驱动装置和机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术提出了一种驱动装置和一种机器人，其中，驱动装置包括：驱动件，驱动件包括输出轴，输出轴的端部开设有安装孔；减速机，减速机包括输入轴，输入轴插设于安装孔，输入轴与输出轴过盈配合或输入轴与输出轴粘接。与输出轴过盈配合或输入轴与输出轴粘接。与输出轴过盈配合或输入轴与输出轴粘接。

【技术实现步骤摘要】
驱动装置和机器人


[0001]本技术涉及机器人
，具体而言，涉及一种驱动装置和一种机器人。

技术介绍

[0002]相关技术中，驱动电机的输出轴与减速机的输入轴之间通过平键或花键进行连接，这种连接方式不仅使得输出轴和输入轴的结构更加复杂，而且在运行是会在键与键槽之间产生背隙，导致驱动电机与减速机之间的传动产生误差。

技术实现思路

[0003]本技术旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
[0004]为此，本技术的第一方面提出了一种驱动装置。
[0005]本技术的第二方面提出了一种机器人。
[0006]有鉴于此，本技术的第一方面提出了一种驱动装置，包括：驱动件，驱动件包括输出轴，输出轴的端部开设有安装孔；减速机，减速机包括输入轴，输入轴插设于安装孔，输入轴与输出轴过盈配合或输入轴与输出轴粘接。
[0007]本技术提供的驱动装置，可以用于机器人，具体地可以用于驱动机器人相邻两个手臂之间进行相对转动，以实现机器人手臂的相关功能。进一步地，驱动装置包括驱动件和传动件，其中，驱动件用于提供驱动力，驱动件包括输出轴，驱动件运行的过程中，输出轴能够进行转动以提供扭矩，以实现将驱动件的驱动功能。进一步地，驱动装置还包括减速机，减速机包括输入轴，减速机的输入轴与驱动件的输出轴相连接，通过减速机的设置，可对驱动装置处的转速进行调节，具体地，减速机可以包括多个齿轮或多个齿轮组，通过齿轮或齿轮之间的相互啮合连接，以及相邻的齿轮之间的齿数比的设置，可以在驱动件的输出轴的转速一定的情况下对驱动装置的输出转速进行调节，从而实现机器人相邻两个手臂之间相对转动的转速以及转矩的调节，以提高机器人手臂运动的灵活性。
[0008]进一步地，在驱动件的输出轴的端部，开设有安装孔，该安装孔用于驱动件的输出轴与减速机的输入轴之间的安装，具体地，减速机的输入轴可以插设于驱动件的输出轴端部的安装孔中，同时，驱动件的输出轴与减速机的输入轴之间过盈配合，从而实现驱动件的输出轴与减速机的输入轴之间的固定连接。相对于相关技术中采用平键或者花键来实现两个周之间的连接的方式，过盈配合的连接方式，能够实现在不破坏安装孔的内壁以及减速机的输入轴的外壁的情况下实现驱动件的输出轴与减速机的输入轴之间的固定连接，从而有效地避免了驱动装置在长时间运行后键与键槽之间出现背隙，进而避免了背隙的出现影响驱动件与减速机之间的传动精度。
[0009]或者，在将减速机的输入轴插设于驱动件的输出轴之后，还可以将减速机的输入轴与驱动件的输出轴之间进行粘接，以实现在不破坏安装孔的内壁以及减速机的输入轴的外壁的情况下实现驱动件的输出轴与减速机的输入轴之间的固定连接，以保证驱动件与减速机之间的传动精度。
[0010]本实用性提供的驱动装置，包括驱动件和减速机，减速机的输入轴与驱动件的输出轴相连接，通过减速机的设置，可对驱动装置处的转速进行调节，从而实现机器人相邻两个手臂之间相对转动的转速以及转矩的调节，以提高机器人手臂运动的灵活性。进一步地，通过在驱动件的输出轴上开设安装孔，并且将减速机的输入轴插设于输出轴的安装孔内，同时将减速机的输入轴与驱动件的输出轴之间过盈配合或者进行粘接，在不破坏安装孔的内壁以及减速机的输入轴的外壁的情况下实现驱动件的输出轴与减速机的输入轴之间的固定连接，从而有效地避免了驱动装置在长时间运行后键与键槽之间出现背隙，进而避免了背隙的出现影响驱动件与减速机之间的传动精度。
[0011]另外，根据本技术提供的上述技术方案中的驱动装置，还可以具有如下附加技术特征：
[0012]在上述技术方案中，进一步地，驱动件还包括：夹持槽，夹持槽沿输出轴的周向开设于输出轴的表面，夹持槽用于在输出轴与输入轴相连接时供夹持设备进行夹持，以对驱动件进行固定。
[0013]在该技术方案中，在驱动件的输出轴的外表面，可以设置有夹持槽，夹持槽可以用于夹持设备对驱动件的输出轴进行夹持，从而可以在将减速机与驱动件进行连接时，对驱动件进行固定，以保证减速机与驱动件之间的安装效率。
[0014]可以理解的是，在驱动件的输出轴与减速机的输入轴之间进行过盈配合的情况下，需要将驱动件的输出轴保持固定，然后施加外力将减速机的输入轴插设于驱动件的输出轴的安装孔内，在此过程中，需要保持驱动件的输出轴的固定，以保证减速机的输入轴的安装效果和安装效率，因此，在驱动件的输出轴的外表面开设夹持槽，从而使得夹持设备在夹持输出轴时卡接于夹持槽内，以保证夹持设备对于输出轴的夹持效果，进而保证减速机与驱动件之间的安装效率和安装效果。
[0015]在上述任一技术方案中，进一步地，驱动件还包括：壳体，输出轴的一端插设于壳体内，输出轴的另一端开设有安装孔；第一密封件，套设于输出轴上，用于密封输出轴与壳体之间的缝隙。
[0016]在该技术方案中，驱动件可以包括壳体，壳体内用于放置驱动件的相关部件，输出轴的一端插设于壳体内并与驱动件的相关部件相连接，从而使得驱动件在运行过程中能够实现驱动输出轴转动，相应地，输出轴的另一端的端部开设有安装孔，以实现输出轴与减速机的输入轴之间的安装连接。
[0017]进一步地，驱动件还包括第一密封件，第一密封件套设于输出轴上，并且，第一密封件的两侧分别与输出轴的外壁以及壳体的内壁相抵接，从而实现对输出轴与壳体之间的缝隙进行密封，避免壳体外的水、润滑油或者其他液体从输出轴与壳体之间的缝隙进入驱动件的壳体而对驱动件造成损坏，保证驱动件能够长时间稳定性运行。
[0018]在上述任一技术方案中，进一步地，驱动件还包括：轴承，轴承的内圈套设于输出轴上，轴承的外圈与壳体相连接。
[0019]在该技术方案中，驱动件还可以包括轴承，其中，轴承的内圈套设于输出轴上，轴承的外圈与壳体的内壁相连接。通过轴承的设置，可以有效地避免在驱动件运行的过程中输出轴与壳体之间的磨损，以保证驱动件能够长时间稳定的运行。
[0020]进一步地，轴承设置于壳体的内部并且位于第一密封件与壳体的底壁之间，从而
通过第一密封件的密封作用，避免了驱动件外部的水等杂质对轴承造成影响，保证轴承的使用寿命。
[0021]在上述任一技术方案中，进一步地，驱动件还包括：第一卸油槽，开设于壳体的外表面，第一卸油槽用于对附着与壳体上的润滑油进行导向。
[0022]在该技术方案中，驱动件的壳体的表面可以开设有第一卸油槽，通过第一卸油槽的开设，能够在驱动件的壳体表面附着有润滑油或者水等液体时，对这些液体提供导向作用，使得驱动件壳体表面上的液体能够及时流向其他部位，避免这些液体流入驱动件的壳体的内部造成驱动件内部的相关部件发生腐蚀等损坏，保证驱动件能够稳定运行。
[0023]根据本技术的第二方面，提出了一种机器人，包括如上述技术方案中任一项的驱动装置。
[0024]本技术提供的机器人，因包括了上述技术方案中任一项的驱动装置，因此，该机器人包括了上述驱动装置的全部有益效果，在此不再赘述。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种驱动装置，其特征在于，包括：驱动件，所述驱动件包括输出轴，所述输出轴的端部开设有安装孔；减速机，所述减速机包括输入轴，所述输入轴插设于所述安装孔，所述输入轴与所述输出轴过盈配合或所述输入轴与所述输出轴粘接。2.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，所述驱动件还包括：夹持槽，所述夹持槽沿所述输出轴的周向开设于所述输出轴的表面，所述夹持槽用于在所述输出轴与所述输入轴相连接时供夹持设备进行夹持，以对所述驱动件进行固定。3.根据权利要求1或2所述的驱动装置，其特征在于，所述驱动件还包括：壳体，所述输出轴的一端插设于所述壳体内，所述输出轴的另一端开设有所述安装孔；第一密封件，套设于所述输出轴上，用于密封所述输出轴与所述壳体之间的缝隙。4.根据权利要求3所述的驱动装置，其特征在于，所述驱动件还包括：轴承，所述轴承的内圈套设于所述输出轴上，所述轴承的外圈与所述壳体相连接。5.根据权利要求3所述的驱动装置，其特征在于，所述驱动件还包括：第一卸油槽，开设于所述壳体的外表面，所述第一卸油槽用于对附着与所述壳体上的润滑油进行导向。6.一种机器人，其特征在于，包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：康利华，
申请(专利权)人：库卡机器人广东有限公司，
类型：新型
国别省市：