本发明专利技术涉及机器人及其控制装置和方法、以及车辆底盘图像生成系统。该机器人，包括：移动体；第一摄像头，安装在移动体上，并对车辆底盘进行拍摄；第二摄像头，安装在移动体上，并对车辆底盘进行拍摄；以及三维成像模块，根据第一摄像头和第二摄像头所拍摄的图像，利用双目成像原理，生成车辆底盘的三维图像。在本发明专利技术中，通过利用双目成像原理来生成三维图像，能够更加准确地识别车辆底盘的细节。加准确地识别车辆底盘的细节。加准确地识别车辆底盘的细节。
【技术实现步骤摘要】
机器人及其控制装置和方法、以及车辆底盘图像生成系统
[0001]本专利技术涉及车辆底盘图像生成领域，尤其是，涉及机器人及其控制装置和方法、以及利用了机器人的车辆底盘图像生成系统。
技术介绍
[0002]在对车辆使用情况和故障做诊断以及对车辆进行安全检查的过程中，底盘检测是重要的一个环节。在车辆的使用情况和故障诊断场景中，通过底盘检测，可以判断车辆的各油路管线是否有漏油、漏液情况；底盘结构是否牢固可靠，是否存在拖底伤害痕迹；排气管道是否存在锈蚀或堵塞；悬挂系统状态是否正常；发动机的舱底部的部件是否有老化和松动。底盘对车辆的安全和性能有极其重要的影响，任何一处问题都会严重影响车辆的安全运行和使用寿命。底盘状况在车辆估值的各种相关因素中占有重要权重。另外，车辆的安全检查场景是指，检查车辆底部是否藏匿有违禁品、危险物品等的场景。安全检查场景也是车辆底盘检测用机器人的重要的应用场景。
[0003]以往，通常的做法是采用人工检测的方式。即，车辆举升后，检测者在底盘下方观察各个部位的状态，给出底盘检测的结果。近年来，也出现了利用车辆底盘扫描机器人对车辆底盘拍摄图像，通过观察该图像，从而进行底盘检测。
技术实现思路
[0004]然而，目前的车辆底盘扫描机器人通常只使用普通摄像头采集二维图像。这样的采集二维图像的底盘扫描机器人无法获得车辆底盘的三维立体信息，而三维立体信息中往往包含了更丰富的信息可以更有效的辅助操作人员进行细节信息的识别。
[0005]本专利技术提出了一种能够生成三维图像的机器人以及车辆底盘图像生成系统。
[0006]本专利技术的一个方式提供一种机器人，包括：移动体；第一摄像头，安装在移动体上，并对车辆底盘进行拍摄；第二摄像头，安装在移动体上，并对车辆底盘进行拍摄；以及三维成像模块，根据第一摄像头和第二摄像头所拍摄的图像，利用双目成像原理，生成车辆底盘的三维图像。
[0007]在上述的机器人中，第一摄像头和第二摄像头安装在移动体的前端面或上表面。
[0008]在上述的机器人中，三维成像模块根据第一摄像头和第二摄像头分别拍摄车辆底盘上的目标物体所得的图像之间视差以及第一摄像头和第二摄像头的间距，计算出目标物体相对于第一摄像头的距离以及目标物体相对于第二摄像头的距离；根据目标物体相对于第一摄像头的距离以及目标物体相对于第二摄像头的距离，计算出目标物体的深度值，从而生成三维图像。
[0009]在上述的机器人中，第一摄像头和第二摄像头的间距大于或等于20cm小于移动体的宽度。
[0010]在上述的机器人中，还包括：控制模块和通信模块，控制模块控制安装第一摄像头和第二摄像头拍摄车辆底盘的图像，通信模块将三维图像发送给显示装置。
[0011]在上述的机器人中，还包括：控制模块和通信模块，通信模块能够与云服务器进行通信，
[0012]控制模块控制移动体移动，并控制第一摄像头和第二摄像头随着移动体的移动而依次扫描车辆底盘的一部分，控制三维成像模块生成一部分的三维图像，控制通信模块将一部分的三维图像发送给云服务器。
[0013]在上述的机器人中，控制模块在每当获取到一部分的三维图像时，控制通信模块实时发送一部分的三维图像。
[0014]在上述的机器人中，云服务器根据通信模块发送的三维图像进行云拼接，获得三维云图。
[0015]本专利技术的另一方式提供一种车辆底盘图像生成系统，包括：上述的机器人；以及云服务器，根据通信模块发送的三维图像进行云拼接，获得三维云图。
[0016]本专利技术的另一方式提供一种机器人系统，包括能够彼此通信的机器人和三维成像装置，其中，机器人包括：移动体；第一摄像头，安装在移动体上，并对车辆底盘进行拍摄；以及第二摄像头，安装在移动体上，并对车辆底盘进行拍摄，三维成像装置根据第一摄像头和第二摄像头所拍摄的图像，利用双目成像原理，生成车辆底盘的三维图像。
[0017]本专利技术的另一方式提供一种三维成像装置，三维成像装置能够与机器人进行通信，三维成像装置基于来自机器人的、机器人的第一摄像头和第二摄像头所拍摄的图像，利用双目成像原理，生成车辆底盘的三维图像。
[0018]本专利技术的另一方式提供一种机器人的控制装置，其中，机器人为上述的机器人，控制装置包括：移动体控制部，控制移动体的移动；拍摄控制部，控制第一摄像头和第二摄像头随着移动体的移动而依次扫描车辆底盘的一部分；三维成像控制部，控制三维成像模块生成一部分的三维图像；以及通信控制部，控制机器人将一部分的三维图像发送给云服务器。
[0019]本专利技术的另一方式提供一种机器人的控制方法，其中，机器人为上述的机器人，控制方法包括：控制移动体的移动；控制第一摄像头和第二摄像头随着移动体的移动而依次扫描车辆底盘的一部分；控制三维成像模块生成一部分的三维图像；以及控制机器人将一部分的三维图像发送给云服务器。
[0020]本专利技术的另一方式提供一种车辆底盘图像生成方法，利用机器人生成车辆底盘的图像，该方法包括：机器人一边移动机器人的移动体，一边利用安装在机器人的移动体上的第一摄像头和第二摄像头拍摄车辆底盘的各部分的图像；机器人利用双目成像原理，生成车辆底盘的各部分的三维图像；机器人将各部分的三维图像发送给云服务器；以及云服务器对接收到的各部分的三维图像进行云拼接，获得车辆底盘的局部或全部的三维云图。
[0021]在本申请中，在车辆底盘扫描机器人中，通过利用双目成像原理来生成三维图像，能够更加准确地识别车辆底盘的细节。从而，能够更好地应用到车辆底盘的故障检测等中。
附图说明
[0022]图1是示出第一实施方式的实施例1所涉及的机器人10对车辆底盘进行扫描的场景的示意图；
[0023]图2是示出第一实施方式的实施例1所涉及的机器人10的主要构成的俯视图；
[0024]图3是示出第一实施方式的实施例1所涉及的机器人10的主要构成的功能模块图；
[0025]图4是用于说明双目三维成像原理的示意图；
[0026]图5是示出第一实施方式的实施例2所涉及的机器人10的主要构成的功能模块图；
[0027]图6是示出第二实施方式的实施例1所涉及的车辆底盘图像生成方法的简要流程的流程图；
[0028]图7是示出利用双目成像原理来生成的三维图像的步骤的具体示例的流程图；
[0029]图8是示出第二实施方式的实施例2所涉及的车辆底盘图像生成方法的简要流程的流程图。
具体实施方式
[0030]下面将参照附图更详细地描述本专利技术的示例性的实施方式或实施例。虽然附图中显示了本专利技术的示例性的实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本专利技术而不应被这里阐述的实施方式或实施例所限制。相反，提供这些实施方式或实施例是为了能够更清楚地理解本专利技术。
[0031]本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不是用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的要素在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人，包括：移动体；第一摄像头，安装在所述移动体上，并对车辆底盘进行拍摄；第二摄像头，安装在所述移动体上，并对所述车辆底盘进行拍摄；以及三维成像模块，根据第一摄像头和第二摄像头所拍摄的图像，利用双目成像原理，生成所述车辆底盘的三维图像。2.如权利要求1所述的机器人，其中，所述第一摄像头和所述第二摄像头安装在所述移动体的前端面或上表面。3.如权利要求1所述的机器人，其中，所述三维成像模块根据所述第一摄像头和所述第二摄像头分别拍摄所述车辆底盘上的目标物体所得的图像之间视差以及所述第一摄像头和所述第二摄像头的间距，计算出所述目标物体相对于所述第一摄像头的距离以及所述目标物体相对于所述第二摄像头的距离；根据所述目标物体相对于所述第一摄像头的距离以及所述目标物体相对于所述第二摄像头的距离，计算出所述目标物体的深度值，从而生成所述三维图像。4.如权利要求1所述的机器人，其中，所述第一摄像头和所述第二摄像头的间距大于或等于20cm小于所述移动体的宽度。5.如权利要求1所述的机器人，其中，还包括：控制模块和通信模块，所述控制模块控制所述第一摄像头和所述第二摄像头拍摄车辆底盘的图像，所述通信模块将所述三维图像发送给显示装置。6.如权利要求1所述的机器人，其中，还包括：控制模块和通信模块，所述通信模块能够与云服务器进行通信，所述控制模块控制所述移动体移动，并控制所述第一摄像头和所述第二摄像头随着所述移动体的移动而依次扫描所述车辆底盘的一部分，控制所述三维成像模块生成所述一部分的三维图像，控制所述通信模块将所述一部分的三维图像发送给云服务器。7.如权利要求6所述的机器人，其中，所述控制模块在每当获取到所述一部分的所述三维图像时，控制所述通信模块实时发送所述一部分的三维图像。8.如权利要求6或7的所述的机器人，其中，所述云服务器根据所述通信模块发送的所述三维图像进行云拼接，获得三维云图。9.一种车辆底盘图像生成系统，包括：如权利要求6至8中的任一项所述的机器人...
【专利技术属性】
技术研发人员：崔锦，胡斌，张宇哲，彭志，赵延平，杜珊珊，黄玲，乔光辉，
申请(专利权)人：同方威视技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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