一种将割草机引导至预定位置的方法、系统及割草机技术方案

本发明专利技术提出一种将割草机引导至预定位置的方法、系统及割草机，所述方法包括：获取当前位置；从预存的与预定位置相关的第一区域中按照预设规则选择一点，作为目标点；其中，所述第一区域为所述割草机进入所述预定位置前的区域；生成所述当前位置至所述目标点的第一路径以及所述目标点至所述预定位置的第二路径；按照所述第一路径移动至所述目标点，以及按照所述第二路径移动至所述预定位置。本发明专利技术避免了传统割草机通过设置固定点，使得固定点和充电站之间的路段被反复碾压而容易产生车辙压痕，进而避免影响车辙区域的草坪或制植被的生长。进而避免影响车辙区域的草坪或制植被的生长。进而避免影响车辙区域的草坪或制植被的生长。

【技术实现步骤摘要】
一种将割草机引导至预定位置的方法、系统及割草机


[0001]本专利技术属于电动工具
，具体涉及了一种将割草机引导至预定位置的方法、系统及割草机。

技术介绍

[0002]自动割草机是一种用于修剪草坪、植被等的园林工具，通常包括自走机构、割刀机构以及动力源，所述动力源可以是汽油机、电池包等等。电池驱动式自动割草机因为噪声低、零污染而广受用户的喜爱。然而，由于电池能量密度、电池生产成本等因素的制约，自动割草机所携带的电池包的电量十分有限，从而导致自动割草机的一次作业面积偏小。当草坪面积较广时，自动割草机工作一定时间后需要返回充电站进行充电，充电完成后离开充电站并返回工作区域进行割草作业。
[0003]当自动割草机工作一定时间后返回充电站进行充电时，大部分产品都是移动至充电站前方进入充电站，这导致充电站前方的路段被反复碾压，从而容易产生车辙，从而影响车辙区域的草坪或制植被的生长。

技术实现思路

[0004]鉴于以上现有技术的缺点，本专利技术的目的在于提供一种将割草机引导至预定位置的方法、系统及割草机，以改善充电站前方的路段被反复碾压而容易产生车辙，进而影响车辙区域的草坪或制植被的生长的问题。
[0005]为实现上述目的及其它相关目的，本专利技术提出一种将割草机引导至预定位置的方法，包括：
[0006]获取当前位置；
[0007]从预存的与预定位置相关的第一区域中按照预设规则选择一点，作为目标点；其中，所述第一区域为所述割草机进入所述预定位置前的区域；
[0008]生成所述当前位置至所述目标点的第一路径以及所述目标点至所述预定位置的第二路径；
[0009]按照所述第一路径移动至所述目标点，以及按照所述第二路径移动至所述预定位置。
[0010]在本专利技术的一个实施例中，所述第一区域的边界点与所述预定位置的最短距离大于所述割草机的最小转弯半径。
[0011]在本专利技术的一个实施例中，所述获取割草机当前位置的步骤包括：
[0012]接收充电指令或者电池告警；
[0013]通过RTK差分定位获取当前位置。
[0014]在本专利技术的一个实施例中，所述预设规则为从所述第一区域中任选一点作为所述目标点。
[0015]在本专利技术的一个实施例中，所述第一区域包括多个带编号的引导点，所述预设规
则为：根据充电次数，按照编号顺序选择对应的引导点作为目标点。
[0016]在本专利技术的一个实施例中，所述预定位置为充电站，预先获取预定位置的步骤包括：
[0017]在所述割草机连接至所述预定位置下充电站的充电端口的状态下，获取所述割草机的位置和方向；
[0018]确认此状态下所述割草机所在的位置为预定位置。
[0019]在本专利技术的一个实施例中，在从预存的与预定位置相关的第一区域中按照预设规则选择一点，作为目标点之前还包括：
[0020]根据所述当前位置与多个预定位置之间的距离，选择距离所述当前位置最近的预定。
[0021]本专利技术还提出一种割草机的控制系统，包括：
[0022]定位模块，用于获取当前位置；
[0023]目标点确认模块，用于从预存的与预定位置相关的第一区域中按照预设规则选择一点，作为目标点；其中，所述第一区域为所述割草机进入所述预定位置前的区域；
[0024]路径规划模块，用于生成所述当前位置至所述目标点的第一路径以及所述目标点至所述预定位置的第二路径；
[0025]控制模块，用于按照所述第一路径移动至所述目标点，以及按照所述第二路径移动至所述预定位置。
[0026]在本专利技术的一个实施例中，所述定位模块为RTK定位模块，用于获取所述割草机的当前位置以及方向，并将所述割草机的当前位置以及方向输出至所述路径规划模块和所述控制模块。
[0027]本专利技术还提出一种割草机，包括：
[0028]机身，机身上安装有行走模块以及应用了如上述实施例中所述描述的一种将割草机引导至预定位置的方法的控制系统，
[0029]所述控制系统包括：
[0030]定位模块，用于获取当前位置；
[0031]目标点确认模块，用于从预存的与预定位置相关的第一区域中按照预设规则选择一点，作为目标点；其中，所述第一区域为所述割草机进入所述预定位置前的区域；
[0032]路径规划模块，用于生成所述当前位置至所述目标点的第一路径以及所述目标点至所述预定位置的第二路径；
[0033]控制模块，用于按照所述第一路径移动至所述目标点，以及按照所述第二路径移动至所述预定位置。
[0034]本专利技术提出一种将割草机引导至预定位置的方法、系统及割草机，通过在充电站前方设置一片第一区域，并在所述第一区域内确定多个引导点，割草机在回归充电时，随机选取一个引导点作为目标点，并移动至该目标点后，再移动至充电桩进行充电，避免了传统割草机通过设置固定点，使得固定点和充电站之间的路段被反复碾压而容易产生车辙压痕，进而避免影响车辙区域的草坪或制植被的生长。
附图说明
[0035]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0036]图1为本专利技术于一实施例中将割草机引导至预定位置的方法的流程示意图。
[0037]图2为本专利技术于一实施例中将割草机引导至预定位置的方法应用环境示意图。
[0038]图3为本专利技术于一实施例中割草机的结构框图。
[0039]图4为本专利技术于一实施例中割草机的控制系统的结构框图。
[0040]图5为本专利技术于一实施例中获取割草机位置的流程示意图。
[0041]图6为本专利技术于一实施例中确定充电站位置的流程示意图。
[0042]图7为本专利技术于一实施例中生成第一区域和引导点的流程示意图。
具体实施方式
[0043]以下通过特定的具体实例说明本专利技术的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本专利技术的其他优点与功效。本专利技术还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本专利技术的精神下进行各种修饰或改变。
[0044]需要说明的是，本实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本专利技术的基本构想，遂图式中仅显示与本专利技术中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
[0045]请参阅图1至图3所示，本专利技术提出一种将割草机引导至预定位置的方法、系统及带有该系统的割草机，具体的，所述割草机100包括机身10、行走模块20和控制系统30，所述行走模块20和所述控制系统30均安装在所述机身10上，所述控制系统30用于在割草机需要返回预定位置时，，控制所述行本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种将割草机引导至预定位置的方法，其特征在于，包括：获取当前位置；从预存的与预定位置相关的第一区域中按照预设规则选择一点，作为目标点；其中，所述第一区域为所述割草机进入所述预定位置前的区域；生成所述当前位置至所述目标点的第一路径以及所述目标点至所述预定位置的第二路径；按照所述第一路径移动至所述目标点，以及按照所述第二路径移动至所述预定位置。2.根据权利要求1所述的将割草机引导至预定位置的方法，其特征在于，所述第一区域的边界点与所述预定位置的最短距离大于所述割草机的最小转弯半径。3.根据权利要求1所述的将割草机引导至预定位置的方法，其特征在于，所述获取割草机当前位置的步骤包括：接收充电指令或者电池告警；通过RTK差分定位获取当前位置。4.根据权利要求1所述的将割草机引导至预定位置的方法，其特征在于，所述预设规则为从所述第一区域中任选一点作为所述目标点。5.根据权利要求1所述的将割草机引导至预定位置的方法，其特征在于，所述第一区域包括多个带编号的引导点，所述预设规则为：根据充电次数，按照编号顺序选择对应的引导点作为目标点。6.根据权利要求1所述的将割草机引导至预定位置的方法，其特征在于，所述预定位置为充电站，预先获取预定位置的步骤包括：在所述割草机连接至所述预定位置下充电站的充电端口的状态下，获取所述割草机的位置和方向；确认此状态下所述割草机所在的位置为预定位置。7.根据权利要求1所述的将割草机引导至预定位置的方法，...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐伟，庄宪，朱彦亮，王化格，
申请(专利权)人：格力博江苏股份有限公司，
类型：发明
国别省市：