本发明专利技术公开了绳索拉伸补偿装置，克服了现有技术存在的当绳索拉升后产生变形量的问题，该绳索拉伸补偿装置包括齿轮基板滑动部件、底座齿条固定部件及传动部件；齿轮基板滑动部件放置在底座齿条固定部件中底座(3)的下端底板上，并且齿轮基板滑动部件的滑块(10)安装在下端底板上的2号凹槽(302)内，滑块(10)与2号凹槽(302)之间为滑动连接；齿轮基板滑动部件的2号齿轮(8)与1号齿轮(2)分别和底座齿条固定部件中的2号齿条(9)与1号齿条(1)啮合连接；传动部件中的绳子(11)中间的某点铆定在齿轮基板滑动部件中的轮(5)的凹槽内，绳子(11)的一端固定连接在底座(3)下方的传动部件中的主动轮(14)上。(14)上。(14)上。
【技术实现步骤摘要】
绳索拉伸补偿装置
[0001]本专利技术涉及一种补偿装置，更确切地说，本专利技术涉及一种绳索拉伸补偿装置。
技术介绍
[0002]自1958年美国联合控制公司研制出的第一台机械手到今，串联式机械手的发展已有60年，串联机械手逐渐往两个方向发展：一是小型化，一是大型化。在往大型化发展中，机械手追求的是更高的负载能力；往小型化发展的过程中，机械手追求的更加纤细的体型，以便在狭小的工作空间内工作。许多研究人员提出了利用绳索、齿轮、连杆等机构作为动力传输介质来减小机械手的体型的方法。利用绳索作为动力传输介质可以极大的简化和减小串联机械手的运动关节。此外，机械手的手臂可以做的更加细长，手臂轮廓对机械手运动的影响也就变得更小，运动空间就更加广阔，而提高机械手的精度问题一直是关键问题。
[0003]但是在串联式绳驱机械手中，绳索套在主动轮和从动轮上，主动轮带动绳索，绳索受拉伸后，产生伸长量，会导致运动传输不准确，这对串联式绳驱机械手的精度会造成很大的误差，为了解决变形量问题，针对绳驱机械手装置所遇到的问题，提供了一种绳驱机械手的绳索拉伸补偿装置。
技术实现思路
[0004]本专利技术所要解决的技术问题是克服了现有技术存在的当绳索拉伸之后会产生变形量的问题，提供了一种绳索拉伸补偿装置。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术是采用如下技术方案实现的：所述的绳索拉伸补偿装置包括齿轮基板滑动部件、底座齿条固定部件及传动部件；
[0006]所述的齿轮基板滑动部件放置在底座齿条固定部件中底座的下端底板上，并且齿轮基板滑动部件的滑块安装在下端底板上的2号凹槽内，滑块与2号凹槽之间为滑动连接；齿轮基板滑动部件的2号齿轮与1号齿轮分别和底座齿条固定部件中的2号齿条与1号齿条啮合连接；传动部件中的绳子中间的某点铆定在齿轮基板滑动部件中的轮的凹槽内，绳子的一端固定连接在底座下方的传动部件中的主动轮上。
[0007]技术方案中所述的齿轮基板滑动部件还包括小齿轮、大齿轮、滑动基板、1号短销和3个结构相同的2号短销；所述的1号齿条、2号齿条采用螺钉平行相对地固定在底座中的下端底板的右端板与左端板上，采用1号短销将滑动基板与滑块连接，轮套装在1号短销的上端为转动连接，大齿轮套装在轮的下端上，小齿轮采用2号短销安装在滑动基板的左支撑臂上的中间通孔上，2号短销与中间通孔之间为静配合，2号齿轮采用2号短销安装在滑动基板的左支撑臂上的外端通孔上，1号齿轮采用2号短销安装在滑动基板的右支撑臂外端的通孔上；大齿轮的左侧与小齿轮的右侧啮合连接，小齿轮左侧与2号齿轮的右侧啮合连接，2号齿轮左侧与2号齿条的右侧啮合连接，大齿轮的右侧与1号齿轮的左侧啮合连接，1号齿轮的右侧与1号齿条的左侧啮合连接。
[0008]技术方案中所述的底座是L形板类结构件，底座包括下端底板与上端板；所述的上
端板是矩形等厚度的板类结构件，上端板与下端底板的长度相等，上端板的高度大于下端底板的最厚的左端板与右端板的厚度；所述的下端底板为沿纵向对称的变截面的矩形板类结构件，下端底板的两端设置成厚度、宽度相等的左端板与右端板，左端板与右端板上对称地设置有4个结构相同的用来将2号齿条与1号齿条安装在左端板与右端板上的螺纹孔，4个结构相同的螺纹孔沿纵向对称线对称分布；下端底板的左端板与右端板之间设置有等深度的等宽度的1号凹槽，1号凹槽的中心处设置有用来安装滑块的等深度的等宽度的2号凹槽，2号凹槽的纵向对称线与下端底板的纵向对称线垂直相交；下端底板的一长边处与上端板下端的一长边处的一侧面垂直地连接成一体，下端底板和上端板的长度方向的两端面分别共面,下端底板的底面与上端板下端的底面共面。
[0009]技术方案中所述的1号齿条、2号齿条为结构尺寸相同的长方形板式结构件，1号齿条、2号齿条上沿其纵向均匀地设置有两个沉头螺钉通孔，1号齿条、2号齿条上沿其纵向的一端均匀地设置有结构相同的直齿，1号齿条、2号齿条上的直齿的结构和与其相啮合的1号齿轮、2号齿轮上的直齿的结构相同。
[0010]技术方案中所述的轮是两段阶梯轴式结构件，上端为第一段轴，下端为第二段轴，第一段轴为一大直径轴，第二段轴的直径比第一段轴的直径小，第一段轴的底端与第二段轴的顶端固定连接，第一段轴的回转中心线与第二段轴的回转中心线共线，第一段轴回转表面的中心处设置有放置绳子(11)的环形的凹槽，凹槽的形状为圆弧形；第二段轴底端面的中心处加工有用于安装1号短销的盲孔，盲孔的孔径与1号短销的直径相等。
[0011]技术方案中所述的滑动基板是V字形的铁质平板结构件，由左支撑臂与右支撑臂组成，左支撑臂与右支撑臂为等宽度与等厚度的板式臂，左支撑臂与右支撑臂的一端连接成一体，左支撑臂与右支撑臂之间的夹角为120度至140度，左支撑臂与右支撑臂的纵向对称线上设置有4个结构相同的通孔：左支撑臂与右支撑臂的纵向对称线的相交处设置一个通孔，左支撑臂的外端处设置有2个通孔，右支撑臂的外端处设置有1个通孔；左支撑臂的外端面为平面与圆柱面的组合面，右支撑臂的外端面为圆柱面，左支撑臂与右支撑臂的连接处采用内圆柱面与外圆柱面圆滑连接。
[0012]技术方案中所述的滑块是长方体形的结构件，滑块宽度方向的尺寸与底座中的下端底板上的2号凹槽宽度方向的尺寸相等，滑块的中心处设置有安装1号短销的中心通孔，中心通孔的直径与1号短销的直径相等。
[0013]与现有技术相比本专利技术的有益效果是：
[0014]1.本专利技术所述的绳索拉伸补偿装置中采用齿轮传动、滑轮滑块移动，具有传输平稳、精度高的特点；
[0015]2.本专利技术所述的绳索拉伸补偿装置无外加动力装置，体积小，重量轻，不会增加机械手尺寸。
附图说明
[0016]下面结合附图对本专利技术作进一步的说明：
[0017]图1是本专利技术所述的绳索拉伸补偿装置结构组成的轴测投影视图；
[0018]图2是本专利技术所述的绳索拉伸补偿装置结构组成的俯视图；
[0019]图3是本专利技术所述的绳索拉伸补偿装置中所采用的底座结构组成的轴测投影视
图；
[0020]图4是本专利技术所述的绳索拉伸补偿装置中所采用的滑动基板结构组成的主视图；
[0021]图5是图2中A
‑
A处剖视再顺时针旋转90度后的视图；
[0022]图6是本专利技术所述的绳索拉伸补偿装置中所采用的轮结构组成的轴影测投影视图；
[0023]图7是本专利技术所述的绳索拉伸补偿装置的结构原理图。
[0024]图中：1.1号齿条，2.1号齿轮，3.底座，301.1号凹槽，302.2号凹槽，4.大齿轮，5.轮，6.滑动基板，7.小齿轮，8.2号齿轮，9.2号齿条，10.滑块，11.绳子，12.1号短销，13.2号短销，14.主动轮。
具体实施方式
[0025]下面结合附图对本专利技术作详细的描述：
[0026]参阅图1，本专利技术所述的绳索拉伸补偿装置包括齿轮基板滑动部件、底座齿条固定部件及传动部件。
[0027]所述的齿轮基板滑动部本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种绳索拉伸补偿装置，其特征在于，所述的绳索拉伸补偿装置包括齿轮基板滑动部件、底座齿条固定部件及传动部件；所述的齿轮基板滑动部件放置在底座齿条固定部件中底座(3)的下端底板上，并且齿轮基板滑动部件的滑块(10)安装在下端底板上的2号凹槽(302)内，滑块(10)与2号凹槽(302)之间为滑动连接；齿轮基板滑动部件的2号齿轮(8)与1号齿轮(2)分别和底座齿条固定部件中的2号齿条(9)与1号齿条(1)啮合连接；传动部件中的绳子(11)中间的某点铆定在齿轮基板滑动部件中的轮(5)的凹槽内，绳子(11)的一端固定连接在底座(3)下方的传动部件中的主动轮(14)上。2.按照权利要求1所述的绳索拉伸补偿装置，其特征在于，所述的齿轮基板滑动部件还包括小齿轮(7)、大齿轮(4)、滑动基板(6)、1号短销(12)和3个结构相同的2号短销(13)；所述的1号齿条(1)、2号齿条(9)采用螺钉平行相对地固定在底座(3)中的下端底板的右端板与左端板上，采用1号短销(12)将滑动基板(6)与滑块(10)连接，轮(5)套装在1号短销(12)的上端为转动连接，大齿轮(4)套装在轮(5)的下端上，小齿轮(7)采用2号短销(13)安装在滑动基板(6)的左支撑臂上的中间通孔上，两者之间为静配合，2号齿轮(8)采用2号短销(13)安装在滑动基板(6)的左支撑臂上的外端通孔上，1号齿轮(2)采用2号短销(13)安装在滑动基板(6)的右支撑臂外端的通孔上；大齿轮(4)的左侧与小齿轮(7)的右侧啮合连接，小齿轮(7)左侧与2号齿轮(8)的右侧啮合连接，2号齿轮(8)左侧与2号齿条(9)的右侧啮合连接，大齿轮(4)的右侧与1号齿轮(2)的左侧啮合连接，1号齿轮(2)的右侧与1号齿条(1)的左侧啮合连接。3.按照权利要求1所述的绳索拉伸补偿装置，其特征在于，所述的底座(3)是L形板类结构件，底座(3)包括下端底板与上端板；所述的上端板是矩形等厚度的板类结构件，上端板与下端底板的长度相等，上端板的高度大于下端底板的最厚的左端板与右端板的厚度；所述的下端底板为沿纵向对称的变截面的矩形板类结构件，下端底板的两端设置成厚度、宽度相等的左端板与右端板，左端板与右端板上对称地设置有4个结构相同的用来将2号齿条(9)与1号齿条(1)安装在左端板与右端板上的螺纹孔，4个结构相同的螺纹孔沿纵向对称线对称分布；下端底板的左端板与右端板之间设置有...
【专利技术属性】
技术研发人员：于立娟，孙会路，常书元，牛彦昭，张天予，薛文，赵岩，黄婕，宋新成，
申请(专利权)人：吉林大学，
类型：发明
国别省市：
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