施例的公开内容。
附图说明
[0024]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0025]图1是本申请实施例提供的一种拖擦件的清洁方法的流程示意图；
[0026]图2是一实施方式中清洁系统的示意图；
[0027]图3是一实施方式中清洁机器人的结构示意图；
[0028]图4是一实施方式中清洁机器人的示意性框图；
[0029]图5是一实施方式中基站的结构示意图；
[0030]图6是一实施方式中基站的示意性框图；
[0031]图7是一实施方式中多个预设清洁区域的示意图；
[0032]图8是本申请实施例提供的一种清洁机器人的控制装置的示意性框图。
具体实施方式
[0033]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0034]附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
[0035]下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0036]请参阅图1，图1是本申请实施例提供的一种拖擦件的清洁方法的流程示意图。所述拖擦件的清洁方法用于对清洁机器人的拖擦件进行清洁。在拖擦件清洁完成后，可以控制清洁机器人清洁其他预设清洁区域或对上一次清洁的区域进行拖擦。
[0037]如图2所示，清洁系统包括一个或多个清洁机器人100，以及一个或多个基站200。
基站200用于和清洁机器人100配合使用，例如，基站200可以向清洁机器人100进行充电、基站200可以向清洁机器人100提供停靠位置等。基站200还可以对清洁机器人100的拖擦件110进行维护，例如基站200可以对拖擦件110的进行清洁或更换，其中，拖擦件110用于对地面进行拖擦。
[0038]清洁系统还包括控制装置300，控制装置300可以用于实现本申请实施例的拖擦件的清洁方法的步骤。可选地，清洁机器人100的机器人控制器104和/或基站200的基站控制器206可以单独或者配合作为控制装置300，用于实现本申请实施例的拖擦件的清洁方法的步骤；在另一些实施方式中，清洁系统包括单独的控制装置300，用于实现本申请实施例的拖擦件的清洁方法的步骤，该控制装置300可以设置在清洁机器人100上，或者可以设置在基站200上；当然也不限于此，例如控制装置300可以为除清洁机器人100和基站200之外的装置，如家庭智能终端、总控设备等。
[0039]清洁机器人100可用于对地面进行自动拖擦，清洁机器人100的应用场景可以为家庭室内清洁、大型场所清洁等。
[0040]图3为一实施方式中清洁机器人100的立体示意图，图4为一实施方式中清洁机器人100的示意性框图。清洁机器人100包括机器人主体101、驱动电机102、传感器单元103、机器人控制器104、电池105、行走单元106、机器人存储器107、机器人通信单元108、机器人交互单元109、拖擦件110、和充电部件111等。
[0041]拖擦件110用于对地面进行拖擦，拖擦件110的数量可以为一个或多个。拖擦件110例如为拖布。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种拖擦件的清洁方法，其特征在于，用于清洁系统，所述方法包括：执行拖擦件清洗任务；获取预设清洁任务的任务进度，所述预设清洁任务包括通过所述拖擦件对清洁任务地图中的预设清洁区域进行拖擦；根据所述预设清洁任务的任务进度确定拖擦件清洗任务的清洗阈值；根据所述清洗阈值结束所述拖擦件清洗任务。2.根据权利要求1所述的清洁方法，其特征在于，所述根据所述预设清洁任务的任务进度确定拖擦件清洗任务的清洗阈值，包括：当所述预设清洁任务的任务进度为未执行完所述预设清洁任务时，确定所述清洗阈值为任务中清洗阈值；当所述预设清洁任务的任务进度为已执行完所述预设清洁任务时，确定所述清洗阈值为任务后清洗阈值；其中，所述任务后清洗阈值小于所述任务中清洗阈值。3.根据权利要求1所述的清洁方法，其特征在于，所述根据所述预设清洁任务的任务进度确定拖擦件清洗任务的清洗阈值，包括：当所述预设清洁任务的任务进度为未执行完所述预设清洁任务，且下一子清洁任务为对目标区域的至少部分进行拖擦时，确定所述清洗阈值为第一任务中清洗阈值，其中，所述目标区域为需要进行重复拖擦的预设清洁区域；当所述预设清洁任务的任务进度为未执行完所述预设清洁任务，且下一子清洁任务为对所述清洁任务地图中还未进行拖擦的预设清洁区域进行拖擦时，确定所述清洗阈值为第二任务中清洗阈值；其中，所述第二任务中清洗阈值小于所述第一任务中清洗阈值。4.根据权利要求1
‑
3中任一项所述的清洁方法，其特征在于，所述清洗阈值包括清洗脏污阈值，所述根据所述清洗阈值结束所述拖擦件清洗任务，包括：在所述拖擦件清洗任务中，当所述拖擦件的拖擦件脏污程度小于或等于所述清洗脏污阈值时，结束所述拖擦件清洗任务。5.根据权利要求4所述的清洁方法，其特征在于，所述拖擦件的拖擦件脏污程度，根据清洁所述拖擦件的污水的检测值确定。6.根据权利要求4所述的清洁方法，其特征在于，所述拖擦件清洗任务包括至少一个阶段任务；所述在所述拖擦件清洗任务中，当所述拖擦件的拖擦件脏污程度小于或等于所述清洗脏污阈值时，结束所述拖擦件清洗任务，包括：在所述拖擦件清洗任务中，获取所述拖擦件在每个所述阶段任务中的脏污洗脱值；当所述阶段任务中的脏污洗脱值小于或等于所述清洗脏污阈值时，结束所述拖擦件清洗任务。7.根据权利要求5所述的清洁方法，其特征在于，所述拖擦件的拖擦件脏污程度，根据清洁所述拖擦件的污水的检测值，以及所述拖擦件的零偏值确定；所述方法还包括：在结束所述拖擦件清洗任务之后和/或在通过所述拖擦件对地面拖擦之前，获取清洁所述拖擦件的污水的检测值；
当所述检测值与所述零偏值的差值的绝对值小于或等于第一差值阈值时，根据所述检测值对所述零偏值进行校准。8.根据权利要求7所述的清洁方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述拖擦件清洗任务中已执行的阶段任务的检测值与所述零偏值的差值的绝对值大于所述第一差值阈值时，继续执行下一阶段任务；当所述下一阶段任务的检测值，与所述零偏值的差值的绝对值小于或等于第二差值阈值，且与最近一次已执行的阶段任务的检测值的差值的绝对值小于或等于第三差值阈值时，根据所述下一阶段任务的检测值对所述零偏值进行校准。9.根据权利要求8所述的清洁方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述拖擦件清洗任务中相邻两个阶段任务的检测值的差值的绝对值大于所述第三差值阈值时，继续执行下一阶段任务；直至相邻两个阶段任务的检测值的差值的绝对值小于或等于第三差值阈值，或者当所述相邻两个阶段任务中后一个阶段任务的检测值与所述零偏值的差值的绝对值大于所述第二差值阈值时，继续执行下一阶段任务；直至所述相邻两个阶段任务中后一个阶段任务的检测值与所述零偏值的差值的绝对值小于或等于所述第二差值阈值。10.根据权利要求9所述的清洁方法，其特征在于，所述方法还包括：所述阶段任务的个数达到阶段个数阈值时，输出提示信息，所述提示信息用于指示所述检测所述污水的传感器异常。11.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄翊峰，梁辰，
申请(专利权)人：云鲸智能科技东莞有限公司，
类型：发明
国别省市：