豁免场景的方法、装置、设备以及存储介质制造方法及图纸

本公开提供了豁免场景的方法、装置、设备以及存储介质，涉及人工智能领域，尤其涉及自动驾驶、云计算和智能交通等领域。具体实现方案为：在问题场景与预设豁免场景匹配的情况下，确定问题场景的场景特征，其中，问题场景为基于目标自动驾驶仿真过程得到的场景；根据问题场景的场景特征和预设豁免场景的场景特征，确定问题场景与预设豁免场景的场景相似度；在场景相似度满足阈值相似度的情况下，将问题场景豁免为目标自动驾驶仿真过程的非问题场景。根据本公开技术方案，可以自动将目标自动驾驶仿真过程中误判的问题场景豁免，无需人工处理，提高了自动驾驶仿真的工作效率。提高了自动驾驶仿真的工作效率。提高了自动驾驶仿真的工作效率。

【技术实现步骤摘要】
豁免场景的方法、装置、设备以及存储介质


[0001]本公开涉及人工智能领域，尤其涉及自动驾驶、云计算和智能交通等领域。

技术介绍

[0002]自动驾驶仿真是使用计算机软件对自动驾驶系统版本的迭代效果进行验证的重要手段。通过借助自动驾驶仿真可以快速实现车辆上百万里程的自动驾驶行驶的积累，通过自动驾驶仿真可以全面评价自动驾驶系统版本能力的变化。

技术实现思路

[0003]本公开提供了一种豁免场景的方法、装置、设备以及存储介质。
[0004]根据本公开的一方面，提供了一种豁免场景的方法，包括：
[0005]在问题场景与预设豁免场景匹配的情况下，确定问题场景的场景特征，其中，问题场景为基于目标自动驾驶仿真过程得到的场景；
[0006]根据问题场景的场景特征和预设豁免场景的场景特征，确定问题场景与预设豁免场景的场景相似度；以及
[0007]在场景相似度满足阈值相似度的情况下，将问题场景豁免为目标自动驾驶仿真过程的非问题场景。
[0008]根据本公开的另一方面，提供了一种豁免场景的装置，包括：
[0009]第一确定模块，用于在问题场景与预设豁免场景匹配的情况下，确定问题场景的场景特征，其中，问题场景为基于目标自动驾驶仿真过程得到的场景；
[0010]第二确定模块，用于根据问题场景的场景特征和预设豁免场景的场景特征，确定问题场景与预设豁免场景的场景相似度；以及
[0011]豁免模块，用于在场景相似度满足阈值相似度的情况下，将问题场景豁免为目标自动驾驶仿真过程的非问题场景。
[0012]根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：
[0013]至少一个处理器；以及
[0014]与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0015]该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行本公开中任一实施例的方法。
[0016]根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，该计算机指令用于使该计算机执行根据本公开中任一实施例的方法。
[0017]根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时实现根据本公开中任一实施例的方法。
[0018]根据本公开技术方案，可以自动将目标自动驾驶仿真过程误判的问题场景豁免，无需人工处理，提高了自动驾驶仿真的工作效率。
[0019]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特
征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0020]附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
[0021]图1是根据本公开实施例的豁免场景的方法的示意图；
[0022]图2是根据本公开另一实施例的豁免场景的方法的示意图；
[0023]图3是根据本公开实施例的豁免场景的方法的应用场景图；
[0024]图4是根据本公开实施例的豁免场景的装置的示意图；
[0025]图5是用来实现本公开实施例的豁免场景的方法的方法的电子设备的框图。
具体实施方式
[0026]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0027]如图1所示，本公开实施例提供了一种豁免场景的方法，包括以下步骤：
[0028]S101：在问题场景与预设豁免场景匹配的情况下，确定问题场景的场景特征，其中，问题场景为基于目标自动驾驶仿真过程得到的场景。
[0029]S102：根据问题场景的场景特征和预设豁免场景的场景特征，确定问题场景与预设豁免场景的场景相似度。以及
[0030]S103：在场景相似度满足阈值相似度的情况下，将问题场景豁免为目标自动驾驶仿真过程的非问题场景。
[0031]根据本公开实施例，需要说明的是：
[0032]问题场景，可以理解为当前版本的自动驾驶系统通过自动驾驶仿真过程得到的可能有异常自动驾驶情况的场景。一次自动驾驶仿真过程中可能会产生一个或多个问题场景，该问题场景可以理解为其中的任一个。也即是说，当问题场景有多个的情况下，每个问题场景均可以通过本公开实施例的豁免场景的方法进行是否可豁免的确认。
[0033]预设豁免场景，可以理解为先前的自动驾驶系统通过自动驾驶仿真过程得到的被误判为问题场景的场景。预设豁免场景可以来自于豁免场景集合，豁免场景集合包含有多个预设豁免场景，多个预设豁免场景可以是先前的一个或多个版本的自动驾驶系统通过自动驾驶仿真过程得到的被误判为问题场景的场景。
[0034]问题场景的场景特征，可以理解为通过特征提取得到的能够表征问题场景所对应的自动驾驶仿真过程中的任何特征数据。问题场景的场景特征可以是问题场景中同一个对象的多个不同场景特征，也可以是多个对象的不同场景特征。
[0035]预设豁免场景的场景特征，可以理解为通过特征提取得到的能够表征预设豁免场景所对应的自动驾驶仿真过程中的任何特征数据。预设豁免场景的场景特征可以是预设豁免场景的场景特征中同一个对象的多个不同场景特征，也可以是多个对象的不同场景特征。
[0036]场景相似度，可以理解为问题场景与预设豁免场景是否高度近似为同一个场景的
判断指标。若场景相似度达到阈值相似度，则认为问题场景与预设豁免场景可能是同一个场景。
[0037]将问题场景豁免为目标自动驾驶仿真过程的非问题场景，可以理解为该问题场景是被误判的，实际并非是本次目标自动驾驶仿真过程中出现的真正有异常自动驾驶情况的场景。
[0038]根据本公开实施例，可以自动、快速的将目标自动驾驶仿真过程误判的问题场景豁免，无需人工处理，节省了人力成本，提高了自动驾驶仿真的工作效率。在问题场景数量较多的情况下，显著缩短了自动驾驶仿真评价的时间，大大提高了测试效率。同时，通过本公开实施例的豁免场景的方法替代之前的人工复核，使得负责人工复核的研发测试人员精力可以重点放到真正的问题场景上，从而进一步提高了针对真正的问题场景更新迭代自动驾驶系统版本的效率。
[0039]当前自动驾驶仿真过程中，通过制定评价规则借助数据挖掘的方法，自动化召回自动驾驶的问题场景，对于所有召回的问题场景，需要研发人员进行分析解决。通过自动化召回的问题场景存在一定错检率，需要人工复核后进行豁免。而由于自动驾驶系统版本能力的细微变化，错检的问题在下一个版本的自动驾驶系统中可能真的会检出问题，所以通常错检的问题场景也不会直接从仿真问题场景集合中剔除。因此，在下一次人工复核中，同样的问题场景还都需要重复进行人工复核，以确定本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种豁免场景的方法，包括：在问题场景与预设豁免场景匹配的情况下，确定所述问题场景的场景特征，其中，所述问题场景为基于目标自动驾驶仿真过程得到的场景；根据所述问题场景的场景特征和所述预设豁免场景的场景特征，确定所述问题场景与所述预设豁免场景的场景相似度；以及在所述场景相似度满足阈值相似度的情况下，将所述问题场景豁免为所述目标自动驾驶仿真过程的非问题场景。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述在问题场景与预设豁免场景匹配的情况下，确定所述问题场景的场景特征，其中，所述问题场景为基于目标自动驾驶仿真过程得到的场景，包括：在确定问题场景的场景编号信息和预设豁免场景的场景编号信息对应的情况下，确定所述问题场景的仿真数据和所述预设豁免场景的仿真数据，其中，所述问题场景为基于目标自动驾驶仿真过程得到的场景；在所述问题场景的仿真数据和所述预设豁免场景的仿真数据对应的情况下，确定所述问题场景与所述预设豁免场景匹配；在所述问题场景与所述预设豁免场景匹配的情况下，确定所述问题场景的场景特征。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述在所述问题场景的仿真数据和所述预设豁免场景的仿真数据对应的情况下，确定所述问题场景与所述预设豁免场景匹配，包括：确定所述问题场景的仿真数据中的第一场景发生时间信息和所述预设豁免场景的仿真数据中的第二场景发生时间信息；在所述第一场景发生时间信息与所述第二场景发生时间信息一致的情况下，确定所述问题场景的仿真数据中的第一交互障碍物信息和所述预设豁免场景的仿真数据中的第二交互障碍物信息；在所述第一交互障碍物信息与所述第二交互障碍物信息一致的情况下，确定所述问题场景与所述预设豁免场景匹配。4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其中，所述根据所述问题场景的场景特征和所述预设豁免场景的场景特征，确定所述问题场景与所述预设豁免场景的场景相似度，包括：利用欧式距离算法和余弦相似度算法，根据所述问题场景的场景特征和所述预设豁免场景的场景特征，确定所述问题场景与所述预设豁免场景的场景相似度。5.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其中，所述根据所述问题场景的场景特征和所述预设豁免场景的场景特征，确定所述问题场景与所述预设豁免场景的场景相似度，包括：根据所述问题场景的场景特征中的第一主车特征和所述预设豁免场景的场景特征中的第二主车特征，确定所述问题场景与所述预设豁免场景的场景相似度；其中，所述第一主车特征包括第一主车坐标特征、第一主车朝向特征、第一主车车速特征中的至少一个特征；所述第二主车特征包括第二主车坐标特征、第二主车朝向特征、第二主车车速特征中的至少一个特征；和/或
根据所述问题场景的场景特征中的第一交互障碍物特征和所述预设豁免场景的场景特征中的第二交互障碍物特征，确定所述问题场景与所述预设豁免场景的场景相似度；其中，所述第一交互障碍物特征包括第一交互障碍物坐标特征、第一交互障碍物朝向特征、第一交互障碍物速度特征中的至少一个特征；所述第二交互障碍物特征包括第二交互障碍物坐标特征、第二交互障碍物朝向特征、第二交互障碍物速度特征中的至少一个特征。6.根据权利要求1至3任一项所述的方法，还包括：将所述非问题场景确定为新的预设豁免场景；将所述新的预设豁免场景更新至豁免场景集合。7.一种豁免场景的装置，包括：第一确定模块，用于在问题场景与预设豁免场景匹配的情况下，确定所述问题场景的场景特征，其中，所述问题场景为基于目标自动驾驶仿真过程得到...

【专利技术属性】
技术研发人员：王涵，
申请(专利权)人：阿波罗智行科技广州有限公司，
类型：发明
国别省市：