清洁机器人的控制方法、装置、系统及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种清洁机器人的控制方法、装置、系统及存储介质，方法包括:控制清洁机器人通过拖擦件对预设清洁区域进行拖擦；获取预设清洁区域对应的第一脏污程度；根据第一脏污程度，确定预设清洁区域包括目标区域，目标区域为需要重复拖擦的区域；在对预设清洁区域完成拖擦，且在对拖擦件进行维护之后，控制清洁机器人通过拖擦件对目标区域的至少部分进行拖擦。通过根据预设清洁区域的脏污程度，判断是否需要对所述预设清洁区域中的至少部分区域进行重复拖擦，若需要则在对所述拖擦件进行维护之后，对所述预设清洁区域中的至少部分区域进行重复拖擦，以提高对该预设清洁区域的清洁效果。区域的清洁效果。区域的清洁效果。

【技术实现步骤摘要】
清洁机器人的控制方法、装置、系统及存储介质


[0001]本申请涉及清洁
，尤其涉及一种清洁机器人的控制方法、装置、系统及存储介质。

技术介绍

[0002]清洁机器人可用于对地面进行自动清洁，应用场景可以为家庭室内清洁、大型场所清洁等。清洁机器人可以通过拖擦件对地面进行拖擦，拖擦件在拖擦地面一段时间后往往变得脏污，需要返回基站对拖擦件进行清洗；相关技术中清洁机器人通常在对拖擦件进行清洗后直接对未进行拖擦的地面进行拖擦，而不去监测已拖擦的地面是否清洁干净，使得有些地面未能得到充分的清洁，仍比较脏。

技术实现思路

[0003]本申请提供了一种清洁机器人的控制方法、装置、系统及存储介质，旨在解决相关技术中清洁机器人在对地面清洁时有些地面未能得到充分的清洁，仍比较脏等技术问题。
[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种清洁机器人的控制方法，包括：
[0005]控制清洁机器人通过拖擦件对预设清洁区域进行拖擦；
[0006]获取所述预设清洁区域对应的第一脏污程度；
[0007]根据所述第一脏污程度，确定所述预设清洁区域包括目标区域，所述目标区域为需要重复拖擦的区域；
[0008]在对所述预设清洁区域完成拖擦，且在对所述拖擦件进行维护之后，控制所述清洁机器人通过所述拖擦件对所述目标区域的至少部分进行拖擦。
[0009]第二方面，本申请实施例提供了一种清洁机器人的控制装置，所述控制装置包括存储器和处理器；
[0010]其中，所述存储器用于存储计算机程序；
[0011]所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现前述的清洁机器人的控制方法的步骤。
[0012]第三方面，本申请实施例提供了一种清洁系统，包括：
[0013]清洁机器人，所述清洁机器人包括行走单元和拖擦件，所述行走单元用于驱动所述清洁机器人运动，以使所述拖擦件对地面进行拖擦；
[0014]基站，所述基站至少用于对清洁机器人的拖擦件进行清洁或更换；以及
[0015]前述的控制装置。
[0016]第四方面，本申请实施例提供了一种清洁系统，包括：
[0017]清洁机器人，所述清洁机器人包括行走单元和拖擦件，所述行走单元用于驱动所述清洁机器人运动，以使所述拖擦件对地面进行拖擦；
[0018]基站，所述基站包括脏污检测装置以对清洁机器人的拖擦件脏污程度进行检测；以及
[0019]前述的控制装置。
[0020]第五方面，本申请实施例提供了一种清洁系统，包括：
[0021]第一清洁机器人，所述第一清洁机器人包括行走单元和拖擦件，所述行走单元用于驱动所述第一清洁机器人运动，以使所述拖擦件对地面进行拖擦；
[0022]基站，所述基站至少用于对所述第一清洁机器人的拖擦件进行清洁；以及
[0023]前述的控制装置；
[0024]所述清洁系统还包括：
[0025]手持清洁设备或第二清洁机器人，
[0026]所述控制装置或者所述第一清洁机器人能够将所述目标区域的信息发送至所述手持清洁设备或所述第二清洁机器人。
[0027]第六方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现上述的方法的步骤。
[0028]本申请实施例提供了一种清洁机器人的控制方法、装置、系统及存储介质，方法包括：控制清洁机器人通过拖擦件对预设清洁区域进行拖擦；获取预设清洁区域对应的第一脏污程度；根据第一脏污程度，确定预设清洁区域包括目标区域，目标区域为需要重复拖擦的区域；在对预设清洁区域完成拖擦，且在对拖擦件进行维护之后，控制清洁机器人通过拖擦件对目标区域的至少部分进行拖擦。通过根据预设清洁区域的脏污程度，判断是否需要对所述预设清洁区域中的至少部分区域进行重复拖擦，若需要则在对所述拖擦件进行维护之后，对所述预设清洁区域中的至少部分区域进行重复拖擦，以提高对该预设清洁区域的清洁效果。
[0029]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请实施例的公开内容。
附图说明
[0030]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0031]图1是本申请实施例提供的一种清洁机器人的控制方法的流程示意图；
[0032]图2是一实施方式中清洁系统的示意图；
[0033]图3是一实施方式中清洁机器人的结构示意图；
[0034]图4是一实施方式中清洁机器人的示意性框图；
[0035]图5是一实施方式中基站的结构示意图；
[0036]图6是一实施方式中基站的示意性框图；
[0037]图7是一实施方式中拖擦件脏污程度的变化示意图；
[0038]图8是本申请实施例提供的一种拖擦件的清洁方法的流程示意图；
[0039]图9是一实施方式中值域范围与清洗阈值的对应关系；
[0040]图10是一实施方式中多个预设清洁区域的示意图；
[0041]图11是一实施方式中对目标区域重复拖擦的示意图；
[0042]图12是本申请实施例提供的一种清洁机器人的控制装置的示意性框图；
[0043]图13是本申请实施例提供的一种清洁系统的示意图。
具体实施方式
[0044]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0045]附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
[0046]下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0047]请参阅图1，图1是本申请实施例提供的一种清洁机器人的控制方法的流程示意图。所述清洁机器人的控制方法可以应用在清洁系统中，用于对系统中的清洁机器人进行控制，以使清洁机器人执行清洁任务，对清洁任务地图对应的待清洁区域进行清洁。
[0048]待清洁区域可以为家庭空间、家庭空间的一个房间单元、一个房间单元的部分区域、大型场所或者大型场所的部分区域等任一个待清洁的区域。从另一角度看，待清洁区域可以指首次清洁的较大区域，例如整个房间单元；也可以指对较大区域进行首次清洁后需要进行补漏扫的区域，例如房间单元内的靠墙区域，或者障碍物区域。
[0049]如本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，包括：控制清洁机器人通过拖擦件对预设清洁区域进行拖擦；获取所述预设清洁区域对应的第一脏污程度；根据所述第一脏污程度，确定所述预设清洁区域包括目标区域，所述目标区域为需要重复拖擦的区域；在对所述预设清洁区域完成拖擦，且在对所述拖擦件进行维护之后，控制所述清洁机器人通过所述拖擦件对所述目标区域的至少部分进行拖擦。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述获取所述预设清洁区域对应的第一脏污程度，包括：在清洁机器人通过拖擦件完成对预设清洁区域的拖擦之后，获取所述拖擦件的拖擦件脏污程度；以及根据所述拖擦件脏污程度确定所述预设清洁区域对应第一脏污程度。3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述获取所述拖擦件的拖擦件脏污程度，包括：对所述拖擦件进行清洁，获取清洁所述拖擦件的污水的检测值；根据所述检测值确定所述拖擦件的拖擦件脏污程度。4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述检测值确定所述拖擦件的拖擦件脏污程度，包括：根据清洁所述拖擦件的时间和/或水量，对所述检测值对应的脏污量进行累加；根据所述脏污量的累加结果确定所述拖擦件的拖擦件脏污程度；或者根据单次所述检测值预判所述拖擦件的拖擦件脏污程度。5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人的清洁任务包括对多个所述预设清洁区域进行拖擦；所述在对所述预设清洁区域完成拖擦，且在对所述拖擦件进行维护之后，控制所述清洁机器人通过所述拖擦件对所述目标区域的至少部分进行拖擦，包括：在对全部的所述预设清洁区域完成拖擦以及对所述拖擦件进行维护之后，控制所述清洁机器人通过所述拖擦件对所述目标区域的至少部分进行拖擦。6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人的清洁任务包括对多个所述预设清洁区域进行拖擦；所述在对所述预设清洁区域完成拖擦，且在对所述拖擦件进行维护之后，控制所述清洁机器人通过所述拖擦件对所述目标区域的至少部分进行拖擦，包括：在对除所述目标区域对应的预设清洁区域之外的其他预设清洁区域进行拖擦之前，对所述拖擦件进行维护，以及控制所述清洁机器人通过所述拖擦件对所述目标区域的至少部分进行拖擦。7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一脏污程度，确定所述预设清洁区域包括目标区域，所述目标区域为需要重复拖擦的区域，包括：当所述预设清洁区域对应的第一脏污程度大于或等于预设的脏污量阈值时，确定所述预设清洁区域包括目标区域。8.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人通过所述拖
擦件对所述目标区域的至少部分进行拖擦，还包括：获取所述目标区域对应的第二脏污程度；根据所述目标区域对应的第二脏污程度，确定所述目标区域需要再重复拖擦；对所述目标区域的至少部分再重复拖擦。9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，对所述目标区域再重复拖擦之后还包括：当所述目标区域的再重复拖擦次数满足清洁次数阈值时，终止对所述目标区域重复拖擦。10.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人的清洁任务包括对多个所述预设清洁区域进行拖擦；所述脏污量阈值包括第一脏污量阈值和第二脏污量阈值；当第一脏污程度大于或等于所述第一脏污量阈值时，确定所述预设清洁区域包括目标区域；且在对除当前所述预设清洁区域之外的其他预设清洁区域进行拖擦之前，对所述拖擦件进行维护，以及控制所述清洁机器人通过所述拖擦件对所述目标区域的至少部分进行拖擦；和/或当第一脏污程度大于或等于所述第二脏污量阈值，且小于所述第一脏污量阈值时，确定所述预设清洁区域包括目标区域；且在对全部的预设清洁区域完成拖擦以及对所述拖擦件进行维护之后，控制所述清洁机器人通过所述拖擦件对所述目标区域的至少部分进行拖擦。11.根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于，所述当第一脏污程度大于或等于所述第一脏污量阈值时，确定所述预设清洁区域包括目标区域；且在对除当前所述预设清洁区域之外的其他预设清洁区域进行拖擦之前，对所述拖擦件进行维护，以及控制所述清洁机器人通过所述拖擦件对所述目标区域的至少部分进行拖擦，包括：当第一脏污程度大于或等于所述第一脏污量阈值时，立即控制所述清洁机器人通过所述拖擦件对所述目标区域的至少部分进行拖擦，获取所述目标区域对应的第二脏污程度，当第二脏污程度大于第二脏污量阈值时，控制所述清洁机器人对所述目标区域继续再拖擦，直至所述第二脏污程度小于第二脏污量阈值时，则在所述目标区域的至少部分完成拖擦，且在对所述拖擦件完成维护后，对其他预设清洁区域进行拖擦；或者，当第一脏污程度大于或等于所述第一脏污量阈值时，立即控制所述清洁机器人通过所述拖擦件对所述目标区域进行拖擦，获取所述目标区域对应的第二脏污程度，当第二脏污程度大于第一脏污量阈值时，控制所述清洁机器人对所述目标区域继续再拖擦，直至第二脏污程度大于或等于所述第二脏污量阈值，且小于所述第一脏污量阈值时，在对全部的预设清洁区域完成拖擦以及对所述拖擦件进行维护之后，控制所述清洁机器人通过所述拖擦件对所述目标区域的至少部分进行拖擦。12.根据权利要求5或10所述的控制方法，其特征在于，还包括：在对全部的预设清洁区域完成拖擦之后，根据所述目标区域的特...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄翊峰，卢涛，王宇谦，梁辰，张文涛，
申请(专利权)人：云鲸智能科技东莞有限公司，
类型：发明
国别省市：