车辆和确定车辆周围的物体的设备制造技术

本实用新型专利技术涉及车辆和确定车辆周围的物体的设备。用于确定车辆周围的物体的设备包括：传感器单元，所述传感器单元包括至少一个雷达传感器，所述至少一个雷达传感器被布置和适配成获得所述车辆的外部环境的雷达图像数据以确定所述车辆周围的物体；以及处理单元，所述处理单元被适配成处理所述雷达图像数据以获得所述车辆的外部环境的俯视图图像，该俯视图图像指示所述车辆相对于所确定的物体的相对位置。相对位置。相对位置。

【技术实现步骤摘要】
车辆和确定车辆周围的物体的设备


[0001]本技术涉及车辆和确定车辆周围的物体的设备。

技术介绍

[0002]例如数码相机的数字成像设备被用于汽车应用中，以向车辆的驾驶员提供图像或馈送自主驾驶单元。对于驻车应用，通常使用鸟瞰图来帮助驾驶员引导他们的车辆。简单的解决方案使用超声波传感器来将障碍物显示为简单的距离环。这种表示有时难以解释并且对于眼睛来说不是令人愉快的。
[0003]另一种技术是使用来自多个相机传感器的数据和处理设备上的算法来组合相机的图像，并且将它们投影到某个投影表面，例如虚拟地平面。然后，使用另一投影来生成环境的顶视图(或来自另一角度的视图)以将其显示在显示设备上以支持驾驶员。这些俯视图看起来是友好的并且提供大量信息，然而，相机系统和对应的相机以及处理设备是昂贵的。
[0004]然而，在假定一平面世界的情况下，如果地面上方的物体被变换到路面上，则相机图像到表面的投影可能导致失真伪影。可以使用更复杂的算法来恢复场景的3D结构，但是这些算法需要更多的计算时间并且可能增加处理设备的价格。
[0005]因此，需要一种确定车辆周围物体的改进的设备。本技术的目的是提供确定车辆周围的物体的这种改进的设备和包含这种设备的车辆。

技术实现思路

[0006]在一个方面，本技术涉及一种确定车辆周围的物体的设备。该设备包括传感器单元，该传感器单元包括至少一个雷达传感器。例如，雷达传感器可以布置在车辆上并且被适配成获得车辆的外部环境的雷达图像数据，以确定车辆周围的物体。该设备还包括处理单元，该处理单元被适配成处理所获得的雷达图像数据以生成车辆的外部环境的俯视图图像，该俯视图图像指示车辆相对于所确定的物体的相对位置。在车辆的俯视图中，所生成的图像对人眼是可见的。
[0007]所生成的俯视图像显示在显示单元上。显示单元可以是车辆的一部分，特别是乘客舱中驾驶员或车辆乘客可见的显示单元。附加地或另选地，可以例如经由通信网络发送俯视图图像，以显示到便携式设备(诸如移动电话)的显示单元。
[0008]在一实施方式中，如下面将描述的，其他获得的信息可以附加地呈现给车辆的驾驶员。
[0009]该设备包括雷达传感器，雷达传感器也可以被称为雷达设备。雷达传感器被适配成获得雷达图像数据。传感器单元可以包括超过一个雷达传感器，例如两个或更多个雷达传感器，每个雷达传感器覆盖外部环境的一部分。
[0010]该设备还包括处理单元，该处理单元也可以被称为处理器或处理设备，其适配成处理从一个或更多个雷达传感器获得的雷达图像数据，并且生成车辆的外部环境的俯视图，所述俯视图指示车辆相对于所确定的物体的相对位置。
[0011]车辆的俯视图图像也可以被称为车辆的鸟瞰图。外部环境也可以被称为车辆的环境。特别地，图像可以表示车辆自身的俯视图和在车辆的外部环境中检测到的目标物体。可以通过使用适合于图像和/或坐标变换的计算机实现算法处理雷达图像数据来获得俯视图图像。
[0012]由此，呈现了一种特别用户友好的设备，该设备可以向车辆的驾驶员或乘客显示车辆周围的物体，以例如不与所述物体碰撞。
[0013]根据一实施方式，所述传感器单元还包括与所述雷达传感器不同的至少一个其他传感器，所述至少一个其他传感器被适配成获得所述车辆的外部环境的其他传感器数据。其中，处理单元还被适配成处理所获得的其他传感器数据，以通过将从一个或更多个雷达传感器获得的雷达数据与由一个或更多个其他传感器获得的数据进行组合来在视觉上增强要显示在显示单元上的车辆的外部环境的俯视图图像。这样，可以在俯视图图像上显示指示与外部环境和/或车辆相关联的一个或更多个参数(诸如使检测到的物体突出显示)的附加信息。
[0014]在这种情况下，在视觉上增强意味着例如向图像提供附加的、特别是可见的信息，特别是不能仅仅是从雷达图像数据获得的这种信息。
[0015]在一实施方式中，其他传感器中的至少一个可以是相机，其可以被布置在车辆上并且被配置为监测车辆的外部环境。相机可以例如是CCD或CMOS相机。
[0016]在另一实施方式中，一个或更多个其他传感器可以布置在车辆的外部环境中的物体上，所述物体诸如是道路上或附近的灯柱、建筑物或路桩。例如，一个或更多个其他传感器可以经由通信网络将与其附接到的物体和/或该物体的外部环境相关联的数据传送到车辆的处理单元。由一个或更多个传感器传送的信息可用于增强显示给驾驶员的俯视图图像。
[0017]此外，传感器单元的传感器、雷达传感器和其他传感器可以形成传感器通信网络，例如以物联网(IoT)的构造。因此，传感器单元的传感器可以布置在车辆上和/或目标物体上的位置处，并且还将获得的数据传送到设备的处理单元以生成要显示给驾驶员的俯视图图像。
[0018]在一实施方式中，传感器可以是雷达传感器，特别是与车辆上的雷达传感器不同的雷达传感器。在该示例中，传感器可以布置在车辆的外部环境中的物体上，诸如在停车区域中的障碍物上。
[0019]在实施方式中，可以对传感器数据进行处理以按照生成的图像包含被来自相机的真实世界图像数据覆盖的示意性雷达图像数据的方式来增强俯视图图像。
[0020]在另一实施方式中，可以对传感器数据进行处理以按照利用来自相机的数据来校正和/或验证从雷达图像数据获得的图像的方式在视觉上增强图像。特别地，来自其他传感器的其他传感器数据可以用于雷达图像数据的几何校正。
[0021]根据一实施方式，雷达传感器被布置和适配成获得车辆的外部环境的多普勒数据。其中，处理单元还被适配成处理所获得的多普勒数据以在视觉上增强要在显示单元上显示的俯视图像。
[0022]多普勒数据可以例如用于获得测量结果，例如距车辆外部环境中的物体的距离。
[0023]根据一实施方式，处理单元还被适配成处理其他数据。其他数据不同于雷达图像
数据，不同于其他传感器数据并且不同于多普勒数据。其中，处理单元被适配成处理其他数据以在视觉上增强车辆外部环境的俯视图像。
[0024]在一实施方式中，其他数据可以例如是存储在存储部中的地图数据或导航数据。
[0025]在另一实施方式中，其他数据可以是例如测距数据或出于其他目的累积在车辆中的数据。
[0026]根据一实施方式，所述处理单元还被适配成处理从所述车辆的外部环境的多个扫描获得的雷达图像数据，以生成要在所述显示单元上显示的所述俯视图图像。
[0027]在一实施方式中，从两个或更多个扫描获得的雷达图像数据可以用于校正一组或更多组雷达图像数据中的错误。可以在预定时间量内采集两个或更多个扫描。
[0028]在一实施方式中，来自一个或更多个扫描的雷达图像数据可以与其他传感器数据和/或其他数据(诸如测距数据)一起用于识别静止物体。
[0029]根据一实施方式，处理单元还被适配成使用机器学习在视觉上增强俯视图图像。
[0030]增强可以是对图像分辨率的改善、对图像中的噪声的滤波和/或对视觉质量本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种确定车辆周围的物体的设备，其特征在于，所述设备包括：传感器单元，所述传感器单元包括至少一个雷达传感器，所述至少一个雷达传感器被布置和适配成获得所述车辆的外部环境的雷达图像数据，以确定所述车辆周围的物体；以及处理单元，所述处理单元被适配成处理所述雷达图像数据以生成所述车辆的所述外部环境的俯视图图像，所述俯视图图像指示所述车辆相对于所确定的物体的相对位置，其中，所生成的俯视图图像被显示在显示单元上。2.根据权利要求1所述的确定车辆周围的物体的设备，其特征在于，所述传感器单元包括：一个或更多个传感器，所述一个或更多个传感器被布置和适配成获得所述车辆的所述外部环境的其他传感器数据，并且其中，所述处理单元被适配成处理所述其他传感器数据以在视觉上增强要在所述显示单元上显示的所述俯视图图像。3.根据权利要求1或2所述的确定车辆周围的物体的设备，其特征在于，所述至少一个雷达传感器被布置和适配成获得所述车辆的所述外部环境的多普勒数据，并且所述处理单元被适配成处理所述多普勒数据以在视觉上增强要在所述显示单元上显示的所述俯视图图像。4.根据权利要求1或2所述的确定车辆周围的物体的设备，其特征在于，所述处理单元被适配成处理从多个扫描获得的雷达图像数据，以生成要在所述显示单元上显示的所述俯视图图像。5.根据权利要求2所述的确定车辆周围的物体的设备...

【专利技术属性】
技术研发人员：M，
申请(专利权)人：APTIV技术有限公司，
类型：新型
国别省市：