可生长连续体器械及手术机器人制造技术

本公开涉及连续体器械领域，公开一种可生长连续体器械及手术机器人，包括可生长管和一个或多个串联的连续体结构。可生长管包括内层、外层以及位于内、外层之间的流体腔。可生长管包括可翻展区域，内、外层在可翻展区域相连并且可翻展。连续体结构位于可生长管中。连续体结构包括多个间隔盘和多个连接结构。连接结构包括一根或多根柔性结构骨，其两端分别与相邻的间隔盘固定连接，沿间隔盘的周向分布。其中，多个连接结构至少包括第一、第二连接结构，第一、第二连接结构的柔性结构骨沿间隔盘的周向分布不同。该连续体器械的多个连续体结构可以向不同方向弯曲，以带动可生长管弯转，以适应复杂的弯曲环境，且不会对腔道造成损伤。且不会对腔道造成损伤。且不会对腔道造成损伤。

【技术实现步骤摘要】
可生长连续体器械及手术机器人


[0001]本公开涉及连续体器械领域，尤其涉及一种可生长连续体器械及手术机器人。

技术介绍

[0002]传统疾病诊断和手术治疗主要分为开放诊断和手术以及腔内介入诊断和治疗。腔内介入诊断或治疗是在不开刀暴露病灶的情况下，在血管、皮肤上进行切口形成通道，或经人体原有的腔道，在影像设备的引导下到达目标位置，对病灶局部进行诊断或治疗，具有创伤小的特点。
[0003]传统腔内介入手术主要靠医生进行手动操作。为了减轻医生的负担，提高腔内介入的效率与安全性，利用腔内介入器械辅助进行介入诊断或手术的方法渐渐成为行业的研究热点。腔内介入器械可以远程操控，以消除手动操作过程中医生的生理颤抖和疲劳时的误操作带来的危险。
[0004]但是目前采用的腔内介入器械，为便于控制操作，通常使介入器械具备各向同性的弯曲，这样，导致介入器械的柔性相对较差，弯曲空间受限，不能适应弯曲复杂的人体腔道，容易对腔道造成损伤。

技术实现思路

[0005]在一些实施例中，一种可生长连续体器械，包括：
[0006]可生长管，所述可生长管包括内层、外层以及位于所述内层和所述外层之间的流体腔，所述流体腔用于容纳流体；所述可生长管包括位于远端处的可翻展区域，所述内层和所述外层在所述可翻展区域相连并且可翻展；以及
[0007]一个或多个串联的连续体结构，设置在由所述可生长管的内层包围的通道中，所述连续体结构可弯曲以带动所述可生长管弯转，所述连续体结构包括：
[0008]多个间隔盘；以及
>[0009]多个连接结构，所述连接结构包括：
[0010]一根或多根柔性结构骨，所述一根或多根柔性结构骨的第一端和第二端分别与相邻的间隔盘固定连接，并且所述一根或多根柔性结构骨沿间隔盘的周向分布；
[0011]其中，所述多个连接结构至少包括第一连接结构和第二连接结构，所述第一连接结构包括一根或多根第一柔性结构骨，所述第二连接结构包括一根或多根第二柔性结构骨，所述一根或多根第一柔性结构骨沿间隔盘的周向分布与所述一根或多根第二柔性结构骨沿间隔盘的周向分布不同
[0012]在一些实施例中，本公开还提供了一种手术机器人，包括本公开任一项实施例中的所述的可生长连续体器械。
附图说明
[0013]为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对本公开实施例描述中所
需要使用的附图作简单的介绍。下面描述中的附图仅仅示出本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本公开实施例的内容和这些附图获得其他的实施例。
[0014]图1示出根据本公开一些实施例的连续体结构的立体结构示意图；
[0015]图2(a)示出根据本公开另一些实施例的连续体结构的立体结构示意图；
[0016]图2(b)示出根据本公开另一些实施例的连续体结构的立体结构示意图；
[0017]图2(c)示出根据本公开另一些实施例的连续体结构的立体结构示意图；
[0018]图3示出根据本公开一些实施例的连续体结构的局部分解示意图；
[0019]图4(a)示出根据本公开一些实施例的连续体结构的柔性结构骨沿轴向的投影示意图；
[0020]图4(b)示出根据本公开另一些实施例的连续体结构的柔性结构骨沿轴向的投影示意图；
[0021]图5(a)示出根据本公开另一些实施例的连续体结构的立体结构示意图；
[0022]图5(b)示出根据本公开另一些实施例的连续体结构的立体结构示意图；
[0023]图5(c)示出根据本公开另一些实施例的连续体结构的立体结构示意图；
[0024]图5(d)示出根据本公开另一些实施例的连续体结构的立体结构示意图；
[0025]图5(e)示出根据本公开另一些实施例的连续体结构的立体结构示意图；
[0026]图5(f)示出根据本公开另一些实施例的连续体结构的立体结构示意图；
[0027]图6(a)示出根据本公开另一些实施例的连续体结构的柔性结构骨沿轴向的投影示意图；
[0028]图6(b)示出根据本公开另一些实施例的连续体结构的柔性结构骨沿轴向的投影示意图；
[0029]图6(c)示出根据本公开另一些实施例的连续体结构的柔性结构骨沿轴向的投影示意图；
[0030]图6(d)示出根据本公开另一些实施例的连续体结构的柔性结构骨沿轴向的投影示意图；
[0031]图7(a)示出根据本公开另一些实施例的连续体结构的柔性结构骨沿轴向的投影示意图；
[0032]图7(b)示出根据本公开另一些实施例的连续体结构的柔性结构骨沿轴向的投影示意图；
[0033]图7(c)示出根据本公开另一些实施例的连续体结构的柔性结构骨沿轴向的投影示意图；
[0034]图8(a)示出根据本公开另一些实施例的连续体结构的柔性结构骨沿轴向的投影示意图；
[0035]图8(b)示出根据本公开另一些实施例的连续体结构的柔性结构骨沿轴向的投影示意图；
[0036]图9(a)示出根据本公开另一些实施例的连续体结构的柔性结构骨沿轴向的投影示意图；
[0037]图9(b)示出根据本公开另一些实施例的连续体结构的柔性结构骨沿轴向的投影
示意图；
[0038]图9(c)示出根据本公开另一些实施例的连续体结构的柔性结构骨沿轴向的投影示意图；
[0039]图10示出根据本公开一些实施例的连续体结构的间隔盘的结构示意图；
[0040]图11示出根据本公开一些实施例的连续体器械的结构示意图；
[0041]图12示出根据本公开另一些实施例的连续体器械的结构示意图；
[0042]图13示出根据本公开另一些实施例的连续体器械的结构示意图；
[0043]图14示出根据本公开另一些实施例的连续体器械的驱动结构骨分布的结构示意图；
[0044]图15(a)示出根据本公开另一些实施例的连续体器械的驱动结构骨沿轴向的投影示意图；
[0045]图15(b)示出根据本公开另一些实施例的连续体器械的驱动结构骨沿轴向的投影示意图；
[0046]图15(c)示出根据本公开另一些实施例的连续体器械的驱动结构骨沿轴向的投影示意图；
[0047]图16示出根据本公开一些实施例的可生长连续体器械的远端部分结构示意图；
[0048]图17示出根据本公开一些实施例的可生长连续体器械位于腔道内的远端部分结构示意图；
[0049]图18(a)示出根据本公开一些实施例的可生长管的远端部分结构示意图；
[0050]图18(b)示出根据本公开另一些实施例的可生长管的远端部分结构示意图；
[0051]图19(a)示出根据本公开一些实施例的管驱动机构的部分结构示意图；
[0052]图19(b)示出根据本公开另一些实施例的管驱动机构的部分结构示意图；
[0053]图20示出根据本公开本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可生长连续体器械，其特征在于，包括：可生长管，所述可生长管包括内层、外层以及位于所述内层和所述外层之间的流体腔，所述流体腔用于容纳流体；所述可生长管包括位于远端处的可翻展区域，所述内层和所述外层在所述可翻展区域相连并且可翻展；以及一个或多个串联的连续体结构，设置在由所述可生长管的内层包围的通道中，所述连续体结构可弯曲以带动所述可生长管弯转，所述连续体结构包括：多个间隔盘；以及多个连接结构，所述连接结构包括：一根或多根柔性结构骨，所述一根或多根柔性结构骨的第一端和第二端分别与相邻的间隔盘固定连接，并且所述一根或多根柔性结构骨沿间隔盘的周向分布；其中，所述多个连接结构至少包括第一连接结构和第二连接结构，所述第一连接结构包括一根或多根第一柔性结构骨，所述第二连接结构包括一根或多根第二柔性结构骨，所述一根或多根第一柔性结构骨沿间隔盘的周向分布与所述一根或多根第二柔性结构骨沿间隔盘的周向分布不同。2.根据权利要求1所述的可生长连续体器械，其特征在于，所述外层近端的径向尺寸大于或等于所述外层远端的径向尺寸。3.根据权利要求1所述的可生长连续体器械，其特征在于，所述外层的径向尺寸从近端向远端延伸方向基本不变、逐渐减小或者阶跃式减小；和/或所述内层的径向尺寸从近端向远端延伸方向保持不变或逐渐减小。4.根据权利要求1所述的可生长连续体器械，其特征在于，所述外层在所述可翻展区域向内翻展或者所述内层在所述可翻展区域向外翻展。5.根据权利要求1所述的可生长连续体器械，其特征在于，所述多个串联的连续体结构包括第一连续体结构和与所述第一连续体结构串联的第二连续体结构，所述第一连续体结构的易弯曲方向与所述第二连续体结构的易弯曲方向不同和/或所述第一连续体结构的弯曲曲率与所述第二连续体结构的弯曲曲率不同。6.根据权利要求1所述的可生长连续体器械，其特征在于，所述多个连接结构包括一个或多个串联的所述第一连接结构和一个或多个串联的所述第二连接结构，所述一个或多个串联的所述第一连接结构和所述一个或多个串联的所述第二连接结构沿所述连续体结构的轴向周期性或非周期性分布。7.根据权利要求2所述的可生长连续体器械，其特征在于，对于至少一个所述连续体结构，所述多个连接结构还包括一种或多种附加连接结构，一个或多个串联的所述附加连接结构与所述一个或多个串联的所述第一连接结构和所述一个或多个串联的所述第二连接结构沿所述连续体结构的轴向周期性或非周期性分布。8.根据权利要求1所述的可生长连续体器械，其特征在于，所述多个串联的连续体结构包括第一连续体结构和与所述第一连续体结构串联的第二连续体结构，所述第二连续体结构与所述第一连续体结构在结构上相同并且沿所述连续体器械的周向错开夹角。9.根据权利要求1
‑
8中任一项所述的可生长连续体器械，其特征在于，对于至少一个所述连续体结构，所述第一连接结构包括一根第一柔性结构骨，所述第二连接结构包括一根第二柔性结构骨，所述第一柔性结构骨和所述第二柔性结构骨沿间隔盘的周向错开夹角。
10.根据权利要求1
‑
8中任一项所述的可生长连续体器械，其特征在于，对于至少一个所述连续体结构，所述第一连接结构包括多根第一柔性结构骨，所述第二连接结构包括多根第二柔性结构骨，所述多根第一柔性结构骨形成第一连线，所述多根第二柔性结构骨形成第二连线，所述第一连线与所述第二连线包括以下分布中的至少一种：所述第一连线与所述第二连线在所述连续体结构的中轴线处相交成角度、所述第一连线穿过所述连续体结构的中轴线并与所述第二连线在所述连续体结构的中轴线外相交成角度、所述第一连线与所述第二连线偏离所述连续体结构的中轴线并相交、或所述第一连线与所述第二连线偏离所述连续体结构的中轴线并在延长线上相交。11.根据权利要求1
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8中任一项所述的可生长连续体器械，其特征在于，对于至少一个所述连续体结构，所述第一连接结构包括多根第一柔性结构骨，所述第二连接结构包括多根第二柔性结构骨，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：王林辉，杨波，张超，张宗勤，周铁，徐红，肖成武，吴小凤，徐凯，
申请(专利权)人：中国人民解放军海军军医大学第一附属医院，
类型：新型
国别省市：